具有形成井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统技术方案

公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；机器人平台，该机器人平台支承传感器，该机器人平台配置成检查井道；控制器，该控制器可操作地连接至机器人平台和传感器，其中控制器配置成根据传感器数据来限定关于井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于井道以及在井道中形成的门道开口的位置和形状边界。井道中形成的门道开口的位置和形状边界。井道中形成的门道开口的位置和形状边界。

【技术实现步骤摘要】
具有形成井道模型数据的机器人平台的电梯检查系统


[0001]公开了一种电梯检查系统，并且更具体地涉及一种具有由机器人或机器人平台支承的传感器器具的电梯检查系统。

技术介绍

[0002]手动绘制电梯竖井以安装电梯系统可能会花费大量时间，并且可能不准确。同样，用已安装的电梯系统手动检查电梯井道也可能花费大量时间，而且可能不准确。需要一种用于减少这些活动所需的手动动力的解决方案。

技术实现思路

[0003]公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；支承传感器的机器人平台，该机器人平台配置成检查井道；控制器，该控制器可操作地连接至机器人平台和传感器，其中控制器配置成根据传感器数据来限定关于井道的井道模型数据，该井道模型数据对应于井道以及在井道中形成的门道开口的位置和形状边界。
[0004]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据限定三维井道模型。
[0005]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成将井道模型数据用作参考点，以在该井道中安装和/或维护一个或多个构件。
[0006]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。
[0007]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定每个门道开口的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离，以及槛到导轨的距离。
[0008]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲，门道开口的位置和大小。
[0009]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成在电梯构件的井道模型数据内限定安装位置。
[0010]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中该控制器在SLAM(同时定位和制图)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上手动操作。
[0011]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，传感器器具是下者中的一个或多个：视频传感器；声音传感器；LIDAR传感器；相机；激光传感器；摄影测量传感器，以及飞行时间传感器。
[0012]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，机器人平台是无人机。
[0013]进一步公开了一种形成关于井道的井道模型数据的方法，该方法包括由控制器根据传感器数据限定关于井道的井道模型数据，其对应于电梯井道竖井以及在电梯井道竖井中形成的门道开口的位置和形状边界，其中传感器数据从由机器人平台支承的传感器器具
获得，其中机器人平台配置成检查井道，并且其中控制器控制机器人平台和传感器器具。
[0014]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器根据井道模型数据限定三维井道模型。
[0015]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器利用井道模型数据作为参考点，以在该井道中安装和/或维护一个或多个构件。
[0016]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器在井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。
[0017]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括：由控制器根据井道模型数据确定每个门道开口的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离，以及槛到导轨的距离。
[0018]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器根据井道模型数据确定井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和大小。
[0019]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器在包括虚拟导轨的电梯构件的井道模型数据内限定安装位置。
[0020]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器控制机器人平台在井道中的移动，其中控制器在SLAM(同时定位和制图)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上手动操作。
[0021]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，传感器器具是下者中的一个或多个：视频传感器；声音传感器；LIDAR传感器；相机；激光传感器；摄影测量传感器，以及飞行时间传感器。
[0022]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，机器人平台是无人机。
[0023]进一步公开了一种电梯检查系统，其具有：传感器器具；机器人平台，该机器人平台支承传感器器具，该机器人平台配置成检查井道；以及控制器，该控制器可操作地连接到机器人平台和传感器器具，其中控制器配置成根据从连接成依靠网络通信的不同位置的电梯系统收集的维护和性能数据来限定关于井道的井道模型数据。
[0024]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据通过互联网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据，并使用云计算来用于分析。
[0025]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据收集到的维护和性能数据识别维护和性能趋势。
[0026]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成限定井道模型数据，以针对井道中的电梯轿厢包括下者中的一个或多个：维护需求；乘坐质量；运动轮廓；以及门的性能。
[0027]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定监测井道的频率。
[0028]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据井道模型数据确定基本连续地监测井道。
[0029]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据感测到的井道以及在井道中形成的门道开口的位置和形状边界来进一步限定井道模型数据。
[0030]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成限定井道模型数据，包括槛到槛的距离、导轨到导轨的距离、槛到导轨距离以及井道的倾斜和扭曲。
[0031]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成将井道模型数据用作参考点，以在该井道中安装和/或维护一个或多个构件。
[0032]作为系统的上述一个或多个方面的补充或备选，控制器配置成根据与井道模型数据相比的传感器数据来在识别到安装在井道中的电梯系统的构件在预定的定位和操作公差外定位或操作时发送警报。
[0033]进一步公开了一种确定电梯系统的构件是否在预定的定位和操作公差内定位和操作的方法，该方法包括：由控制器根据从连接成依靠网络通信的不同位置的电梯系统收集的维护和性能数据来限定关于井道的井道模型数据，其中控制器可操作地连接至支承传感器器具的机器人平台，并且其中机器人平台配置成检查井道。
[0034]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器根据通过互联网收集的维护和性能数据来限定井道模型数据，并使用云计算来用于分析。
[0035]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器根据收集到的维护和性能数据识别维护和性能趋势。
[0036]作为方法的上述一个或多个方面的补充或备选，该方法包括由控制器限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电梯检查系统，包括：传感器器具；机器人平台，所述机器人平台支承所述传感器，所述机器人平台配置成检查井道；控制器，所述控制器可操作地连接到所述机器人平台和所述传感器，其中所述控制器配置成根据传感器数据来限定关于所述井道的井道模型数据，所述井道模型数据对应于所述井道以及在所述井道中形成的门道开口的位置和形状边界。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道模型数据限定三维井道模型。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成利用所述井道模型数据作为用于在所述井道中安装和/或维护一个或多个构件的参考点。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成在所述井道模型数据中限定对应于虚拟电梯导轨的电梯轿厢导轨数据。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定关于所述门道开口中的每个的槛到槛的距离、导轨到导轨的距离以及槛到导轨的距离。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成根据所述井道模型数据确定所述井道的倾斜和扭曲、门道开口的位置和大小。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成在所述井道模型数据内限定关于电梯构件的安装位置。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器配置成控制机器人平台在井道中的移动，其中所述控制器在SLAM(同时定位和制图)和/或CAD(计算机辅助设计)模型上手动操作。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器器具是下者中的一个或多个：视频传感器；声音传感器；LIDAR传感器；相机；激光传感器；摄影测量传感器，以及飞行时间传感器。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人平台是无人机。11.一种形成关于井道的井道模型数据的方法，包括：由控制器根据传感器数据来限定关于所述井道的井道模...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：奥的斯电梯公司，
类型：发明
国别省市：