一种扫地机器人控制方法及扫地机器人技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人控制方法及扫地机器人，所述控制方法包括：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制扫地机器人向第一方向转向，并触发扫地机器人上的距离传感器；基于距离传感器的检测信号控制扫地机器人沿障碍物行进；在扫地机器人沿障碍物行进过程中，实时获取扫地机器人的行进角度，若在设定时间内行进角度未发生变化，识别出障碍物为墙体；控制扫地机器人执行基于识别出的墙体的清扫控制。应用本发明专利技术，能够在不增加额外控制芯片的情况下实现墙体识别，有效解决了基于墙体识别执行的清扫控制方式复杂、成本高的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人控制方法及扫地机器人


[0001]本专利技术属于扫地机器人
，具体地说，是涉及一种扫地机器人控制方法及扫地机器人。

技术介绍

[0002]现有的扫地机器人通常按照随机清扫、陀螺仪导航、视觉导航和激光雷达导航等四类方式进行清扫。
[0003]其中，视觉导航可以基于摄像头获取图像进行识别来判断墙体的位置，激光雷达导航也可以通过激光雷达识别墙体，进而，能够基于识别出的墙体执行清扫控制。譬如，基于识别出的墙体实现弓字形路线清扫，提高扫地机器人的清扫效率和清扫路线的美观性。
[0004]但是，不管是按照视觉导航还是激光雷达导航来识别墙体，均需为扫地机器人配置专用控制芯片，利用控制芯片实现墙体识别，从而导致基于识别出的墙体才能执行的清扫控制实现方式复杂，成本较高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种扫地机器人控制方法及扫地机器人，无需专门配置控制芯片即可识别墙体，解决了基于墙体识别执行的清扫控制方式复杂、成本高的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案予以实现：提出一种扫地机器人控制方法，包括：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制所述扫地机器人向第一方向转向，并触发所述扫地机器人上的距离传感器；所述距离传感器安装于所述扫地机器人的侧部；基于所述距离传感器的检测信号控制所述扫地机器人沿所述障碍物行进；在所述扫地机器人沿所述障碍物行进过程中，实时获取所述扫地机器人的行进角度，若在设定时间内所述行进角度未发生变化，识别出所述障碍物为墙体；控制所述扫地机器人执行基于识别出的所述墙体的清扫控制。
[0007]进一步的，控制所述扫地机器人执行基于识别出的所述墙体的清扫控制，具体包括：控制所述扫地机器人再次向所述第一方向转向；控制所述扫地机器人直行，并在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向第二方向转向；所述第二方向与所述第一方向反向；控制所述扫地机器人直行设定距离后，控制所述扫地机器人再次向所述第二方向转向并直行；在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向并直行所述设定距离后，再次向所述第一方向转向；重复上述步骤直至清扫结束。
[0008]进一步的，所述方法还包括：若在所述设定时间内所述扫地机器人的行进角度发生变化，识别出所述障碍物为非墙体，控制所述扫地机器人继续行进，在行进过程中，仍实时获取所述扫地机器人的行进角度，并判断所述设定时间内所述行进角度是否发生变化。
[0009]进一步的，所述方法还包括：在控制所述扫地机器人继续行进期间，若再次检测到障碍物，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向，以使所述距离传感器再次被触发。
[0010]提出一种扫地机器人，包括：行进角度检测单元，用于获取所述扫地机器人行进期
间的行进角度；障碍物检测单元，安装于所述扫地机器人前端，用于在所述扫地机器人的行进方向上检测到障碍物时产生障碍物检测信号；还包括：距离传感器，安装于所述扫地机器人的侧部；距离传感器触发单元，用于在所述扫地机器人在初始行进方向上行进时，若接收到所述障碍物信号时，控制所述扫地机器人向第一方向转向，并触发所述距离传感器；行进控制单元，用于基于所述距离传感器的检测信号控制所述扫地机器人沿所述障碍物行进；墙体识别单元，用于基于所述行进角度检测单元输出的行进角度，判断在设定时间内所述扫地机器人的行进角度是否发生变化，并在所述设定时间内所述行进角度未发生变化时，识别出所述障碍物为墙体；清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人执行基于识别出的所述墙体的清扫控制。
[0011]进一步的，所述清扫控制单元，具体用于：控制所述扫地机器人再次向所述第一方向转向之后，控制所述扫地机器人直行，并在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向第二方向转向；控制所述扫地机器人直行设定距离后，控制所述扫地机器人再次向所述第二方向转向并直行；在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向并直行所述设定距离后，再次向所述第一方向转向；重复上述步骤直至清扫结束；其中，所述第二方向与所述第一方向反向。
