【技术实现步骤摘要】
一种基于回溯贝叶斯的机器人伺服系统性能指标标定方法
[0001]本专利技术涉及工业机器人伺服系统性能领域，尤其涉及一种基于回溯贝叶斯的机器人伺服系统性能指标标定方法。
技术介绍
[0002]目前，世界上的几大工业机器人厂商，如ABB，安川等。其进入市场的伺服系统往往都具有较高的性能。除了本身的制造技术外。对产品进行严谨详尽的性能指标标定也尤其重要。对伺服系统及其各个部件进行标定的意义主要在于以下两点：
[0003]伺服系统主要包括：伺服电机、光电编码器、控制器三大组成部分。三个部分各自的性能指标决定了伺服系统最终的性能指标的优劣。因此，在厂家生产伺服系统时，对各部件进行合理选择尤其重要。这就需要伺服系统设计者了解其三大组成部分各自的性能指标，使搭配出的伺服系统满足使用工况所要求的性能指标。而伺服电机、光电编码器、控制器的种类繁多，想要选择出合适的型号，其工作繁琐且耗时。这就需要将伺服系统各个部件按照各自的性能指标进行标定，给出性能分级。使伺服系统设计人员能够快速为伺服系统匹配合适的部件。
[0004]另一方面...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于回溯贝叶斯的机器人伺服系统性能指标标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)根据伺服系统部件性能对伺服系统整体性能的影响，对伺服系统各部件性能进行优先级分类；(2)根据伺服系统各部件性能优先级分类，建立伺服系统各部件性能指标标定树，整合伺服系统各部件性能指标标定树，建立伺服系统整体性能指标标定树；(3)参考伺服系统整体指标标定树，用基于回溯贝叶斯分类器算法对工业机器人伺服系统性能指标进行等级标定；(4)根据基于回溯贝叶斯分类器对工业机器人伺服系统性能指标的标定等级，选取满足用户需求的工业机器人伺服系统各部件型号。2.根据权利要求1所述的一种基于回溯贝叶斯的机器人伺服系统性能指标标定方法，其特征在于，步骤(1)中，所述伺服系统各部件性能优先级分类，用x1～x5分别对应5个伺服电机性能指标；由于过载能力与转矩系数测量难度较大，因此，将其输入设为未知，用x代替，所以，回溯贝叶斯分类器的输入向量3.根据权利要求1所述的一种基于回溯贝叶斯的机器人伺服系统性能指标标定方法，其特征在于，步骤(2)中，所述伺服系统及各部件性能指标标定树的建立包括控制器性能指标标定树、伺服电机性能指标标定树、伺服编码器性能指标标定树，上述三个性能指标标定树整合为伺服系统整体性能指标标定树。4.根据权利要求3所述的控制器性能指标标定树，其特征在于，控制器性能指标标定树，其中用数字1～4分别表示伺服控制器的4项性能指标，包括控制精度、鲁棒性、带宽、功率器件耐压，若满足性能指标则进入下一级，不满足性能指标则向右判别下一条指标，用A～G表示7种性能等级的伺服系统控制器，1表示满足该性能指标要求，0表示不满足该性能指标要求，A代表最高标定等级，性能最优，G代表最低标定等级，性能最差。5.根据权利要求3所述的伺服电机性能指标标定树，其特征在于，伺服电机性能指标标定树，其中用数字1～5分别表示伺服电机的5项性能指标，包括温升、过载能力、转矩系数、最大转速、尺寸质量，若满足性能指标则进入下一级，不满足性能指标则向右判别下一条指标，A～K表示11种性能等级的伺服电机，A代表最高标定等级，性能最优，K代表最低标定等级，性能最差。6.根据权利要求3所述的伺服编码器性能指标标定树，其特征在于，伺服编码器性能指标标定树，其中用数字1～2分别伺服编码器的5项性能指标，包括分辨率、EMI抗性、尺寸、耗电电流、输出电压，其中取前两项对伺服系统性能影响较大的性能指标作为参考，若满足性能指标则进入下一级，不满足性能指标则向右判别下一条指标，A～B表示2种性能等级的伺服电机，A代表最高标定等级，性能最优，B代表最低标定等级，性能最差。7.根据权利要求3所述的伺服系统整体性能指标标定树，其特征在于，伺服系统整体性能指标标定树，其中用数字1～10分别表...
【专利技术属性】
技术研发人员：王大志，赵振岐，刘震，朴富勇，宫业升，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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