一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同；获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，行方向与列方向互相垂直；根据每一宽度值、长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据目标路径对至少两种喷涂区域进行喷涂。至少两种喷涂区域进行喷涂。至少两种喷涂区域进行喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的室外喷涂设备一般按照一种固定的喷涂的方式进行室外图案喷涂作业，而由于喷涂图案多种多样，喷涂设备按照一种固定的喷涂方式会造成喷涂设备喷涂过程中很多路径的移动是多余的，进而造成喷涂设备喷涂效率降低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种喷涂路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题。
[0004]第一方面，实施例提供一种喷涂路径确定方法，所述方法包括：将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为所述机器人的移动间距；获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
[0005]在上述设计的喷涂路径确定方法中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的目标路径，进而喷涂设备根据目标路径对喷涂区域进行喷涂，使得喷涂设备的室外喷涂工作能够在不同喷涂作业路径方式之间进行最短路径的智能选择，解决了目前室外喷涂设备按照一种固定的喷涂方式进行喷涂作业存在的路径移动多余，喷涂效率低的问题，提高了喷涂设备室外喷涂作业的效率。
[0006]在第一方面的可选实施方式中，所述根据每一宽度值、所述长度值以及所述行数M从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断所述列数N是否大于1；若是，则判断宽度和是否大于长度和，其中，所述宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，所述长度和为所述长度值与(M-2)的乘积；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
[0007]在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，
对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，所述行方向的第一朝向与行方向的第二朝向的方向相反，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
[0008]在第一方面的可选实施方式中，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断长度值与列数N的乘积是否大于每一宽度值之和；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。
[0009]在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
[0010]在第一方面的可选实施方式中，在所述判断宽度和是否大于长度和之后，所述方法还包括：若所述宽度和小于所述长度和，则根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径。
[0011]在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第二喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数列区域按照列方向的第一朝向进行从小到大的数字标号，其中，上一单数列中数字标号最大的数值为下一双数列数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第二喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第二喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。
[0012]第二方面，实施例提供一种机器人喷涂路径确定装置，所述装置包括：划分模块，用于将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为喷涂设备的移动间距；获取模块，用于获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；筛选模块，用于根据每一宽
度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；喷涂模块，用于根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。
[0013]在上述设计的喷涂路径确定装置中，通过将待涂墙面划分为两种不同颜色的喷涂区域，进而获取每一喷涂区域沿着列方向上的宽度值，每一喷涂区域沿着行方向上的长度值以及行数，进而根据每一宽度值、所述长度值以及行数从第一喷涂路径和第二喷涂路径中筛选出路径最短的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：将待喷涂墙面划分为呈M行N列排布的至少两种喷涂区域，所述至少两种喷涂区域包括至少一个第一颜色区域以及至少一个第二颜色区域，其中，同一行颜色区域的颜色相同，相邻行颜色区域的颜色不同，每一所述喷涂区域沿着行方向上的长度值相同且为喷涂设备的移动间距；获取每一所述喷涂区域沿着列方向上的宽度值，其中，所述行方向与所述列方向互相垂直，同一行的所述喷涂区域的宽度相同；根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出较短的目标路径，所述第一喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐行喷涂，所述第二喷涂路径为先后依次对第一颜色区域和第二颜色区域进行逐列喷涂；根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断列数N是否大于1；若是，则判断宽度和是否大于长度和，其中，所述宽度和为所有行的宽度值之和的二倍，所述长度和为所述长度值与M-2的乘积；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第二颜色的双数行区域按照行方向的第二朝向依次进行从小到大的数字标号，其中，所述行方向的第一朝向与行方向的第二朝向的方向相反，上一单数行中数字标号最大的数值为下一双数行数字标号最小的数值减一，具有第一颜色的区域的最大数字标号为具有第二颜色的区域的最小数字标号减一；将第一颜色区域和第二颜色区域按照数字标号从小到大或从大到小的顺序依次连接生成所述第一喷涂路径；所述根据所述目标路径对所述至少两种喷涂区域进行喷涂，包括：根据所述生成的第一喷涂路径对所述第一颜色区域和第二颜色区域进行喷涂。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一宽度值、所述长度值、行数M以及列数N从第一喷涂路径以及第二喷涂路径中筛选出目标路径，包括：判断长度值与列数N的乘积是否大于所有宽度值之和；若是，则根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一喷涂路径生成所述目标路径，包括：对具有第一颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具有第一颜色的双数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字标号，对具
有第二颜色的单数行区域按照行方向的第一朝向依次进行从小到大的数字...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯永林，陈航英，刘牟林，张桐欣，李有，高正玉，李健雄，潘伟铖，袁皓男，鞠沛东，曹国，舒远，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：