[0012]进一步的，所述扫地机器人还包括：非墙体识别单元，用于若在所述设定时间内所述扫地机器人的行进角度发生变化时，识别出所述障碍物为非墙体，控制所述扫地机器人继续行进，在行进过程中，仍实时获取所述扫地机器人的行进角度，并判断所述行进角度是否发生变化。
[0013]进一步的，所述非墙体识别单元，还用于：在识别出所述障碍物为非墙体，控制所述扫地机器人继续行进期间，若再次检测到障碍物，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向，以使所述距离传感器再次被触发。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术提出的扫地机器人控制方法及扫地机器人中，在扫地机器人的初始行进方向上检测到障碍物时，首先控制扫地机器人向第一方向转向，触发设置在扫地机器人侧部上的距离传感器；然后，根据距离传感器的检测信号控制扫地机器人沿障碍物行进，行进期间获取扫地机器人的行进角度信息，若在设定时间内扫地机器人的行进角度均未发生变化，表明障碍物满足墙体特性，识别出该障碍物是墙体，进而能够执行基于识别出的墙体的清扫控制。在本专利技术中的墙体识别过程中，障碍物检测和行进角度检测可以利用扫地机器人的现有结构方便实现，再结合距离传感器的检测结果及相应的控制方法即可实现墙体识别，无需额外配置专用控制芯片，实现方式简单，成本低，有效解决了基于墙体识别执行的清扫控制方式复杂、成本高的技术问题。
[0015]结合附图阅读本专利技术实施方式的详细描述后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
[0016]图1为本专利技术提出的扫地机器人控制方法的一个实施例的流程图；图2为本专利技术提出的扫地机器人控制实施例示意图之一；图3为本专利技术提出的扫地机器人控制实施例示意图之二；图4为本专利技术提出的扫地机器人控制实施例示意图之三；
图5为本专利技术提出的扫地机器人控制实施例示意图之四；图6为本专利技术提出的扫地机器人控制实施例示意图之五；图7为本专利技术提出的扫地机器人控制方法的又一个实施例的流程图；图8为本专利技术提出的扫地机器人控制方法的再一个实施例的流程图；图9为本专利技术基于墙体识别的清扫控制的一个实施例的流程图；图10为本专利技术提出的扫地机器人的一个实施例的功能架构图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0018]本专利技术提出的扫地机器人控制方法，旨在在不增加额外控制芯片的情况下，实现扫地机器人的墙体识别功能，以使得扫地机器人能够执行基于识别出的墙体的清扫控制，譬如，基于识别出的墙体执行弓字形路线清扫控制。具体的，如图1，本专利技术提出的扫地机器人控制方法的一个实施例，包括如下步骤：步骤S1：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制扫地机器人向第一方向转向，并触发扫地机器人上的距离传感器。
[0019]本专利技术实施例中的扫地机器人，在前端安装有诸如红外传感器、碰撞传感器等的障碍物检测单元器，用于检测行进过程中是否存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制所述扫地机器人向第一方向转向，并触发所述扫地机器人上的距离传感器；所述距离传感器安装于所述扫地机器人的侧部；基于所述距离传感器的检测信号控制所述扫地机器人沿所述障碍物行进；在所述扫地机器人沿所述障碍物行进过程中，实时获取所述扫地机器人的行进角度，若在设定时间内所述行进角度未发生变化，识别出所述障碍物为墙体；控制所述扫地机器人执行基于识别出的所述墙体的清扫控制。2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，控制所述扫地机器人执行基于识别出的所述墙体的清扫控制，具体包括：控制所述扫地机器人再次向所述第一方向转向；控制所述扫地机器人直行，并在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向第二方向转向；所述第二方向与所述第一方向反向；控制所述扫地机器人直行设定距离后，控制所述扫地机器人再次向所述第二方向转向并直行；在检测到障碍物后，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向并直行所述设定距离后，再次向所述第一方向转向；重复上述步骤直至清扫结束。3.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若在所述设定时间内所述扫地机器人的行进角度发生变化，识别出所述障碍物为非墙体，控制所述扫地机器人继续行进，在行进过程中，仍实时获取所述扫地机器人的行进角度，并判断所述设定时间内所述行进角度是否发生变化。4.根据权利要求3所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述扫地机器人继续行进期间，若再次检测到障碍物，控制所述扫地机器人向所述第一方向转向，以使所述距离传感器再次被触发。5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：行进角度检测单元，用于获取所述扫地机器人行进期间的行进角度；障碍物检测单元，安装于所述扫地机器人前端，用于在所述扫地机器人的行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐华，孙磊，白宏磊，
申请(专利权)人：海尔智家股份有限公司，
类型：发明
国别省市：