本发明专利技术提供一种车辆的运行状况控制装置，该控制装置(100)具备：车辆请求制动力获取部(105)，获取施加于车辆(10)的制动力的请求值即车辆请求制动力；侧倾控制部(108)，在车辆(10)转弯的状况下，在根据车辆请求制动力对车辆(10)施加制动力时，通过调整制动力对于对象车轮的分配比率来控制车辆(10)的侧倾运动，上述对象车轮包括车辆(10)转弯时内侧的后轮以及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的运行状况控制装置
[0001]本专利技术涉及车辆的运行状况控制装置。
技术介绍
[0002]在专利文献1中，记载了使车辆沿着弯道自动转弯的运行状况控制装置的一个例子。在该运行状况控制装置中，在车辆的横向加速度或者偏航角速度超过判定值时，通过施加制动力使车辆减速。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
95112号公报
[0004]在车辆转弯时，车辆进行侧倾运动而车辆的侧倾角发生变化。近年来，要求提高车辆转弯时的车辆乘员的舒适性。
技术实现思路
[0005]用于解决上述课题的车辆的运行状况控制装置应用于如下车辆：在对前轮施加制动力时产生使车辆前部向上方位移的力即防俯冲力，在对后轮施加制动力时产生使车辆后部向下方位移的力即防提升力。该运行状况控制装置具备：车辆请求制动力获取部，获取施加于上述车辆的制动力的请求值亦即车辆请求制动力；和侧倾控制部，在上述车辆转弯的状况下，根据上述车辆请求制动力对上述车辆施加制动力时，通过调整制动力对于对象车轮的分配比率来控制该车辆的侧倾运动，其中，上述对象车轮包括上述车辆转弯时内侧的后轮以及上述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。
[0006]本申请专利技术人进行各种实验、模拟的结果得到如下见解：在车辆转弯时通过适当地控制侧倾运动，能够使车辆转弯时的车辆乘员的舒适性提高。根据上述结构，在车辆转弯时对车辆施加制动力时，通过调整制动力对于转弯时内侧的后轮以及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的分配比率来调整车辆的侧倾运动。例如，在调整针对转弯时内侧的后轮的制动力的情况下，通过调整在车辆后部中的转弯时内侧的后轮附近产生的防提升力，来调整车辆转弯时的侧倾运动。另外，例如，在调整针对转弯时外侧的前轮的制动力的情况下，通过调整在车辆前部中的转弯时外侧的前轮附近产生的防俯冲力来调整车辆的侧倾运动。因此，根据上述结构，能够使车辆转弯时的车辆乘员的舒适性提高。
附图说明
[0007]图1是表示作为车辆的运行状况控制装置的第一实施方式的控制装置的功能结构和具备该控制装置的车辆的简要结构图。
[0008]图2是表示在该车辆转弯中实施侧倾抑制控制的状态的示意图。
[0009]图3是表示在该车辆转弯中实施稳定性优先控制的状态的示意图。
[0010]图4是在第一实施方式中对控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0011]图5的(a)～(g)是在第一实施方式中，在车辆转弯中实施侧倾抑制控制的情况的时序图。
[0012]图6是在第二实施方式中对控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0013]图7是表示作为车辆的运行状况控制装置的第三实施方式的控制装置的功能结构和具备该控制装置的车辆的结构的一部分的图。
[0014]图8是在第三实施方式中对控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0015]图9的(a)～(g)是在第三实施方式中在车辆转弯中实施侧倾抑制控制的情况的时序图。
[0016]图10的(a)～(g)是在第四实施方式中，在车辆转弯中实施侧倾抑制控制的情况的时序图。
[0017]图11是表示在作为车辆的运行状况控制装置的第五实施方式的控制装置中，侧倾控制部的功能结构的框图。
[0018]图12是在第五实施方式中，对控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0019]图13的(a)～(g)是在第五实施方式中在车辆转弯中实施侧倾促进控制的情况的时序图。
[0020]图14是表示在变更例中在车辆转弯中实施侧倾抑制控制的状态的示意图。
[0021]图15是表示在变更例中在车辆转弯中实施稳定性优先控制的状态的示意图。
具体实施方式
[0022](第一实施方式)
[0023]以下，根据图1～图5对车辆的运行状况控制装置的第一实施方式进行说明。
[0024]在图1中图示了具备作为本实施方式的运行状况控制装置的控制装置100的车辆10。设置于车辆10的多个车轮中的左前轮FL及右前轮FR是从发动机等车辆的动力源11输出的驱动力经由差速器12被输入的驱动轮。多个车轮中的左后轮RL及右后轮RR是从动轮。
[0025]车辆的转向装置20具有转向致动器22，该转向致动器根据驾驶员对方向盘21的操作，调整也作为转向轮的前轮FL、FR的转向角。转向致动器22的动作也能够由控制装置100控制。由控制装置100控制转向致动器22，从而即使在驾驶员没有进行转向操纵时也能够控制前轮FL、FR的转向角，即能够使车辆10自动转弯。
[0026]通过制动机构30的动作对各车轮FL、FR、RL、RR施加制动力。各制动机构30构成为车轮制动缸31内的液压即WC压PWC越高，将摩擦件33按压在与车轮FL、FR、RL、RR一体旋转的旋转体32的力越大。因此，WC压PWC越高，施加于车轮FL、FR、RL、RR的制动力越大。
