足式机器人用人腿结构制造技术

一种足式机器人用人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，第一关节总成的结构为：包括第一关节电机支架，第一关节电机支架的外部固定有第一关节电机模组，第一关节电机模组输出端安装有曲柄，所述曲柄的头部铰接有输出杆，输出杆的头部铰接小腿，小腿的底部安装足端组件；第二关节总成的结构为：包括第二关节电机支架，第二关节电机支架的内部安装有第二关节电机模组，第二关节电机模组的输出端安装有第二关节安装盘，第二关节安装盘通过紧固件与第一关节电机支架固定，第一关节电机支架的一头还安装有大腿，所述大腿与小腿铰接；第三关节电机模组的输出端与第二关节电机支架连接，工作可靠。工作可靠。工作可靠。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人用人腿结构


[0001]本专利技术涉及足式机器人
，尤其是一种足式机器人用人腿结构。

技术介绍

[0002]近年来，足式机器人的发展非常迅速，并涉及到军事、医疗服务、环境探测等众多领域。
[0003]仿生机器人拥有着更好的运动性能和环境适应性，在复杂多变的路况下能够稳定地进行运动，而其中，足式机器人的每条腿通常被当成独立的动力单元来设计，最终集成在一起实现机器人的功能。
[0004]受限与当今电池容量与体积的平衡问题，小型机器人例如足式机器人的续航问题一直得不到有效解决，所以目前对足式机器人的研究主要着眼于机械结构的优化，希望设计出在满足强度要求下尽量轻量化、稳定化和安全化的机器人腿。

技术实现思路

[0005]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的足式机器人用人腿结构，从而使其能满足强度要求的情况下，更加轻量化、稳定化和安全化。
[0006]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0007]足式机器人用人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人用人腿结构，其特征在于：包括第一关节总成(1)、第二关节总成(2)和第三关节电机模组(3)，所述第一关节总成(1)的结构为：包括第一关节电机支架(12)，所述第一关节电机支架(12)的外部固定有第一关节电机模组(11)，第一关节电机模组(11)输出端安装有曲柄(13)，所述曲柄(13)的头部铰接有输出杆(4)，所述输出杆(4)的头部铰接小腿(6)，所述小腿(6)的底部安装足端组件(7)；所述第二关节总成(2)的结构为：包括第二关节电机支架(22)，所述第二关节电机支架(22)的内部安装有第二关节电机模组(21)，所述第二关节电机模组(21)的输出端安装有第二关节安装盘(23)，所述第二关节安装盘(23)通过紧固件与第一关节电机支架(12)固定，所述第一关节电机支架(12)的一头还安装有大腿(5)，所述大腿(5)与小腿(6)铰接；所述第三关节电机模组(3)的输出端与第二关节电机支架(22)连接，第三关节电机模组(3)固定于足式机器人的躯体上。2.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述第二关节电机支架(22)的结构成四方形结构，上下贯通，在第二关节电机支架(22)的内部固定第二关节电机模组(21)，在第二关节电机支架(22)的前端开有大孔(2202)，大孔(2202)的外部间隔设置有多个小孔(2203)，所述第二关节电机支架(22)的侧部开有电机安装孔(2201)，用于安装第三关节电机模组(3)。3.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述第一关节电机支架(12)采用分体组装式结构，具体结构为：包括上下对应的上半环形架(1201)和下半环形架(1202)，所述上半环形架(1201)的底面一端设置有上半支脚(1204)，另一端设置有上半连接体(1203)，所述下半环形架(1202)的上表面一端设置有下半支脚(1206)和下半连接体(1205)，所述上半支脚(1204)和下半支脚(1206)互相扣接，所述上半连接体(1203)和下半连接体(1205)互相扣接，并在已经扣接的上半连接体(1203)和下半连接体(1205)的外端面安装连接块(14)，所述连接块(14)内插入大腿(5)。4.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述大腿(5)的结构为：包括大腿连杆(51)和大腿转接件(52)，所述大腿连杆(51)一端与第一关节电机支架(12)连接，所述大腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋菊，宁萌，焦露，
申请(专利权)人：江苏集萃复合材料装备研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：