一种全线控电驱动底盘及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种全线控电驱动底盘及机器人，属于移动机器人技术领域，包括车架、前轮、后轮和车载控制器；前轮连接有带动前轮转向的转向机构；后轮连接有驱动后轮转动的行走机构、减缓后轮转速的刹车机构；前轮与车架之间连接有前悬挂机构；后轮与车架之间连接有后悬挂机构；转向机构、行走机构、刹车机构均与车载控制器连接。本发明专利技术的有益效果是：采用轮式结构，行走速度更快，更能适应城市硬质路面较高速度运行要求，前进、后退、转向、加减速均通过车载控制器控制，可实现线控自主驾驶，自动化程度高；配备了独立的前、后悬挂机构，增强了机器人的越野能力、爬坡能力、越障能力，更适应室外复杂路况。外复杂路况。外复杂路况。

【技术实现步骤摘要】
一种全线控电驱动底盘及机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种全线控电驱动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断进步，智能装备的应用越来越广泛。比如移动机器人可代替检修人们进行园区或户外巡检等工作，因此需要设计一种适用于此类移动机器人的底盘结构。
[0003]传统移动机器人底盘在人员直接操作下，可实现手动转向、手动前进后退、手动刹车等动作，但传统底盘无法实现线控自主驾驶功能，且行走速度慢，转向调节繁琐，不具备刹车能力，大大限制了移动机器人的应用。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出一种全线控电驱动底盘及机器人。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题中的至少一个，本专利技术提供了一种全线控电驱动底盘及机器人，包括车架、前轮、后轮和车载控制器；所述前轮连接有带动所述前轮转向的转向机构；所述后轮连接有驱动所述后轮转动的行走机构、减缓所述后轮转速的刹车机构；所述前轮与所述车架之间连接有前悬挂机构；所述后轮与所述车架之间连接有后悬挂机构；所述转向机构、所述行走机构、所述刹车机构均与所述车载控制器连接。
[0006]优选地，所述行走机构包括行走电机、差速器和行走车轴；所述行走车轴转动连接于所述车架，所述后轮设置两个、同轴转动连接于所述行走车轴的两端；所述行走电机通过所述差速器与所述行走车轴驱动连接。
[0007]优选地，所述行走机构还包括第一伺服电机驱动器，所述第一伺服电机驱动器的输入端与所述车载控制器的输出端连接、输出端与所述行走电机的输入端连接。
[0008]优选地，所述后悬挂机构包括后支撑管、后支撑臂和后减震器，所述后支撑管套设于所述行走车轴外、以支撑所述行走车轴；所述后支撑臂的一端固定于所述后支撑管、另一端铰接于所述车架；所述后减震器的一端铰接于所述后支撑臂的中部、另一端铰接于所述车架。
[0009]优选地，所述刹车机构包括设于所述车架的液压总成、刹车钳和刹车片；所述刹车片固定于所述行走车轴，所述刹车钳夹于所述刹车片；所述液压总成驱动所述刹车钳张开或夹紧。
[0010]优选地，所述刹车机构还包括设于所述车架的伺服舵机、压杆、拨叉和液压支架；所述伺服舵机与所述拨叉驱动连接，以驱动所述拨叉摆动；所述拨叉的自由端开设有拨动长槽；所述压杆的一端转动连接于所述液压支架、另一端滑动设于所述拨动长槽内，且所述压杆靠近所述液压支架的一端固接有压块，所述压块抵接于所述液压总成的液压杆；所述伺服舵机的输入端与所述车载控制器的输出端连接。
[0011]优选地，所述转向机构包括转向电机、形成阿克曼转向的转向头、第一左连杆、第
二左连杆、第一右连杆和第二右连杆；所述第一左连杆的一端、所述第一右连杆的一端分别铰接于所述转向头的两侧，所述转向电机的输出端驱动连接于所述转向头的中部；所述第一左连杆与所述第二左连杆铰接，所述第一右连杆与所述第二右连杆铰接；所述前轮设置有两个、分别连接于所述第二左连杆的端部和第二右连杆的端部。
[0012]优选地，所述转向机构还包括第二伺服电机驱动器，所述第二伺服电机驱动器的输入端与所述车载控制器的输出端连接、输出端与所述转向电机的输入端连接。
[0013]优选地，所述前悬挂机构包括左前支撑臂、左前减震器、右前支撑臂和右前减震器；所述左前支撑臂的一端铰接于所述车架、另一端铰接于所述第二左连杆，以支撑所述第二左连杆；所述右前支撑臂的一端铰接于所述车架、另一端铰接于所述第二右连杆，以支撑所述第二右连杆；所述左前减震器的一端铰接于所述车架、另一端铰接于所述左前支撑臂；所述右前减震器的一端铰接于所述车架、另一端铰接于所述右前支撑臂。
[0014]一种机器人，包括所述的全线控电驱动底盘。
[0015]本专利技术的有益效果是：采用轮式结构，行走速度更快，更能适应城市硬质路面较高速度运行要求，前进、后退、转向、加减速均通过车载控制器控制，可实现线控自主驾驶，自动化程度高；配备了独立的前、后悬挂机构，增强了机器人的越野能力、爬坡能力、越障能力，更适应室外复杂路况。
附图说明
[0016]附图示出了本专利技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本专利技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本专利技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0017]图1是一种实施例的结构示意图；
[0018]图2是转向机构和前悬挂机构的结构示意图；
[0019]图3是图2的另一视图；
[0020]图4是行走机构和后悬挂机构的结构示意图；
[0021]图5是刹车机构的结构示意图；
[0022]图6是控制系统流程图；
[0023]图中：1
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车架，2
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前轮，3
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后轮，4
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车载控制器，5
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转向机构，6
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行走机构，7
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刹车机构，8
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前悬挂机构，9
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后悬挂机构，
[0024]51
