运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。运算装置是向自动移动的移动体输出信息的运算装置，且包括：目标物信息取得部，其从在移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于目标物的位置信息而设定到目标位置的路线，该目标位置相对于目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将路线的信息向所述移动体输出。息向所述移动体输出。息向所述移动体输出。

【技术实现步骤摘要】
运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质


[0001]本专利技术涉及运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质。

技术介绍

[0002]例如已知有使叉车(Forklift)等移动体自动地移动到目标位置的技术。在专利文献1中记载有如下意旨：以地图数据为基础而生成到叉车的传感器有效的第二设定位置的广域轨道数据，并基于叉车的传感器的检测结果，而生成从第二设定位置到将托盘拾起的趋近轨道。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
182502号公报
[0006]在专利文献1中，基于地图数据而生成到第二设定位置的广域轨道数据，但例如在自由空间等、目标物未配置于预先决定的位置的情况下，难以预先生成广域轨道数据。另外，例如在将搭载于车辆的托盘直接拾起的情况下，由于车辆的停车位置的偏离、车辆的尺寸的差异等，目标物的位置不确定，难以预先生成广域轨道数据。在这样的情况下，也考虑利用叉车的传感器检测目标物而进行轨道生成，但在目标物的大体位置未掌握的状态下，轨道的运算负荷变高，计算需要时间，产生作业迟延的风险。另外，也存在需要将运算装置的性能提高的情况。另外，根据传感器的分辨率、方位角，也产生不能适当地感测对象物的可能性。因此，寻求在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]本公开解决上述的课题，其目的在于，提供能够在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径的运算装置、移动控制系统、控制装置、移动体、运算方法以及计算机可读取的存储介质。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算装置向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算装置包括：目标物信息取得部，其从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于所述目标物的位置信息而设定到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将所述路径的信息向所述移动体输出。
[0011]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动控制系统包括所述运算装置以及所述移动体。
[0012]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体的控制装置是自动移动的移
动体的控制装置，其中，所述移动体的控制装置包括：路线信息取得部，其取得基于在所述移动体以外设置的传感器检测出的与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息而生成的到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及移动控制部，其使所述移动体基于所述路径而移动。
[0013]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的移动体具备所述控制装置。
[0014]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的运算方法向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算方法包括以下步骤：从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及将所述路径的信息向所述移动体输出。
[0015]为了解决上述的课题，并达成目的，本公开的存储介质，其是存储使计算机执行向自动移动的移动体输出信息的运算方法的程序的计算机可读取的存储介质，其中，所述程序包括以下步骤：从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；基于所述目标物的位置信息而生成到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及将所述路径的信息向所述移动体输出。
[0016]专利技术效果
[0017]根据本公开，能够在自动移动的移动体中生成能够将目标物适当地拾起的路径。
附图说明
[0018]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。
[0019]图2是移动体的结构的示意图。
[0020]图3是管理系统的示意性的框图。
[0021]图4是运算装置的示意性的框图。
[0022]图5是对托盘的位置以及朝向进行说明的示意图。
[0023]图6是示出传感器的设置位置的例子的示意图。
[0024]图7是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的例子的图。
[0025]图8是示出由传感器进行的托盘的位置信息的检测的其他例子的图。
[0026]图9是示出货物从托盘的探出的例子的图。
[0027]图10是移动体的控制装置的示意性的框图。
[0028]图11是对第一实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。
[0029]图12是第二实施方式的移动控制系统的示意图。
[0030]图13是第二实施方式的运算装置的示意性的框图。
[0031]图14是示出车辆和托盘的示意图。
[0032]图15是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的例子的图。
[0033]图16是示出由传感器进行的车辆的位置以及朝向的检测的其他例子的图。
[0034]图17是对第二实施方式的移动体的移动控制流程进行说明的流程图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1 移动控制系统
[0037]10 移动体
[0038]12 管理系统
[0039]14 运算装置
[0040]16 传感器
[0041]28 控制装置
[0042]54 目标物信息取得部
[0043]56 路线设定部
[0044]58 悬伸判定部
[0045]60 信息输出部
[0046]80 路线信息取得部
[0047]82 移动控制部
[0048]84 路线更新部
[0049]P 托盘(目标物)
[0050]R 路线(路径)。
具体实施方式
[0051]以下参照附图，来详细说明本专利技术的优选实施方式。需要说明的是，本专利技术并不被该实施方式限定，另外，在实施方式存在多个的情况下，也包括将各实施方式组合而构成的实施方式。
[0052](第一实施方式)
[0053](移动控制系统的整体结构)
[0054]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。如图1所示，第一实施方式的移动控制系统1包括移动体10、管理系统12、运算装置14以及传感器16。移动控制系统1是对附属于设备W的移动体10的移动进行控制的系统。设备W例如是仓库等被进行物流管理的设备。在设备W内的区域A设置有作为目标物的托盘P。在本实施方式中，在托盘P之上搭载有货物P1(参照图6)，因此可以将托盘P和货物P1合起来作为搬运的目标物来处理。区域A例如是设备W的地板面，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运算装置，其向自动移动的移动体输出信息，其中，所述运算装置包括：目标物信息取得部，其从在所述移动体以外设置的传感器取得与目标物的位置以及朝向相关的信息即目标物的位置信息的检测结果；路线设定部，其基于所述目标物的位置信息而设定到目标位置的路径，所述目标位置相对于所述目标物成为规定的位置以及朝向；以及信息输出部，其将所述路径的信息向所述移动体输出。2.根据权利要求1所述的运算装置，其中，所述传感器通过朝向所述目标物照射激光并接收所述激光的反射光，从而对所述目标物的位置信息进行检测。3.根据权利要求1或2所述的运算装置，其中，所述传感器包括上方传感器以及侧方传感器中的至少一个，所述上方传感器设置于所述目标物的铅垂方向上方，并至少对与所述目标物的朝向相关的信息进行检测，所述侧方传感器设置于所述目标物的侧方，并至少对与所述目标物的位置相关的信息进行检测。4.根据权利要求3所述的运算装置，其中，所述传感器具备多个所述上方传感器，各个所述上方传感器向所述目标物的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述目标物的铅垂方向上侧的面的所述激光的反射光，所述目标物信息取得部基于各个所述上方传感器接收到的所述反射光，而计算所述目标物的朝向。5.根据权利要求3所述的运算装置，其中，所述传感器具备所述侧方传感器，所述侧方传感器向所述目标物的侧面一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述目标物的侧面的所述激光的反射光，所述目标物信息取得部基于所述侧方传感器接收到的所述反射光，而计算所述目标物的朝向。6.根据权利要求3所述的运算装置，其中，所述目标物搭载于车辆，所述传感器具备多个所述上方传感器，各个所述上方传感器向所述车辆的铅垂方向上侧的面的各自不同的位置一边沿一方向扫描激光一边照射所述激光，并接收来自所述车辆的铅垂方向上侧的面的所述激光的反射光，所述目标物信息取得部取得基于各个所述上方传感器接收到的所述反射光而计算出的所述车辆的朝向来作为所述目标物的位置信息。7.根据权利要求3所述的运算装置，其中，所述目标物搭载于车辆，所述传感器具备所述侧方传感器，所述侧方传感器向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾健司，
申请(专利权)人：三菱物捷仕株式会社，
类型：发明
国别省市：