[0027]车辆的制动装置40是对施加于各车轮FL、FR、RL、RR的制动力进行调整的摩擦制动装置的一个例子。制动装置40具备液压产生装置41、和从液压产生装置41被供给制动液的制动致动器42。在液压产生装置41连结有制动踏板等制动操作部件43。而且，液压产生装置41产生与车辆10的驾驶员对制动操作部件43的操作量亦即制动操作量对应的液压。制动致动器42与各车轮制动缸31连接。因此，若对制动操作部件43进行操作，则与制动操作量相应的量的制动液被供给到各车轮制动缸31。即，对各车轮FL、FR、RL、RR施加制动力。此外，将使制动机构30动作而施加于车轮FL、FR、RL、RR的制动力也称为“摩擦制动力”。
[0028]制动致动器42的动作能够由控制装置100控制。由控制装置100控制制动致动器42，从而能够单独地控制施加于各车轮FL、FR、RL、RR的制动力。
[0029]在车辆10中设置有操作量传感器110、车轮速度传感器111、前后加速度传感器
112、横向加速度传感器113、偏航角速度传感器114、转向操纵角传感器115以及悬架行程传感器116等各种传感器。来自这些各种传感器110～116的信号被输入至控制装置100。另外，也从获取车辆10周边的外部信息的照相机121、雷达将信号输入到车辆10。
[0030]操作量传感器110检测驾驶员的制动操作量INP，输出与所检测出的制动操作量INP对应的信号。作为制动操作量INP，例如，能够列举出制动操作部件43的行程量、以及输入到制动操作部件43的操作力。
[0031]车轮速度传感器111按每个车轮FL、FR、RL、RR而设置。车轮速度传感器111检测对应的车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度VW，输出与所检测出的车轮速度VW对应的信号。而且，根据各车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度VW，计算车辆10的车身速度VS。这里所说的车身速度VS是指相当于车辆10向前后方向的移动速度的车轮的旋转速度。
[0032]前后加速度传感器112检测本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的运行状况控制装置，被应用于车辆，当对前轮施加制动力时所述车辆产生使车辆前部向上方位移的力即防俯冲力，当对后轮施加制动力时所述车辆产生使车辆后部向下方位移的力即防提升力，所述车辆的运行状况控制装置具备：车辆请求制动力获取部，获取施加于所述车辆的制动力的请求值亦即车辆请求制动力；和侧倾控制部，在所述车辆转弯的状况下，根据所述车辆请求制动力对所述车辆施加制动力时，通过调整制动力对于对象车轮的分配比率来控制该车辆的侧倾运动，其中，所述对象车轮包括所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。2.根据权利要求1所述的车辆的运行状况控制装置，其中，所述侧倾控制部通过调整制动力对于所述对象车轮的分配比率来实施抑制所述车辆的侧倾运动的侧倾抑制控制，在所述侧倾抑制控制中，所述侧倾控制部使制动力对于所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的分配比率比所述侧倾抑制控制的非实施时高。3.根据权利要求2所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在表示所述车辆的偏摆运动的参数小于第一规定值时，所述侧倾控制部实施所述侧倾抑制控制。4.根据权利要求3所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在所述侧倾抑制控制中，所述参数越大，所述侧倾控制部使制动力对于所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的分配比率越高。5.根据权利要求4所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在所述侧倾抑制控制中，在所述参数为小于所述第一规定值的第二规定值以上时，所述侧倾控制部抑制制动力对于所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的分配比率的增大。6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在所述侧倾抑制控制中，所述侧倾控制部使施加于所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的制动力比不实施该侧倾抑制控制时大。7.根据权利要求2～6中任一项所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在所述侧倾抑制控制中，从该侧倾抑制控制开始时的所述车辆的侧倾角减去目标侧倾角而得到的值越大，所述侧倾控制部使施加于所述车辆转弯时内侧的后轮以及所述车辆转弯时外侧的前轮的至少一方车轮的制动力越大。8.根据权利要求2～7中任一项所述的车辆的运行状况控制装置，其中，在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本勇作，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：
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