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转向电机，52
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第一左连杆，53
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第一右连杆，54
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第二右连杆，55
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转向头，56
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第二左连杆，
[0025]61
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行走电机，62
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差速器，63
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行走车轴，
[0026]71
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液压总成，72
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刹车片，73
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伺服舵机，74
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压杆，75
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拨叉，76
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液压支架，77
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拨动长槽，78
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压块，79
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液压杆，
[0027]81
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左前支撑臂，82
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左前减震器，83
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右前支撑臂，84
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右前减震器，85
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右支撑柱，86
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夹爪，87
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左支撑柱，
[0028]91
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后支撑管，92
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后支撑臂，93
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后减震器。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分。
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本专利技术。
[0031]如图1
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图6所示，一种全线控电驱动底盘及机器人，包括车架1、前轮2、后轮3和车载控制器4；所述前轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全线控电驱动底盘，其特征在于：包括车架(1)、前轮(2)、后轮(3)和车载控制器(4)；所述前轮(2)连接有带动所述前轮(2)转向的转向机构(5)；所述后轮(3)连接有驱动所述后轮(3)转动的行走机构(6)、减缓所述后轮(3)转速的刹车机构(7)；所述前轮(2)与所述车架(1)之间连接有前悬挂机构(8)；所述后轮(3)与所述车架(1)之间连接有后悬挂机构(9)；所述转向机构(5)、所述行走机构(6)、所述刹车机构(7)均与所述车载控制器(4)连接。2.如权利要求1所述一种全线控电驱动底盘，其特征在于：所述行走机构(6)包括行走电机(61)、差速器(62)和行走车轴(63)；所述行走车轴(63)转动连接于所述车架(1)，所述后轮(3)设置两个、同轴转动连接于所述行走车轴(63)的两端；所述行走电机(61)通过所述差速器(62)与所述行走车轴(63)驱动连接。3.如权利要求2所述一种全线控电驱动底盘，其特征在于：所述行走机构(6)还包括第一伺服电机驱动器，所述第一伺服电机驱动器的输入端与所述车载控制器(4)的输出端连接、输出端与所述行走电机(61)的输入端连接。4.如权利要求2所述一种全线控电驱动底盘，其特征在于：所述后悬挂机构(9)包括后支撑管(91)、后支撑臂(92)和后减震器(93)，所述后支撑管(91)套设于所述行走车轴(63)外、以支撑所述行走车轴(63)；所述后支撑臂(92)的一端固定于所述后支撑管(91)、另一端铰接于所述车架(1)；所述后减震器(93)的一端铰接于所述后支撑臂(92)的中部、另一端铰接于所述车架(1)。5.如权利要求2所述一种全线控电驱动底盘，其特征在于：所述刹车机构(7)包括设于所述车架(1)的液压总成(71)、刹车钳和刹车片(72)；所述刹车片(72)固定于所述行走车轴(63)，所述刹车钳夹于所述刹车片(72)；所述液压总成(71)驱动所述刹车钳张开或夹紧。6.如权利要求5所述一种全线控电驱动底盘，其特征在于：所述刹车机构(7)还包括设于所述车架(1)的伺服舵机(73)、压杆(74)、拨叉(75)和液压支架(76)；所述伺服舵机(73)与所述拨叉(75)驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱程晨，沈志航，薛楚亮，李晗，马国蕾，郭文慧，王旗，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：