梁体预埋件进场检验系统及方法技术方案

本申请涉及一种梁体预埋件进场检验系统及方法，系统包括承载板、检测平台、AGV叉车、外形及镀层厚度检测装置；承载板上分别设置有外形及镀层厚度检测装置、检测平台和AGV叉车；外形及镀层厚度检测装置安装在检测平台一侧的承载板上；AGV叉车设置在检测平台另一侧的承载板上，AGV叉车用于将预埋件放置在检测平台上。AGV叉车将预埋件放置在检测平台上，外形及镀层厚度检测装置对放置在检测平台上的预埋件进行检测，检测过程中，预埋件通过检测平台进行稳固，避免预埋件在检测过程中发生晃动，使外形及镀层厚度检测装置对预埋件的外形检测以及镀层厚度检测的精度更高。降低人工成本，保证对预埋件的外形及镀层厚度检测结果的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
梁体预埋件进场检验系统及方法


[0001]本专利技术涉及预埋件检验
，具体而言，涉及一种梁体预埋件进场检验系统及方法。

技术介绍

[0002]箱梁制作过程中需要在其底面设置预埋件，由于箱梁梁体钢筋类型和数量较多，特别是在两端支座位置处钢筋更密更多，箱梁梁体钢筋与支座及防落梁预埋件的锚筋位置碰撞，造成梁体钢筋入模困难，钢筋实际位置偏离设计位置状况严重，对梁体结构受力造成影响。
[0003]预埋件的质量好坏决定着箱梁的整体质量，现有对预埋件检测由于没有专业的检测设备，对预埋件检测主要依靠人工经验，需要较高的人工成本，虽然人工成本较高，但是由于人工之间的检验水平的较大差异，会导致对预埋件的检测的精度的误差较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种梁体预埋件进场检验系统及方法，以解决上述的问题。
[0005]为了实现本专利技术的上述目的，采用以下技术方案：
[0006]第一方面，本申请提供了一种梁体预埋件进场检验系统，包括承载板、检测平台、AGV叉车、外形及镀层厚度检测装置；
[0007]所述承载板上分别设置有所述外形及镀层厚度检测装置、检测平台和AGV叉车；
[0008]所述外形及镀层厚度检测装置安装在所述检测平台一侧的所述承载板上；
[0009]所述AGV叉车设置在所述检测平台另一侧的所述承载板上，所述AGV叉车用于将预埋件放置在所述检测平台上；
[0010]所述外形及镀层厚度检测装置包括底座、机械臂、连接板、外形检测仪和镀层厚度检测仪；
[0011]所述底座安装在所述承载板上；
[0012]所述机械臂安装在所述底座上；
[0013]所述连接板与所述机械臂固定连接；
[0014]所述外形检测仪和所述镀层厚度检测仪分别安装在所述连接板上；
[0015]所述外形检测仪包括壳体以及安装在所述壳体内的相机。
[0016]进一步地，所述底座的高度大于所述检测平台的高度。
[0017]进一步地，所述承载板上还设置有预埋件存放区，所述预埋件存放区内堆叠放置有若干预埋件。
[0018]进一步地，所述机械臂包括基座以及安装在所述基座上的机械臂本体，所述基座安装在所述底座上；
[0019]所述机械臂本体包括转动座和连接臂关节机构，所述转动座与所述基座连接，所
述连接臂关节机构一端与所述转动座连接，所述连接臂关节机构另一端与所述连接板固定连接。
[0020]进一步地，所述连接臂关节机构包括若干关节模组和若干连接臂，相邻所述关节模组通过所述连接臂连接，位于一端的所述关节模组与所述转动座连接，位于另一端的所述关节模组与所述连接板固定连接。
[0021]进一步地，所述AGV叉车包括AGV小车主体和叉车主体，所述叉车主体安装在所述AGV小车主体上。
[0022]进一步地，所述叉车主体包括升降门架和叉车臂；
[0023]所述升降门架安装在所述AGV小车主体上，所述叉车臂安装在所述升降门架上。
[0024]进一步地，所述叉车主体的两侧还安装有辅助轮机构，所述辅助轮机构包括辅助轮安装架和辅助轮；
[0025]所述辅助轮安装架安装在所述AGV小车主体两侧，所述辅助轮安装架上分别设置有辅助轮安装槽，所述辅助轮安装在所述辅助轮安装槽内。
[0026]采用上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：
[0027]本申请的梁体预埋件进场检验系统，通过AGV叉车将预埋件放置在检测平台上，外形及镀层厚度检测装置对放置在检测平台上的预埋件进行检测，在检测过程中，预埋件通过检测平台进行稳固，从而能够避免预埋件在检测过程中发生晃动，使得外形及镀层厚度检测装置对预埋件的外形检测以及镀层厚度检测的精度更高。
[0028]第二方面，本申请提供了一种梁体预埋件进场检验方法，包括如下步骤：
[0029]步骤100：准备预埋件，预埋件包括底板和螺栓，所述底板上设置有多个螺栓孔，每个所述螺栓孔内分别安装有所述螺栓，所述底板的表面上设置有镀层；
[0030]步骤200：通过AGV叉车将所述预埋件放置在检测平台上，所述预埋件的螺栓与所述检测平台的台面接触；
[0031]步骤300：通过机械臂带动外形检测仪朝向所述预埋件，所述机械臂带动所述外形检测仪的相机沿着所述底板进行移动，通过所述相机对所述底板上的所述螺栓孔进行俯视拍照，拍摄的照片要包含所述底板上的全部所述螺栓孔；
