一种偏摆机械手指和机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手爪领域，具体是一种偏摆机械手指和机械手，包括基架、手指和偏摆模组，手指连接在所述基架上，偏摆模组包括固定连接在所述基架上的偏摆齿轮和驱动所述偏摆齿轮的驱动电机。本实施例解决了现有技术中的机械手爪无法实现偏摆以及易损耗、稳定性能差的技术问题。差的技术问题。差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种偏摆机械手指和机械手


[0001]本技术涉及机械手爪领域，具体是一种偏摆机械手指和机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动化操作装置。为降低成本、节省劳动力、增加效率、保障产品质量减少恶劣环境下人工作业，其被大量采用。按外观结构形式，机械手主要可分为两大类：一类是为高效地完成特定动作而设计的机械手，这种机械手的机械结构简单，自由度较少，主要用在工厂自动化中。另一类是完全按照人手形状设计成的拥有五根手指的灵巧型机械手，这类机械手自由度较多，更灵巧，更接近人手可以协助人完成更复杂的工作。如用于外科手术的感应型仿生机械手臂，可以进行远程控制完成手术，作为残疾人和瘫痪人员的假肢，帮助病人生活自理。因此，仿人手五指机械手用途、意义重大，一直是仿生机器人研究的重点。
[0003]然而现有技术中的机械手爪的单个手指普遍只能完成包络动作而不能实现偏摆动作，另一方面，现有技术中的机械手爪在关节的连接结构中多是采用的带轮传动，而带轮传动中所用到的传送带由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也存在易损耗、稳定性能差的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中的机械手爪无法实现偏摆以及易损耗、稳定性能差的技术问题，本技术提供了一种偏摆机械手指，解决了上述技术问题。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]本技术提供了一种偏摆机械手指，包括：基架；手指，所述手指连接在所述基架上；偏摆模组，所述偏摆模组包括固定连接在所述基架上的偏摆齿轮和驱动所述偏摆齿轮的驱动电机。
[0007]进一步地，所述驱动电机的输出轴上固定地连接有偏摆驱动齿轮，所述驱动电机通过偏摆驱动齿轮驱动所述偏摆齿轮。
[0008]进一步地，所述偏摆驱动齿轮通过变速齿轮间接驱动所述偏摆齿轮。
[0009]进一步地，所述手指包括至少一个指节，所述指节内置有驱动臂和联动臂，所述联动臂的第一端为联动臂铰接端，所述联动臂的第二端为联动臂自由端，所述联动臂固定连接于指节，所述驱动臂的第一端为驱动臂受力端，所述驱动臂的第二端为驱动臂驱动端，所述驱动臂驱动端与所述联动臂自由端联动以带动所述联动臂绕所述联动臂铰接端偏转。
[0010]进一步地，还包括摆臂和直线模组，所述摆臂可自由偏摆地连接在所述基架上，所述直线模组通过所述摆臂驱动所述驱动臂受力端。
[0011]进一步地，所述摆臂中部与所述基架铰接形成为摆臂铰接部，所述摆臂的第一端为摆臂受力端，所述摆臂受力端与所述直线模组的驱动端铰接，所述摆臂的第二端为摆臂驱动端，所述摆臂驱动端用于驱动所述驱动臂受力端。
[0012]进一步地，所述直线模组包括：滑杆，所述滑杆固定连接在所述基架上；滑块，所述滑块可活动地配合在所述滑杆上，所述滑块的一侧开设有直齿；电机，所述电机设置在所述基架上，所述电机的输出轴上固定地连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述滑块上的直齿啮合。
[0013]进一步地，所述直线模组通过推杆驱动所述驱动臂受力端，所述推杆的一端铰接在所述滑块上，所述推杆的另一端与所述摆臂驱动端铰接。
[0014]本技术的另一方面还提供了一种机械手，包括：上述的偏摆机械手指；壳体，所述壳体形成有容纳空间；所述偏摆机械手指的直线模组和偏摆模组内置于所述壳体的容纳空间，所述偏摆机械手指的指节外置于所述壳体。
