多臂机械手的传动结构制造技术

本发明专利技术提供了一种多臂机械手的传动结构，包括支架、XYZ三向传动装置、旋转组件和多臂传动装置，支架上端固定安装XYZ三向传动装置，支架下端设置高温炉，XYZ三向传动装置一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置，工作臂总成下端安装清洁单元，工作臂总成展开后清洁单元位于高温炉内,XYZ三向传动装置是工作臂总成的三向位移动力，旋转组件是工作臂总成的旋转动力，多臂传动装置是工作臂总成的展开动力。本发明专利技术所述的多臂机械手的传动结构，XYZ三向传动装置、多臂传动装置和旋转组件均位于高温炉外部，防止高温工况对传动的电气部件造成损坏，增加工作臂总成的使用寿命，确保作业安全和稳定。确保作业安全和稳定。确保作业安全和稳定。

【技术实现步骤摘要】
多臂机械手的传动结构


[0001]本专利技术属于多臂机械手传动
，尤其是涉及一种多臂机械手的传动结构。

技术介绍

[0002]锅炉作为普遍使用的燃烧设备，其在作业时，炉内具有高温、强碱、强酸、积灰等情况，容易对炉内壁造成磨损与腐蚀，从而影响传热系数、降低锅炉热效率、引起高温腐蚀和增加气态污染物排放，更严重时会导致机组降负荷运行或停炉，甚至引起锅炉爆管爆炸等危险事故。从而极大的影响锅炉的使用和安全。因此，使用锅炉的企业，在锅炉使用一定时间后，均需要停炉，对锅炉内壁进行维护与清洗，一般垃圾焚烧炉每年需停炉至少两次。停炉维护不但要中断企业日常的经营活动，还需要支付高昂的维护费用，并且部分锅炉高度高，属于高危人工作业。因此，亟需一种能够在锅炉工作时，进行清灰处理的装置，且锅炉在工作是时，炉内温度较高需要将该装置的传动部件设置在锅炉外部以增加装置的使用寿命。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种多臂机械手的传动结构，以解决高温工况对机械手传动的电气部件构成损坏的问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种多臂机械手的传动结构，包括支架、XYZ三向传动装置、旋转组件和多臂传动装置，支架上端固定安装XYZ三向传动装置，支架下端设置高温炉，XYZ三向传动装置一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置，工作臂总成下端安装清洁单元，工作臂总成展开后清洁单元位于高温炉内,XYZ三向传动装置是工作臂总成的三向位移动力，旋转组件是工作臂总成的旋转动力，多臂传动装置是工作臂总成的展开动力。
[0006]进一步的，所述XYZ三向传动装置包括X向传动装置、Y向传动装置和Z向传动装置，支架上端固定安装X向传动装置，X向传动装置上端设置Y向传动装置，且X向传动装置和Y向传动装置相互垂直设置，Y向传动装置一侧设置Z向传动装置，Z向传动装置与X向传动装置、Y向传动装置分别相互垂直设置，Z向传动装置的一侧分别滑动连接工作臂总成、旋转组件和多臂传动装置。
[0007]进一步的，所述X向传动装置和Y向传动装置的结构相同，Y向传动装置包括第一齿条、第一电机和第一滑台，第一支板下端滑动连接至X向传动组件的上端，第一支板的上端设置第一滑轨和第一齿条，第一滑轨和第一齿条相互平行设置，第一滑台的下端通过第一滑块滑动连接至第一滑轨的外围，第一滑台一侧固定安装Z向传动装置，第一电机外围固定安装至第一滑台的上端，第一电机的传动齿轮啮合至第一齿条的一侧，第一电机信号连接至控制器。
[0008]进一步的，所述Z向传动装置包括第一丝杠和第二滑台，第二支板的一侧固定连接至第一滑台的一侧，第二支板的一端设置第二滑轨，第二滑台的一端通过丝杠螺母螺纹连
接至第一丝杠的外围，且第一丝杠的外围套接至第二滑台的一端，第二滑台的另一端分别固定安装多臂传动装置和旋转组件，工作臂总成的外围套接至第二滑台的一端，第一丝杠的一端设置丝杠电机，且丝杠电机安装至第二支板，旋转组件包括第二电机，第二电机的外围固定安装至第二滑台的一端，且工作臂总成的一端啮合至第二电机的传动齿轮。
