本实用新型专利技术公开了用于支重轮分拣的分拣机械手和分拣机器人，分拣机械手包括用于对位抓取支重轮的两端的端向轮环部的第一抓取件(221)和第二抓取件(222)，且第一抓取件(221)与第二抓取件(222)之间的间距能够调节。该分拣机械手采用间距调节结构与第一抓取件和第二抓取件的装配结构，通过间距调节结构调节第一抓取件和第二抓取件的间距，使得该分拣机械手可以根据不同品种支重轮的尺寸调节抓取件的固定面间距，保证固定面与支重轮的接触面积，支重轮固定牢固，提高分拣的安全性和高效性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
用于支重轮分拣的分拣机械手和分拣机器人
[0001]本技术涉及支重轮分拣
，具体地涉及一种用于支重轮分拣的分拣机械手和分拣机器人。
技术介绍
[0002]支重轮用在挖掘机等工程机械产品中，一定数量的支重轮按照规则安装在履带架上，具有对履带进行承载，导向及限制侧向移动的功能。支重轮来料方式一般是木质托盘叠放，其在托盘上摆放不规则，通常由人工借助叉车，整托转运上装配线，装配线工人根据不同品种需求支重轮数量不同进行搬运和装配，并使用分拣机器人进行支重轮的分拣作业。
[0003]然而不同型号的挖掘机所用的支重轮型号和数量均不同，当装配线切换品种时，分拣机器人的支重轮固定端不能根据支重轮的品种进行调节，易产生支重轮固定不牢的问题，影响分拣安全和分拣效率。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种用于支重轮分拣的分拣机械手和分拣机器人，该分拣机械手根据不同品种支重轮调节抓取面，保证抓取面与支重轮的接触面积，保证分拣的安全性和高效性。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供一种用于支重轮分拣的分拣机械手，所述分拣机械手包括用于对位抓取支重轮的两端的端向轮环部的第一抓取件和第二抓取件，且所述第一抓取件与所述第二抓取件之间的间距能够调节。
[0006]在一些实施例中，所述第一抓取件和所述第二抓取件均为磁性件。
[0007]在一些实施例中，所述第一抓取件和所述第二抓取件上均形成有用于容纳所述端向轮环部的固定卡槽。
[0008]在一些实施例中，所述分拣机械手还包括用于调节所述第一抓取件与所述第二抓取件之间间距的间距调节结构，所述间距调节结构包括：
[0009]间距调节杆，安装于所述分拣机械手的抓手连接座上；和
[0010]间距调节座，套置于所述间距调节杆上，所述第一抓取件和所述第二抓取件分别与相应的所述间距调节座相连；
[0011]其中，两个所述间距调节座中的至少一者形成为能够沿所述间距调节杆移动并制动的吸盘移动座。
[0012]在一些实施例中，所述间距调节杆为丝杠，所述间距调节杆传动连接所述吸盘移动座，所述抓手连接座上设置有与所述间距调节杆传动相连的调节驱动元件。
[0013]在一些实施例中，所述吸盘移动座与所述间距调节杆滑动相连，所述间距调节结构还包括有用于固定所述吸盘移动座的定位元件。
[0014]在一些实施例中，所述间距调节结构还包括安装于所述间距调节座上滑块，所述抓手连接座上设置有用于滑接所述滑块的滑轨。
[0015]在一些实施例中，所述间距调节座上设置有吸盘连接座，所述吸盘连接座上设置有防掉落构件，所述防掉落构件的一端枢转安装在所述吸盘连接座上，另一端形成有用于从下方承托所述支重轮的承托板，所述承托板能够在隐藏于所述分拣机械手上的隐藏枢转位置与从下方承托所述支重轮的承托枢转位置之间枢转移动。
[0016]另外，本技术还提供了一种分拣机器人，所述分拣机器人包括上述用于支重轮分拣的分拣机械手。
[0017]在一些实施例中，所述分拣机器人还包括机座和从所述机座上伸出的用于驱动所述分拣机械手移动的机械手臂；
[0018]其中，所述分拣机械手安装于所述机械手臂上。
[0019]通过上述技术方案，本技术提供的一种用于支重轮分拣的分拣机械手，该分拣机械手采用间距调节结构与第一抓取件和第二抓取件的装配结构，通过间距调节结构调节第一抓取件和第二抓取件的间距，使得该分拣机械手可以根据不同品种支重轮的尺寸调节抓取件的固定面间距，保证固定面与支重轮的接触面积，支重轮固定牢固，提高分拣的安全性和高效性。
[0020]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0021]图1是本技术具体实施方式提供的分拣机械手的结构示意图，展示了抓手连接座、间距调节结构和抓取件；
[0022]图2为图1的左视结构示意图，展示了抓手连接座、间距调节结构、抓取件组件、固定卡槽和防掉落构件；
[0023]图3是本技术具体实施方式提供的分拣机械手中间距调节结构的立体结构示意图，展示了间距调节杆、间距调节座、调节驱动元件、滑块和滑轨；
[0024]图4是本技术具体实施方式提供的分拣机器人的工作状态的结构性示意图；以及
[0025]图5是本技术具体实施方式提供的分拣机械手中防掉落构件的立体结构示意图，展示了承托板、枢转驱动单元和吸盘连接座。
[0026]附图标记说明
[0027]100
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支重轮待分拣区
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200
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支重轮分拣完成区
[0028]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
抓手连接座
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抓取件组件
[0029]21
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吸盘连接座
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22
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抓取件
[0030]221
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第一抓取件
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222
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第二抓取件
[0031]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
固定卡槽
[0032]3110
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机座
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3120
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机械手臂
[0033]3130
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运动导轨
[0034]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
待分拣托盘
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分拣完成托盘
[0035]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
间距调节结构
[0036]61
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间距调节杆
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62
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间距调节座
[0037]63
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调节驱动元件
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64
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滑块
[0038]65
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滑轨
[0039]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
防掉落构件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
71
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承托板
[0040]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
枢转驱动单元
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40
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联轴器
具体实施方式
[0041]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0042]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于支重轮分拣的分拣机械手，其特征在于，所述分拣机械手包括用于对位抓取支重轮的两端的端向轮环部的第一抓取件(221)和第二抓取件(222)，且所述第一抓取件(221)与所述第二抓取件(222)之间的间距能够调节。2.根据权利要求1所述的用于支重轮分拣的分拣机械手，其特征在于，所述第一抓取件(221)和所述第二抓取件(222)均为磁性件。3.根据权利要求2所述的用于支重轮分拣的分拣机械手，其特征在于，所述第一抓取件(221)和所述第二抓取件(222)上均形成有用于容纳所述端向轮环部的固定卡槽(3)。4.根据权利要求1所述的用于支重轮分拣的分拣机械手，其特征在于，所述分拣机械手还包括用于调节所述第一抓取件(221)与所述第二抓取件(222)之间间距的间距调节结构(6)，所述间距调节结构(6)包括：间距调节杆(61)，安装于所述分拣机械手的抓手连接座(1)上；和间距调节座(62)，套置于所述间距调节杆(61)上，所述第一抓取件(221)和所述第二抓取件(222)分别与相应的所述间距调节座(62)相连；其中，两个所述间距调节座(62)中的至少一者形成为能够沿所述间距调节杆(61)移动并制动的吸盘移动座。5.根据权利要求4所述的用于支重轮分拣的分拣机械手，其特征在于，所述间距调节杆(61)为丝杠，所述间距调节杆(61)传动连接所述吸盘移动座，所述抓手连接座(1)上设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：奉华，臧冰，毛青，周学全，吴强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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