基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备技术方案

本发明专利技术涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种基于压力检测的直线运动控制方法，建立运动控制的基准直线、平面二和平面三；令运动体上关于基准直线对称设置的四个局部位置分别与平面二和平面三相接触，获得四点压力，根据模型和对运动体相对于基准直线的偏差程度S进行判断：根据的大小排列顺序对运动体相对于基准直线的偏差方向进行判断，从而进行调整。本发明专利技术中提供了能够有效保证运动体保持直线运动的控制方法，可有效弥补目前因控制系统电器原件、电机系数偏差以及所处环境等因素的影响所造成的运动偏差，适用于具有诸如空间或轨道等限制的运动体。同时本发明专利技术中还请求保护一种基于压力检测的直线运动控制系统及物流码垛设备。流码垛设备。流码垛设备。

【技术实现步骤摘要】
基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备


[0001]本专利技术属于运动控制
，具体涉及一种基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备。

技术介绍

[0002]在现有的运动体直线运动控制过程中，鉴于控制系统电器原件、电机系数偏差以及所处环境等因素的影响，致使无法实现绝对的直线运动，不可避免的会发生随机性的左右运动偏差。
[0003]鉴于上述缺陷，本专利技术人基于从事此类技术多年丰富经验及专业知识，配合理论分析，加以研究创新，以期开发一种基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备。