[0015]基于上述结构，本技术所能实现的技术效果为：
[0016]1.本技术的偏摆机械手指的手指与基架连接，基架上固定连接有偏摆齿轮，驱动电机驱动偏摆齿轮时，基架随着偏摆齿轮的转动而偏摆，从而使得连接在基架上的手指实现偏摆。
[0017]2.本技术的指节内置有驱动臂和联动臂，联动臂铰接端铰接在基架上，联动臂自由端设置有两个铰接点，分别用于连接下一指节驱动臂受力端和联动臂铰接端，同时下一指节联动臂铰接端也设置有两个铰接点，分别用于连接上一指节驱动臂驱动端和联动臂自由端，基于此，本实施例的指节的连接与传动均采用的是连杆组件结构，使得本实施例的指节运行起来更为稳定。
[0018]3.本技术的机械手可在壳体上设置五根偏摆机械手指，壳体内置偏摆机械手指的直线模组和偏摆模组，偏摆机械手指的指节伸出壳体，形成一个仿形机械手，且各个手指都可以实现包络和偏摆，具有很高的实用价值。
附图说明
[0019]图1是本技术的偏摆机械手指的整体结构示意图；
[0020]图2是本技术的偏摆机械手指将驱动电机隐藏后的示意图；
[0021]图3是本技术的偏摆机械手指将驱动电机隐藏后的另一视角的示意图；
[0022]图4是本技术的偏摆机械手指的指节的示意图；
[0023]图5是本技术的偏摆机械手指的指节的另一视角示意图；
[0024]图6是本技术的偏摆机械手指的指节的又一视角示意图；
[0025]图7是本技术的机械手的示意图。
[0026]其中：1
‑
基架，11
‑
偏摆齿轮，12
‑
摆臂，121
‑
摆臂铰接部，122
‑
摆臂受力端，123
‑
摆臂驱动端，13
‑
滑杆，14
‑
滑块，15
‑
推杆；2
‑
指节，21
‑
驱动臂，211
‑
驱动臂受力端，212
‑
驱动臂驱动端，22
‑
联动臂，221
‑
联动臂铰接端，222
‑
联动臂自由端；3
‑
驱动电机，31
‑
偏摆驱动齿轮；4
‑
电机，41
‑
驱动齿轮；5
‑
壳体。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用
新型及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0029]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种偏摆机械手指，其特征在于，包括：基架(1)；手指，所述手指连接在所述基架(1)上；偏摆模组，所述偏摆模组包括固定连接在所述基架(1)上的偏摆齿轮(11)和驱动所述偏摆齿轮的驱动电机(3)。2.根据权利要求1所述的偏摆机械手指，其特征在于，所述驱动电机(3)的输出轴上固定地连接有偏摆驱动齿轮(31)，所述驱动电机(3)通过偏摆驱动齿轮(31)驱动所述偏摆齿轮(11)。3.根据权利要求2所述的偏摆机械手指，其特征在于，所述偏摆驱动齿轮(31)通过变速齿轮间接驱动所述偏摆齿轮(11)。4.根据权利要求1所述的偏摆机械手指，其特征在于，所述手指包括至少一个指节(2)，所述指节内置有驱动臂(21)和联动臂(22)，所述联动臂(22)的第一端为联动臂铰接端(221)，所述联动臂(22)的第二端为联动臂自由端(222)，所述联动臂(22)固定连接于指节(2)，所述驱动臂(21)的第一端为驱动臂受力端(211)，所述驱动臂(21)的第二端为驱动臂驱动端(212)，所述驱动臂驱动端(212)与所述联动臂自由端(222)联动以带动所述联动臂(22)绕所述联动臂铰接端(221)偏转。5.根据权利要求4所述的偏摆机械手指，其特征在于，还包括摆臂(12)和直线模组，所述摆臂(12)可自由偏摆地连接在所述基架(1)上，所述直线模组通过所述摆臂(12)驱动所述驱动臂受力端(211)。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏舟，韦国强，陈嘉翔，
申请(专利权)人：苏州诺研智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：