一种车道距离的检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车道距离的检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取对道路采集的图像数据，在图像数据中检测道路上的第一车道线、第二车道线，计算第一车道线与第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离，针对第一车道线与第二车道线计算用于从非竖直状态调整至竖直状态的调整模式，根据调整模式调整第一水平距离，获得第一车道线与第二车道线之间处于竖直状态时的第二水平距离，将第一车道线与第二车道线调整至竖直状态，使得计算第二水平距离与第一车道线与第二车道线的姿态无关，第一水平距离可以保证一定的精确度，在原有的第一水平距离的基础上进行调整，从而生成第二水平距离，保证第二水平距离在更高的精确度。水平距离在更高的精确度。水平距离在更高的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种车道距离的检测方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种车道距离的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆的自动驾驶辅助系统中，检测车道线之间的距离是一个很重要的任务，车道线之间的距离可用于车道保持，车道偏离预警，自动变道，语义地图构建等任务中。
[0003]目前检测车道线之间的距离的方法是点的水平距离，点的水平距离与车道线的姿态是相关的，而在实际的道路场景中，车道线是会以任意姿态出现在相机的视野中，导致检测到的车道线之间的距离存在较大偏差，对自动驾驶的决策造成影响。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提出了一种车道距离的检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决使用点的水平距离检测车道线之间的距离存在较大偏差的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道距离的检测方法，包括：
[0006]获取对道路采集的图像数据；
[0007]在所述图像数据中检测所述道路上的第一车道线、第二车道线，所述第一车道线与所述第二车道线处于非竖直状态；
[0008]计算所述第一车道线与所述第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离；
[0009]针对所述第一车道线与所述第二车道线计算用于从所述非竖直状态调整至竖直状态的调整模式；
[0010]根据所述调整模式调整所述第一水平距离，获得所述第一车道线与所述第二车道线之间处于竖直状态时的第二水平距离。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车道距离的检测装置，包括：
[0012]图像数据获取模块，用于获取对道路采集的图像数据；
[0013]车道线检测模块，用于在所述图像数据中检测所述道路上的第一车道线、第二车道线，所述第一车道线与所述第二车道线处于非竖直状态；
[0014]水平距离计算模块，用于计算所述第一车道线与所述第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离；
[0015]调整模式计算模块，用于针对所述第一车道线与所述第二车道线计算用于从所述非竖直状态调整至竖直状态的调整模式；
[0016]水平距离调整模块，用于根据所述调整模式调整所述第一水平距离，获得所述第一车道线与所述第二车道线之间处于竖直状态时的第二水平距离。
[0017]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
[0018]一个或多个处理器；
[0019]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0020]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车道距离的检测方法。
[0021]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车道距离的检测方法。
[0022]在本实施例中，获取对道路采集的图像数据，在图像数据中检测道路上的第一车道线、第二车道线，第一车道线与第二车道线处于非竖直状态，计算第一车道线与第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离，针对第一车道线与第二车道线计算用于从非竖直状态调整至竖直状态的调整模式，根据调整模式调整第一水平距离，获得第一车道线与第二车道线之间处于竖直状态时的第二水平距离，将第一车道线与第二车道线调整至竖直状态，使得计算第二水平距离与第一车道线与第二车道线的姿态无关，第一水平距离可以保证一定的精确度，在原有的第一水平距离的基础上进行调整，从而生成第二水平距离，保证第二水平距离在更高的精确度，并且，计算调整模式、调整第一水平距离的计算简单，基本不增加额外的计算开销。
附图说明
[0023]图1为本专利技术实施例提供的一种车辆的结构示意图；
[0024]图2A至图2C为本专利技术实施例提供的点的水平距离的示例图；
[0025]图3为本专利技术实施例一提供的一种车道距离的检测方法的流程图；
[0026]图4A至图4C为本专利技术实施例一提供的一种生成第一目标直接的示例图；
[0027]图5为本专利技术实施例一提供的一种推导调整模式的示意图；
[0028]图6为本专利技术实施例二提供的一种车道距离的检测装置的结构示意图；
