车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置(100)，具备：转向操纵控制部(30)，其与搭载于车辆(1)的车载通信网(10)连接，控制将与驾驶员的转向操作相应的辅助转矩附加于转向机构的转向操纵用马达(3b)；和非法信号检测部(50)，其与车载通信网(10)连接，检测输入到车载通信网(10)的非法信号。当由非法信号检测部(50)检测到非法信号时，转向操纵控制部(30)实施限制转向操纵用马达(3b)的辅助转矩的转向操纵用马达(3b)的转矩限制。转矩限制。转矩限制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及一种对车辆的转向机构进行控制的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]以往已知有检测从车外的装置对车载通信网实施的DoS攻击(Denial of Service attack：拒绝服务攻击)的装置(例如参见专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，当判定为发生了DoS攻击时，停止网关向各电子控制装置实施的数据信号的中继。
[0003]然而，在专利文献1记载的装置中，仅是在判定为DoS攻击时，网关停止数据信号的中继，并没有考虑到在做出判定之前输入的非法信号对车辆的影响。因此，因这些信号，有可能车辆的转向机构产生不必要的辅助转矩，产生非意图的转向操纵力。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2016
‑
143963号公报(JP2016
‑
143963A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的车辆控制装置具备：转向操纵控制部，其与搭载于车辆的车载通信网连接，对将与驾驶员的转向操作相应的辅助转矩附加于转向机构的转向操纵用马达进行控制；和非法信号检测部，其与车载通信网连接，检测输入到车载通信网的非法信号。当由非法信号检测部检测到非法信号时，转向操纵控制部实施限制转向操纵用马达的所述辅助转矩的转向操纵用马达的转矩限制。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的车辆控制装置的车载通信网的一例的图。
[0010]图2是对输入到图1的网关的数据帧进行说明的图。
[0011]图3是概略地示出图1的车载通信网的各部分的主要部分构成的框图。
[0012]图4是示出由图3的网关执行的对非法的数据帧的处理的一例的流程图。
[0013]图5是概略地示出本专利技术的实施方式的车辆控制装置的变形例的主要部分构成的框图。
[0014]图6是示出由图5的转向操纵控制用ECU执行的对非法的数据帧的处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0015]以下参照图1～图4对本专利技术的一实施方式进行说明。图1是概略地示出具有本发
明的实施方式的车辆控制装置100的车载通信网10的一例的图。如图1所示，车载通信网10具备控制车辆1的发动机2的发动机控制用ECU(发动机控制装置)20、控制转向操纵装置3的转向操纵控制用ECU30、控制仪表盘上的显示部4的显示控制用ECU(显示控制装置)40、中继各ECU20、30、40之间的通信以及与车外的通信(数据信号的收发)的网关50。本专利技术的实施方式的车辆控制装置100能够由网关50和转向操纵控制用ECU30构成。即，能够使车辆控制装置100具备的功能分散到网关50和转向操纵控制用ECU30而构成。以下说明车辆控制装置100由网关50和转向操纵控制用ECU30构成的例子。
[0016]发动机控制用ECU20、转向操纵控制用ECU30、显示控制用ECU40以及网关50经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)通信线等串行通信线11能够相互通信地连接。更详细而言，构成车辆1的控制系统通信网的发动机控制用ECU20和转向操纵控制用ECU30与网关50经由串行通信线11a能够相互通信地连接，发动机控制用ECU20与转向操纵控制用ECU30经由串行通信线11a相互收发数据信号来执行协调控制。构成车辆1的信息系统通信网的显示控制用ECU40与网关50经由串行通信线11b能够相互通信地连接。发动机控制用ECU20和转向操纵控制用ECU30与显示控制用ECU40经由网关50相互收发数据信号来执行协调控制。
