用于车辆的运动控制安全监测和校正策略制造技术

本申请公开了一种用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，包括至少如下步骤：计算前方道路的预描曲率；获取不同纵向速度下预描曲率所对应的横向加速度并与安全加速度进行实时比较以得到最大横向加速度；实时计算不同纵向速度、最大横向加速度所对应的最大方向盘转角。根据本申请的运动控制安全监测和校正策略，可以根据道路情况和车辆情况实时计算并确定方向盘的转角阈值，保证方向盘在转动过程中不会超出转角阈值，车辆始终处于舒适且安全的状态。状态。状态。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的运动控制安全监测和校正策略


[0001]本申请涉及车辆
，尤其是涉及一种用于车辆的运动控制安全监测和校正策略。

技术介绍

[0002]现有技术中，横向控制安全检测方法中不能根据工况和车辆状态进行变化调整，容易造成转向不足；在变化曲率的道路行驶，尤其在大曲率道路行驶时会造成横向控制转角阈值限制不合理，不能保证自动驾驶系统的安全性。
[0003]另外，在自动驾驶车辆稳定行驶工况下没有考虑进行横向控制安全校正策略，如车辆跑偏角的校正和纠偏，无法保证自动驾驶车辆在车道中心稳定行驶；纵向控制中对输出的期望加速度值只进行了极值限制，无法满足不同的工况和车辆状态的舒适性要求，造成车辆在行驶过程中会出现突兀和滞后的现象。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，该运动控制安全监测和校正策略，可以根据道路情况和车辆情况实时计算并确定方向盘的转角阈值，保证方向盘在转动过程中不会超出转角阈值，车辆始终处于舒适且安全的状态。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，包括至少如下步骤：计算前方道路的预描曲率；获取不同纵向速度下预描曲率所对应的横向加速度并与安全加速度进行实时比较以得到最大横向加速度；实时计算不同纵向速度、最大横向加速度所对应的最大方向盘转角。2.根据权利要求1所述的用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，所述最大方向盘转角与横向加速度和纵向速度之间的关系为：其中δ
sw
表示为所述方向盘转角，L为车辆轴距，a
y
为所述横向加速度，u表示为纵向速度，i为转向系统传动比。3.根据权利要求2所述的用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，所述横向加速度a
y
根据实时预描道路曲率ρ获得；其中，a
y
为横向加速度，ν为纵向速度。4.根据权利要求3所述的用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，根据车辆当前预描距离和车道线方程参数获取预描道路曲率ρ，ρ＝r1*a3*d+r2*a2；其中d为预描距离，r1、r2为常规参数，a3、a2为车道线方程参数。5.根据权利要求4所述的用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，计算所述预描距离的公式为：其中，d表示为预瞄距离；d0为固定预瞄距离；t0为预瞄距离系数；ν为纵向速度。6.根据权利要求4所述的用于车辆的运动控制安全监测和校正策略，其特征在于，横向加速度与安全加速度进行实时比较以得到最大横向加速度，包括：将实时计算获得的横向加速度a
y
与舒...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹增，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：