一种液晶屏搬运机械手执行末端及其防撞方法技术

本发明专利技术涉及自动化搬运技术领域，具体涉及一种液晶屏搬运机械手执行末端及其防撞方法，包括托盘、第一吸杆组件以及第二吸杆组件；第一吸附区设有若干个第一吸杆调节槽；所述第一吸杆组件活动设于第一吸杆调节槽；第二吸附区设有第一滑杆调节槽；所述第一调节槽上活动设有第一可调滑杆；所述第一可调滑杆上设有第二滑杆调节槽；所述第二滑杆调节槽活动设有第二可调滑杆；所述第二可调滑杆设有若干个第二吸杆调节槽；所述第二吸杆组件活动设于第二吸杆调节槽。本发明专利技术通过将第一吸杆组件以及第二吸杆组件活动设置在托盘上，从而能够根据不同尺寸、不同重量的液晶屏调节第一吸杆组件以及第二吸杆组件的位置，增强了液晶屏搬运机械手执行末端的适用性。行末端的适用性。行末端的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种液晶屏搬运机械手执行末端及其防撞方法


[0001]本专利技术涉及自动化搬运
，具体涉及一种液晶屏搬运机械手执行 末端及其防撞方法。

技术介绍

[0002]随着全球汽车产量的迅猛增长，车载液晶屏市场也相应迎来了快速增长期。 车载液晶屏在自动化线上生产过程中，由于液晶屏自身的易碎特性，车载液晶 屏设备基本都采用吸附式抓取的方式来搬运液晶屏，而不是通过夹爪夹取的方 式来搬运液晶屏。吸附式抓取的过程中吸嘴吸取位置需均匀分布在液晶屏的液 晶面板表面，否则，吸嘴集中在一个位置吸取，加上液晶面板自身重量，容易 造成液晶面板出现红蓝斑等品质问题。加之，不同品牌、型号的汽车，其车载 液晶屏的尺寸、重量不同，故需要多个不同的液晶屏搬运机械手执行末端来对 不同尺寸、不同重量的车载液晶屏进行吸附，从而带来不便。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术中的上述不足，提供了一种液晶屏搬运机 械手执行末端及其防撞方法。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案实现：一种液晶屏搬运机械手执行末端， 包括托盘、若干个用于吸附液晶屏面板的第一吸杆组件以及若干个用于吸附 液晶屏电路板的第二吸杆组件；
[0005]所述托盘设有第一吸附区以及第二吸附区；所述第一吸附区设有若干个 第一吸杆调节槽；所述第一吸杆组件活动设于第一吸杆调节槽；所述第二吸 附区设有第一滑杆调节槽；所述第一调节槽上活动设有第一可调滑杆；所述 第一可调滑杆上设有第二滑杆调节槽；所述第二滑杆调节槽活动设有第二可 调滑杆；所述第二可调滑杆设有若干个第二吸杆调节槽；所述第二吸杆组件 活动设于第二吸杆调节槽。
[0006]本专利技术进一步设置为，所述第一吸附区设有固定中心；所述第一吸杆组 件的数量以及第一吸杆调节槽的数量均为多个，一个第一吸杆组件活动设于 一个第一吸杆调节槽；多个第一吸杆调节槽沿固定中心呈圆周分布。
[0007]本专利技术进一步设置为，所述托盘设有减重孔；所述减重孔设于相邻两个 第一吸杆调节槽之间。
[0008]本专利技术进一步设置为，所述托盘设有进气开关阀组件；所述第一吸杆组 件以及第二吸杆组件分别与进气开关阀组件连接。
[0009]本专利技术进一步设置为，所述第一滑杆调节槽的数量为两个；所述第一可 调滑杆的两端分别活动设于两个第一滑杆调节槽中；两个第一滑杆调节槽平 行设置；所述第一滑杆调节槽与第一可调滑杆垂直设置。
[0010]本专利技术进一步设置为，所述第二滑杆调节槽的数量为两个；两个第二滑 杆调节槽分别设于第一可调滑杆的两端；所述第二可调滑杆的数量为两个； 两个第二可调滑杆分别
活动设于两个第二滑杆调节槽。
[0011]本专利技术进一步设置为，所述第二可调滑杆的两端分别设有第二吸杆调节 槽；所述第二可调滑杆与第二滑杆调节槽倾斜设置。
[0012]本专利技术进一步设置为，所述液晶屏搬运机械手执行末端还包括连接件以 及连接法兰；所述固定中心通过连接法兰后与连接件连接。
[0013]本专利技术进一步设置为，所述第一吸杆组件以及第二吸杆组件均包括吸杆 本体；所述吸杆本体的一端设有接口；所述吸杆本体的另一端设有吸嘴；所 述吸杆本体在接口于吸嘴之间设有第一螺母以及第二螺母。
[0014]一种液晶屏搬运机械手执行末端的防撞方法，包括以下步骤：
[0015]A、将液晶屏搬运机械手执行末端安装于搬运设备的SCARA四轴机械手；
[0016]B、建立笛卡尔坐标系，对SCARA四轴机械手进行校原点，使SCARA机械 手坐标系的X、Y方向与搬运设备的一面边框分别垂直和平行；
[0017]C、将液晶屏搬运机械手执行末端能在搬运设备中活动的区域沿Y方向或 X方向划分为不同的矩形区域；
[0018]D、校正SCARA四轴机械手的R轴原点，且随着R轴角度α不同，计算实 际运行中SCARA四轴机械手Z轴中心与各个矩形区域的边界之间分别能达到 的最短距离dy_max(α)、dx_max(α)、dy_mi n(α)以及dx_mi n(α)；
[0019]E、找到SCARA四轴机械手在每个矩形区域运行时，SCARA四轴机械手在 该矩形区域的X和Y方向上能达到的最小值和最大值，再根据步骤D计算得 到的最短距离dy_max(α)、dx_max(α)、dy_mi n(α)、dx_mi n(α)，计算出 液晶屏搬运机械手执行末端在每个矩形区域运行时，随R角度不同，SCARA四 轴机械手在X和Y方向运行的最大坐标值和最小坐标值，从而得到液晶屏搬 运机械手执行末端在各个矩形区域的运行范围；