[0029]图7为本专利技术实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0031]参见图1，示出了可以应用本专利技术实施例中车道距离的检测装置的实施例的车辆100。
[0032]如图1所示，车辆100可以包括驾驶控制设备101，车身总线102，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)103、ECU 104、ECU 105，传感器106、传感器107、传感器108和执行器件109、执行器件110、执行器件111。
[0033]驾驶控制设备(又称为车载大脑)101负责整个车辆100的总体智能控制。驾驶控制设备101可以是单独设置的控制器，例如，CPU、异构处理器(如GPU、TPU、NPU等)可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线102上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发
送到车身总线。
[0034]车身总线102可以是用于连接驾驶控制设备101，ECU 103、ECU 104、ECU105，传感器106、传感器107、传感器108以及车辆100的其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。
[0035]车身总线102可以将驾驶控制设备101发出的指令发送给ECU 103、ECU 104、ECU 105，ECU 103、ECU 104、ECU 105再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。
[0036]传感器106、传感器107、传感器108包括但不限于激光雷达、摄像头，等等。其中，通常在车体周围架设4
‑
8组广角、高感光摄像头，每组摄像头的数量不一，可以有2
‑
4个摄像头。
[0037]需要说明的是，本专利技术实施例所提供的车道距离的检测方法可以由驾驶控制设备101执行，相应地，车道距离的检测装置一般设置于驾驶控制设备101本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道距离的检测方法，其特征在于，包括：获取对道路采集的图像数据；在所述图像数据中检测所述道路上的第一车道线、第二车道线，所述第一车道线与所述第二车道线处于非竖直状态；计算所述第一车道线与所述第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离；针对所述第一车道线与所述第二车道线计算用于从所述非竖直状态调整至竖直状态的调整模式；根据所述调整模式调整所述第一水平距离，获得所述第一车道线与所述第二车道线之间处于竖直状态时的第二水平距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道线表示为多个第一点，所述第二车道线表示为多个第二点；所述计算所述第一车道线与所述第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离，包括：计算第一参考值、第二参考值，所述第一参考值为位于末位的所述第一点的索引与位于末位的所述第二点的索引中的最小值，所述第二参考值为位于首位的所述第一点的索引与位于首位的所述第二点的索引中的最大值；在所述第一参考值与所述第二参考值之间的范围内，计算所述第一点与所述第二点之间差值的平均值，作为所述第一车道线与所述第二车道线之间处于非竖直状态的第一水平距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一车道线与所述第二车道线计算用于从所述非竖直状态调整至竖直状态的调整模式，包括：计算所述第一车道线与水平方向形成的第一夹角；计算所述第二车道线与水平方向形成的第二夹角；使用所述第一夹角与所述第二夹角计算用于从所述非竖直状态调整至竖直状态的调整模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道线表示为多个第一点，所述第二车道线表示为多个第二点；所述计算所述第一车道线与水平方向形成的第一夹角，包括：基于所述第一点生成与所述第一车道线的趋势匹配的第一目标直线；所述计算所述第一目标直线与水平方向形成的第一夹角，包括：基于所述第二点生成与所述第二车道线的趋势匹配的第二目标直线；计算所述第二目标直线与水平方向形成的第二夹角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点生成与所述第一车道线的趋势匹配的第一目标直线，包括：以位于首位的所述第一点作为起始，顺序遍历其他所述第一点；在顺序遍历的过程中，每间隔预设的第一步长，将其他所述第一点与位于首位的所述第一点生成第一候选直线；计算所有所述第一候选直线之间的平均值，作为第一目标直线；或者，
以位于末位的所述第一点作为起始，逆序遍历其他所述第一点；在逆序遍历的过程中，每间隔预设的第二步长，将其他所述第一点与位于末位的所述第一点生成第二候选直线；计算所有所述第二候选直线之间的平均值，作为第一目标直线；或者，将索引值对称的所述第一点生成第三候选直线；计算所有所述第三候选直线之间的平均值，作为第一目标直线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二点生成与所述第二车道线匹配的第二目标直线，包括：以位于首位的所述第二点作为起始，顺序遍历其他所述第二点；在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，郭湘，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：