路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在农业领域中，农机作业路径大致可以包括：顺向、横向以及对角线方向等。其中，对角线作业路径以行驶过程农机颠簸少、功耗低，耙地质量高，能填平沟垄等优点，被广泛应用。
[0003]在现有技术中，对角线作业主要是由人来完成的。具体的，驾驶员预先选定参照物，并以该参照物为基准，按照实际的驾驶经验手动驾驶农机完成对角线作业。
[0004]然而，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现：在实际情况下，作业区域(田地)形状各异，由驾驶员手动驾驶农机完成对角线作业，人为因素影响大，作业路径可能设置不合理，一旦发现作业路径不合理就需要重新修正作业路径，使得作业效率较低，并且，由于作业区域的形状各异，对于无作业边界约束的区域而言，驾驶员驾驶过程可能存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题，本专利技术实施例提出了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，能够提高对角线作业效率以及安全性。
[0006]一方面，本专利技术实施例提供的路径规划方法，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据所述path1，生成所述规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，...，path
k
，...，path
N
}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定所述path中每条path
k
的作业顺序；根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划。
[0007]进一步地，所述根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1包括：根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；根据所述第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；在所述第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path1。
[0008]进一步地，所述路径规划方法还包括：根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述path中每条path
k
生成转弯过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及每条所述path
k
的转弯过渡路径完成路径规划。
[0009]进一步地，所述路径规划方法还包括：在切换对角线作业路径时，采用Dubins转向
方式，生成对角线路径切换过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及所述对角线路径切换过渡路径完成路径规划。
[0010]进一步地，所述路径规划方法还包括：对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。
[0011]另一方面，本专利技术实施例提供一种路径规划装置，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，包括：
[0012]第一获取单元，用于根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；
[0013]第一生成单元，用于根据所述第一获取单元获取的规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；
[0014]第二生成单元，用于根据所述第一生成单元生成的path1，生成所述第一获取单元获取的规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，...，path
k
，...，path
N
}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；
[0015]确定单元，用于确定所述第二生成单元生成的path中每条path
k
的作业顺序；
[0016]规划单元，用于根据所述第二生成单元生成的path以及所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划。
[0017]进一步地，所述第一生成单元包括：
[0018]确定子单元，用于根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；
[0019]第一获取子单元，用于根据所述确定子单元获得的第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；
[0020]第二获取子单元，用于在所述第一获取子单元获取的第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；
[0021]生成子单元，用于以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path1。
[0022]进一步地，所述路径规划装置，还包括：
[0023]第三生成单元，用于根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述第二生成单元生成的path中每条path
k
生成转弯过渡路径；
[0024]则，所述规划单元，具体用于根据所述第二生成单元生成的path、所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序以及所述第三生成单元生成的每条所述path
k
的转弯过渡路径完成路径规划。
[0025]进一步地，所述路径规划装置，还包括：
[0026]第四生成单元，用于在按照所述确定单元确定的每条path
k
的作业顺序切换对角线作业路径时，采用Dubins转向方式，生成对角线路径切换过渡路径；
[0027]则，所述规划单元，具体用于根据所述第二生成单元生成的path、所述确定单元确定的每条所述path
k
的作业顺序以及所述第四生成单元生成的对角线路径切换过渡路径完
成路径规划。
[0028]进一步地，所述路径规划装置，还包括：
[0029]判断单元，用于对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。
[0030]再一方面，本专利技术实施例提供一种电子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，其特征在于，包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据所述path1，生成所述规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，
…
，path
k
，
…
，path
N
}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定所述path中每条path
k
的作业顺序；根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1包括：根据所述作业车辆初始位置信息确定与所述规则作业区域的第一长边的第一夹角；根据所述第一夹角和所述作业车辆初始位置信息生成初始射线路径，获取所述初始射线路径与所述规则作业区域的第二长边的交点；在所述第二长边的交点上，采用镜面反射方式对所述初始射线路径进行反射，生成第二射线路径，获取所述第二射线路径与所述第一长边的交点；以此方法类推，直至生成的射线路径与所述第一长边和所述第二长边均无交点时结束，进而生成所述第一对角线作业路径path1。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据预先获取的所述作业车辆的转弯半径和作业幅宽为所述path中每条path
k
生成转弯过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及每条所述path
k
的转弯过渡路径完成路径规划。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在切换对角线作业路径时，采用Dubins转向方式，生成对角线路径切换过渡路径；则所述根据所述path以及每条所述path
k
的作业顺序完成路径规划替换为：根据所述path、每条所述path
k
的作业顺序以及所述对角线路径切换过渡路径完成路径规划。5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：对预先获取的各项参数进行完整性和合理性判断，当判断结果为不合理和/或不完整时，提示相关判断结果。6.一种路径规划装置，应用在自动驾驶过程中实现对角线作业，其特征在于，包括：第一获取单元，用于根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，其中，所述规则作业区域在所述作业区域内；第一生成单元，用于根据所述第一获取单元获取的规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；第二生成单元，用于根据所述第一生...

【专利技术属性】
技术研发人员：万印康，唐李征，
申请(专利权)人：北京合众思壮科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：