[0032]步骤400：将拍摄的螺栓孔图像发送到计算控制台，所述计算控制台识别所述螺栓孔图像上的每个所述螺栓孔的中心点坐标，计算相邻两个所述螺栓孔的中心点坐标的差值并将该差值取绝对值，该绝对值作为相邻所述螺栓孔的孔间距；
[0033]步骤500：所述机械臂带动所述外形检测仪的所述相机移动到所述预埋件的侧面，通过所述相机对每个所述螺栓进行侧视拍照，获取每个所述螺栓的图像；
[0034]步骤600：将拍摄的螺栓图像发送到所述计算控制台，所述计算控制台对所述螺栓图像进行识别，获取所述螺栓的图像坐标；
[0035]将所述螺栓的图像坐标进行换算，获取所述螺栓的世界坐标；
[0036]将所述相机的世界坐标与所述螺栓的世界坐标进行运算，求得所述螺栓的偏移量；
[0037]步骤700：所述机械臂带动镀层厚度检测仪朝向所述底板41，通过所述镀层厚度检测仪获取所述底板的镀层厚度数据，将所述镀层厚度数据发送到所述计算控制台，所述计算控制台将镀层厚度数据与所述计算控制台内存储的预设镀层厚度阈值进行比对。
[0038]进一步地，所述计算控制台识别所述螺栓孔图像上的每个所述螺栓孔的中心点坐标，包括如下步骤：
[0039]提取所述螺栓孔图像中每个所述螺栓孔的边界，获得所述螺栓孔图像中每个所述螺栓孔的边界点坐标；
[0040]利用每个所述螺栓孔的边界点坐标，计算获得每个所述螺栓孔的中心点坐标。
[0041]采用上述技术方案，本专利技术具有如下有益效果：
[0042]本申请的梁体预埋件进场检验方法，根据螺栓孔图像，计算控制台识别螺栓孔图像上的每个螺栓孔的中心点坐标，计算相邻两个螺栓孔的中心点坐标的差值并将该差值取绝对值，该绝对值作为相邻螺栓孔的孔间距；通过上述方法，可以实现预埋件上相邻螺栓孔的孔间距的测量，提高了测量精度和准确性，并且提高了测量效率。
[0043]此外，本申请还能测量螺栓的垂直度，根据拍摄的螺栓图像，计算控制台对螺栓的图像进行识别，获取螺栓的图像坐标；将螺栓的图像坐标进行换算，获取螺栓的世界坐标；将相机的世界坐标与螺栓的世界坐标进行运算，求得螺栓的偏移量；通过上述方法，可以判断螺栓的垂直度情况，以此来判断螺栓的垂直度是否满足相关要求。
[0044]再次，本申请还能测量底板上的镀层厚度，通过镀层厚度检测仪获取底板上的镀层厚度数据，计算控制台将镀层厚度数据与计算控制台内存储的预设镀层厚度阈值进行比对，从而判断镀层厚度是否满足相关要求本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，包括承载板、检测平台、AGV叉车、外形及镀层厚度检测装置；所述承载板上分别设置有所述外形及镀层厚度检测装置、检测平台和AGV叉车；所述外形及镀层厚度检测装置安装在所述检测平台一侧的所述承载板上；所述AGV叉车设置在所述检测平台另一侧的所述承载板上，所述AGV叉车用于将预埋件放置在所述检测平台上；所述外形及镀层厚度检测装置包括底座、机械臂、连接板、外形检测仪和镀层厚度检测仪；所述底座安装在所述承载板上；所述机械臂安装在所述底座上；所述连接板与所述机械臂固定连接；所述外形检测仪和所述镀层厚度检测仪分别安装在所述连接板上；所述外形检测仪包括壳体以及安装在所述壳体内的相机。2.根据权利要求1所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述底座的高度大于所述检测平台的高度。3.根据权利要求1所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述承载板上还设置有预埋件存放区，所述预埋件存放区内堆叠放置有若干预埋件。4.根据权利要求1所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述机械臂包括基座以及安装在所述基座上的机械臂本体，所述基座安装在所述底座上；所述机械臂本体包括转动座和连接臂关节机构，所述转动座与所述基座连接，所述连接臂关节机构一端与所述转动座连接，所述连接臂关节机构另一端与所述连接板固定连接。5.根据权利要求4所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述连接臂关节机构包括若干关节模组和若干连接臂，相邻所述关节模组通过所述连接臂连接，位于一端的所述关节模组与所述转动座连接，位于另一端的所述关节模组与所述连接板固定连接。6.根据权利要求1所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述AGV叉车包括AGV小车主体和叉车主体，所述叉车主体安装在所述AGV小车主体上。7.根据权利要求6所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述叉车主体包括升降门架和叉车臂；所述升降门架安装在所述AGV小车主体上，所述叉车臂安装在所述升降门架上。8.根据权利要求7所述的梁体预埋件进场检验系统，其特征在于，所述叉车主体的两侧还安装有辅助轮机构，所述辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：高阳，郑翼，
申请(专利权)人：北京好运达智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：