[0017]图2是对输入到网关50的数据帧进行说明的图。从各ECU20、30、40输入的数据信号、从车外输入的数据信号作为一个数据帧输入到网关50。如图2所示，数据帧包括表示数据帧的开始的SOF(Start Of Frame：帧起始)、表示发送源、发送目的地等的识别信息的ID、作为实体数据的数据字段、表示数据帧的结束的EOF(End Of Frame：帧结束)等。
[0018]发动机控制用ECU20和转向操纵控制用ECU30基于各数据帧的ID，从输入到串行通信线11a的数据帧中仅接收包括预先设定的应接收的ID的数据帧。由此，例如转向操纵控制用ECU30接收从发动机控制用ECU20发送出的发动机转速用于下一运算周期的处理，由此实现转向操纵控制用ECU30与发动机控制用ECU20的协调控制。此时数据帧也被输入到网关50，网关50也管理各ECU20、30对数据帧实施的中继。
[0019]同样地，发动机控制用ECU20、转向操纵控制用ECU30以及显示控制用ECU40基于各数据帧的ID，从输入到的串行通信线11a、11b的数据帧中仅接收包括预先设定的应接收的ID的数据帧。由此，例如转向操纵控制用ECU30接收从显示控制用ECU40发送出的显示信息用于运算处理，由此实现转向操纵控制用ECU30与显示控制用ECU40的协调控制。此时网关50管理各ECU20、30、40对数据帧实施的中继。
[0020]这样的车载通信网10，有时会受到因恶意第三方大量发送(输入)非法的数据帧而导致正常的数据帧的收发被干扰的攻击，也就是所谓的DoS攻击(Denial of Service attack)。当受到这样的DoS攻击时，与车载通信网10连接的各ECU20、30、40有可能无法正常工作，因此网关50停止数据帧的中继。另一方面，在判定为网关受到DoS攻击之前是车载通信网10被发送到非法数据帧，有可能由于该非法数据帧，例如转向操纵控制用ECU30发生非意图的转向操纵力。因此，为防止非意图的转向操纵力的产生，如下构成本专利技术的实施方式的车辆控制装置100。
[0021]图3是概略地示出图1的车载通信网10的各部分的主要部分构成的框图。如图3所示，网关50包括具有CPU等运算部51、ROM、RAM、硬盘等存储部52、其他外围电路的计算机而构成。运算部51具有信号读取部511、中继部512、判定部513、通信限制部514、输出部515作
为功能性结构。存储部52具有ID存储部521作为功能性结构。
[0022]信号读取部511读取输入到车载通信网10的全部数据帧。读取到的数据帧不仅包括从车内的各ECU20、30、40输入的数据帧，还包括进行无线通信的未图示的TCU(远程控制装置)、经由能够连接诊断器等的未图示的DLC(数据链路连接器)从车外输入的数据帧。
[0023]中继部512向各ECU20、30、40中继由信号读取部511读取到的数据帧。更详细而言，中继部512基于由信号读取部511读取到的数据帧的ID确定发送目的地，向所确定的发送目的地转送(中继)数据帧。
[0024]判定部513判定由信号读取部511读取到的数据帧是否为非法数据帧。判定部5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具备：转向操纵控制部(30)，其与搭载于车辆(1)的车载通信网(10)连接，对将与驾驶员的转向操作相应的辅助转矩附加于转向机构的转向操纵用马达(3b)进行控制；和非法信号检测部(50)，其与所述车载通信网(10)连接，检测输入到所述车载通信网(10)的非法信号，当由所述非法信号检测部(50)检测到所述非法信号时，所述转向操纵控制部(30)实施限制所述转向操纵用马达(3b)的所述辅助转矩的所述转向操纵用马达(3b)的转矩限制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(100)，其特征在于，当由所述非法信号检测部(50)检测到所述非法信号时，所述转向操纵控制部(30)通过使向所述转向操纵用马达(3b)供给的电力比未检测到所述非法信号时减少，实施所述转向操纵用马达(3b)的转矩限制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(100)，其特征在于，当由所述非法信号检测部(50)检测到所述非法信号时，所述转向操纵控制部(30)通过停止向所述转向操纵用马达(3b)的电力供给，实施所述转向操纵用马达(3b)的转矩限...

【专利技术属性】
技术研发人员：大口良辅，天沼佳幸，山本健介，西本怜史，佐久间和辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：