[0020]F、当SCARA四轴机械手运行达到步骤E中的运行范围值处就进行报警停 机处理，使液晶屏搬运机械手执行末端与搬运设备的边框不相撞。
[0021]本专利技术的有益效果：本专利技术通过将第一吸杆组件以及第二吸杆组件活动 设置在托盘上，从而使得液晶屏搬运机械手执行末端能够根据不同尺寸、不 同重量的液晶屏调节第一吸杆组件以及第二吸杆组件的位置，第一吸杆组件 以及第二吸杆组件分别对液晶屏的面板以及液晶屏的电路板进行吸附，增强 了液晶屏搬运机械手执行末端的适用性。
附图说明
[0022]利用附图对专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任 何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可 以根据以下附图获得其它的附图。
[0023]图1是本专利技术的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术的俯视图；
[0025]图3是本专利技术搬运设备的俯视图；
[0026]图4是本专利技术液晶屏搬运机械手执行末端的示意图；
[0027]图5是本专利技术SCARA四轴机械手的Z轴中心随R轴角度变化与搬运设备 各矩形区域Y正方向处边界之间的最短距离；
[0028]图6是本专利技术SCARA四轴机械手的Z轴中心随R轴角度变化与搬运设备 各矩形区域Y负方向处边界之间的最短距离；
[0029]图7是本专利技术SCARA四轴机械手的Z轴中心随R轴角度变化与搬运设备 各矩形区域X正方向处边界之间的最短距离；
[0030]图8是本专利技术SCARA四轴机械手的Z轴中心随R轴角度变化与搬运设备 各矩形区域X负方向处边界之间的最短距离；
[0031]其中：1、托盘；11、减重孔；21、第一吸杆组件；22、第二吸杆组件； 3、第一吸杆调节槽；41、第一滑杆调节槽；42、第一可调滑杆；43、第二滑 杆调节槽；44、第二可调滑杆；45、第二吸杆调节槽；5、进气开关阀组件； 61、连接件；62、连接法兰；71、吸杆本体；72、接口；73、吸嘴；74、第 一螺母；75、第二螺母；8、SCARA四轴机械手；9、搬运设备。
具体实施方式
[0032]结合以下实施例对本专利技术作进一步描述。
[0033]由图1和图2可知，本实施例所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端， 包括托盘1、若干个用于吸附液晶屏面板的第一吸杆组件21以及若干个用于 吸附液晶屏电路板的第二吸杆组件22；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液晶屏搬运机械手执行末端，其特征在于：包括托盘(1)、若干个用于吸附液晶屏面板的第一吸杆组件(21)以及若干个用于吸附液晶屏电路板的第二吸杆组件(22)；所述托盘(1)设有第一吸附区以及第二吸附区；所述第一吸附区设有若干个第一吸杆调节槽(3)；所述第一吸杆组件(21)活动设于第一吸杆调节槽(3)；所述第二吸附区设有第一滑杆调节槽(41)；所述第一调节槽上活动设有第一可调滑杆(42)；所述第一可调滑杆(42)上设有第二滑杆调节槽(43)；所述第二滑杆调节槽(43)活动设有第二可调滑杆(44)；所述第二可调滑杆(44)设有若干个第二吸杆调节槽(45)；所述第二吸杆组件(22)活动设于第二吸杆调节槽(45)。2.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端，其特征在于：所述第一吸附区设有固定中心；所述第一吸杆组件(21)的数量以及第一吸杆调节槽(3)的数量均为多个，一个第一吸杆组件(21)活动设于一个第一吸杆调节槽(3)；多个第一吸杆调节槽(3)沿固定中心呈圆周分布。3.根据权利要求2所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端，其特征在于：所述托盘(1)设有减重孔(11)；所述减重孔(11)设于相邻两个第一吸杆调节槽(3)之间。4.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端，其特征在于：所述托盘(1)设有进气开关阀组件(5)；所述第一吸杆组件(21)以及第二吸杆组件(22)分别与进气开关阀组件(5)连接。5.根据权利要求1所述的一种液晶屏搬运机械手执行末端，其特征在于：所述第一滑杆调节槽(41)的数量为两个；所述第一可调滑杆(42)的两端分别活动设于两个第一滑杆调节槽(41)中；两个第一滑杆调节槽(41)平行设置；所述第一滑杆调节槽(41)与第一可调滑杆(42)垂直设置；所述第二滑杆调节槽(43)的数量为两个；两个第二滑杆调节槽(43)分别设于第一可调滑杆(42)的两端；所述第二可调滑杆(44)的数量为两个；两个第二可调滑杆(44)分别活动设于两个第二滑杆调节槽(43)；所述第二可调滑杆(44)的两端分别设有第二吸杆调节槽(45)；所述第二可调滑杆(44)与第二滑杆调节槽(43...

【专利技术属性】
技术研发人员：华伟，冯镇球，滕银银，张英军，
申请(专利权)人：东莞新友智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：