类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法技术

本发明专利技术涉及一种类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法，包括：给定小车一个约束范围内的速度使之围绕一个固定点做圆周运动；改变小车圆周运动的半径；得到小车的角速度数据；待角速度趋于稳定后与之前设定的小车角速度进行对比；重复上述两个步骤，直到设定的小车角速度与测试得到的小车角速度相等，得到此时小车的理论转向角，此时认为确定一组转向角和舵机转动角度；修改小车设定的角速度，重复上述四个步骤，得到若干对应的转向角和舵机转动角度数据；利用测试得到的数据进行线性回归拟合，得到小车当前运动转向角和舵机转动角度的函数关系。本发明专利技术具备误差小，适应性广的优点，解决了因机械结构导致的转向参数难以确定的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法。

技术介绍

[0002]在智能车自动导航过程中为了减小编码器的误差应尽量减小车轮与地面的打滑。而使用car
‑
like底盘的智能车在转向时受力情况较为复杂，部分转向牵引力由前轮提供，若要使得车轮不发生打滑现象需要根据车速及转弯半径合理控制前轮转向的角度。而car
‑
like底盘的转向控制方案通常使用舵机和一系列连杆机构，则存在车轮转向角度和舵机转向角度的转换关系。而由于转向机构的设计精度以及安装误差的存在通常转换关系会有一定差别从而影响转向控制。
[0003]现有的方案往往是假定前轮转向角和舵机转动角度之间存在一个一维函数关系。设舵机转度角度为x，车轮转向角为y则函数关系为y=kx+b。先使x为0后调整b的值同时测试车的直线行驶性能，将b设为直线行驶性能较好情况的参数值。之后使小车最大限度进行转向，并测量出小车的转弯半径与理论转弯半径相比较，调整k的值使得测量值与理论本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种类阿克曼转向机构转向控制的参数整定方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）给定小车一个约束范围内的速度使之围绕一个固定点做圆周运动；（2）通过改变小车前轮转动控制舵机转动角度，改变小车转向轮的转向角，在小车速度一定的情况下改变小车圆周运动的半径；（3）对小车上陀螺仪的转动角度数据进行采样并进行差分计算，再除以采样周期可以得到小车的角速度数据；（4）待角速度趋于稳定后与之前设定的小车角速度进行对比，若小于之前设定的小车角速度则增大前轮转向角，相反减小小车前轮转向角；（5）重复（3）、（4）两个步骤，直到设定的小车角速度与测试得到的小车角速度相等，通过小车转向运动模型计算得到此时小车的理论转向角，此时认为确定一组转向角和舵机转动角度；（6）修改小车设定的角速度，重复（2）、（3）、（4）、（5）步骤，得到若干对应的转向角和舵机转动角度数据；（...

【专利技术属性】
技术研发人员：董超，舒庆，王心源，
申请(专利权)人：江苏贝叶斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：