技术实现思路

[0004]本专利技术中提供了一种基于压力检测的直线运动控制方法，可有效解决
技术介绍
中的缺陷，同时本专利技术中还请求保护一种基于压力检测的直线运动控制系统及物流码垛设备，具有同样的技术效果。
[0005]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：基于压力检测的直线运动控制方法，包括以下步骤：在对运动体进行支撑的平面一上建立运动控制的基准直线；建立与所述平面一垂直的平面二和平面三，所述平面二和平面三平行且对称设置于所述基准直线两侧；令所述运动体上关于所述基准直线对称设置的四个局部位置分别与所述平面二和平面三相接触，对所述平面二施加两点压力分别为P1和P2，对所述平面三施加两点压力分别为P3和P4，其中，P1和P3的产生位置位于运动体运动方向前端，P2和P4的产生位置位于运动体运动方向后端；根据以下模型对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差程度S进行判断：根据P1、和P3的大小排列顺序对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差方向进行判断；根据所述偏差方向及偏差程度对所述运动体的运动方向进行调整。
[0006]进一步地，所述运动体的运动方向通过前端运动方向的改变而实现。
[0007]进一步地，所述运动体的运动动力位于运动方向上的一端。
[0008]基于压力检测的直线运动控制系统，用于对在平面一上运动的运动体进行控制，且所述平面一在运动方向的两侧设置平面二和平面三，二者平行且与所述平面一垂直设置；包括：四个压力检测单元，对称设置于所述运动体两侧，且分别与所述平面二和平面三接触设置，并采集与所述平面二之间的压力值P1和P2，以及与平面三之间的压力值P3和P4，其中，P1和P3的产生位置位于运动体运动方向前端，P2和P4的产生位置位于运动体运动方向后端；动力组件，为所述运动体提供运动动力；控制单元，控制所述动力组件向所述运动体输出动力，并根据压力值P1、P2、P3和P4对所述运动体相对于所述平面一上基准直线的偏差方向及偏差程度进行判断；方向调整单元，在所述控制单元的控制下，根据所述偏差方向及偏差程度对所述运动体的运动方向进行调整；其中，对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差程度S进行判断的模型如下：对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差方向的判断依据P1、和P3的大小排列顺序。
[0009]进一步地，所述方向调整单元安装于所述运动体前端，包括：转动马达，与控制单元连接；舵轮，在所述转动马达的带动下转动，实现所述运动体运动方向的调整。
[0010]进一步地，所述舵轮为主动轮，作为所述动力组件。
[0011]进一步地，所述动力组件为设置于所述运动体后端的两主动轮。
[0012]进一步地，所述压力检测单元包括：固定座，与所述运动体固定连接；挤压结构，与所述平面二或平面三接触，相对于所述固定座进行靠近或远离的直线运动；导向结构，对所述固定座与挤压结构之间的直线运动进行导向，且为弹性压缩结构；电子探针，两端分别与所述固定座和挤压结构连接，通过自身长度变化对所述挤压结构和平面二或平面三之间的压力进行感知，且将感知结果传输至所述控制单元，所述电子探针的长度变化方向与所述导向结构的导向方向平行。
[0013]进一步地，所述挤压结构包括：座体，与所述导向结构固定连接；
滚轮，安装于所述座体上，且在运动体运动过程中沿所述平面二或平面三运动。
[0014]物流码垛设备，用于集装箱内货物码垛操作，包括：码垛结构，作为运动体往复进出集装箱进行货物转移及码垛；如上所述的基于压力检测的直线运动控制系统，用于对所述码垛结构进行运动控制；其中，将所述集装箱在所述码垛结构进出方向两侧的平行两内壁作为所述平面二和平面三，将所述集装箱的底板作为所述平面一。
[0015]综上所述，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术中提供了一种能够有效保证运动体保持直线运动的控制方法，可有效弥补目前因控制系统电器原件、电机系数偏差以及所处环境等因素的影响所造成的运动偏差，适用于具有诸如空间或轨道等限制的运动体。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为平面一、平面二、平面三以及基准直线间的位置关系示意图；图2为基于压力检测的直线运动控制方法的流程图；图3为运动体与平面二和平面三间压力产生的示意图；图4为基于压力检测的直线运动控制系统的框架图；图5为基于压力检测的直线运动控制系统的结构优化示意图；图6为图5在另一角度下的示意图；图7为图5的侧视图；图8为压力检测单元的优化示意图；图9为挤压结构的优化示意图；图10为应用本专利技术中基于压力检测的直线运动控制系统的物流码垛设备结构使用场景示意图；附图标记：1、平面一；2、基准直线；3、平面二；4、平面三；5、运动体；6、压力检测单元；61、固定座；62、挤压结构；62a、座体；62b、滚轮；63、导向结构；64、电子探针；7、动力组件；8、方向调整单元；81、舵轮；82、从动轮；9、控制单元；10、码垛结构；11、集装箱。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0020]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]实施例一如图1~3所示，基于压力检测的直线运动控制方法，包括以下步骤：S1：在对运动体5进行支撑的平面一1上建立运动控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于压力检测的直线运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在对运动体进行支撑的平面一上建立运动控制的基准直线；建立与所述平面一垂直的平面二和平面三，所述平面二和平面三平行且对称设置于所述基准直线两侧；令所述运动体上关于所述基准直线对称设置的四个局部位置分别与所述平面二和平面三相接触，对所述平面二施加两点压力分别为P1和P2，对所述平面三施加两点压力分别为P3和P4，其中，P1和P3的产生位置位于运动体运动方向前端，P2和P4的产生位置位于运动体运动方向后端；根据以下模型对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差程度S进行判断：根据P1、和P3的大小排列顺序对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差方向进行判断；根据所述偏差方向及偏差程度对所述运动体的运动方向进行调整。2.根据权利要求1所述的基于压力检测的直线运动控制方法，其特征在于，所述运动体的运动方向通过前端运动方向的改变而实现。3.根据权利要求2所述的基于压力检测的直线运动控制方法，其特征在于，所述运动体的运动动力位于运动方向上的一端。4.基于压力检测的直线运动控制系统，其特征在于，用于对在平面一上运动的运动体进行控制，且所述平面一在运动方向的两侧设置平面二和平面三，二者平行且与所述平面一垂直设置；包括：四个压力检测单元，对称设置于所述运动体两侧，且分别与所述平面二和平面三接触设置，并采集与所述平面二之间的压力值P1和P2，以及与平面三之间的压力值P3和P4，其中，P1和P3的产生位置位于运动体运动方向前端，P2和P4的产生位置位于运动体运动方向后端；动力组件，为所述运动体提供运动动力；控制单元，控制所述动力组件向所述运动体输出动力，并根据压力值P1、P2、P3和P4对所述运动体相对于所述平面一上基准直线的偏差方向及偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏飞，张小平，
申请(专利权)人：南京装柜通智能物流设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：