[0009]进一步的，所述工作臂总成包括一臂、二臂、三臂、第一复合传动轴和第二复合传动轴，一臂的外围套接至第二滑台的一端，一臂的一端外围啮合至旋转组件的一端，一臂的另一端通过第一复合传动轴铰接至二臂的一端，二臂的另一端通过第二复合传动轴铰接至三臂的一端，三臂的另一端安装清洁单元。
[0010]进一步的，所述多臂传动装置包括第一齿轮组、第三电机和第四电机，第一齿轮组的两端分别套接至一臂的内部，第三电机和第四电机均固定安装至一臂的上端，第三电机的传动齿轮通过第一复合传动轴与二臂的一端同步传动，第四电机的传动齿轮依次通过第一复合传动轴、第二复合传动轴与三臂的一端同步转动。
[0011]进一步的，所述第一复合传动轴包括第二轴套组件及其外围由内至外依次套接的第一轴承和第一轴套组件，第一轴承外圈固定安装至一臂的一端，第一轴套组件的一端外围通过第一齿轮组与第三电机的传动齿轮同步运动，第一轴套组件的另一端固定安装至二臂的一端，第二轴套组件的一端与第四电机的传动齿轮同步运动，第二轴承组件的另一端与第二复合传动轴的外围同步运动。
[0012]进一步的，所述第一轴套组件包括第二齿轮和第一环体，第一环体的一端固定连接至第二齿轮的一端，第一环体的另一端固定套接至第一轴承的内圈，第二齿轮的外围通过第一齿轮组啮合至第三电机的传动齿轮。
[0013]进一步的，所述第二轴套组件包括第三齿轮、第二环体和第四齿轮，第三齿轮的一端通过第二环体固定连接至第四齿轮的一端，第二环体的外围套接至第一环体的内圈，第三齿轮的外围啮合至第四电机的传动齿轮，第四齿轮的外围啮合至第二复合传动轴的外围。
[0014]进一步的，所述第二复合传动轴包括第五齿轮和第二轴承，第二轴承的外围固定安装至二臂的一端，第五齿轮的一端通过第二轴承内圈固定连接至三臂的一端，第五齿轮外围啮合至第四齿轮的外围。
[0015]相对于现有技术，本专利技术所述的多臂机械手的传动结构具有以下有益效果：
[0016](1)本专利技术所述的多臂机械手的传动结构，XYZ三向传动装置、多臂传动装置和旋转组件均位于高温炉外部，防止高温工况对传动的电气部件造成损坏，增加工作臂总成的使用寿命，确保作业安全和稳定。
[0017](2)本专利技术所述的多臂机械手的传动结构，二臂和三臂的传动动力源均为独立设置，在二臂和三臂展开过程中互不开设，可实现二臂和三臂的快速展开，增加工作效率，降低配合误差，拥有丰富的展开形式和配合角度，增加了装置的适用广泛性。
附图说明
[0018]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1为本专利技术实施例所述的多臂机械手的传动结构的示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例所述的Y向传动装置的结构示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例所述的Z向传动装置和工作臂总成装配的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例所述的第一齿轮组与第一复合传动轴装配的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例所述的第一复合传动轴的结构示意图；
[0024]图6为本专利技术实施例所述的第二复合传动轴的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1‑
支架；2
‑
XYZ三向传动装置；21
‑
第一支板；22
‑
第一滑轨；23
‑
第一齿条；24
‑
第一滑台；25
‑
第一电机；26
‑
第二支板；27
‑
第一丝杠；28
‑
第二滑台；3
‑
旋转组件；31
‑
第二电机；4
‑
多臂传动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多臂机械手的传动结构，其特征在于：多臂机械手的传动结构，包括支架(1)、XYZ三向传动装置(2)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)，支架(1)上端固定安装XYZ三向传动装置(2)，XYZ三向传动装置(2)一侧分别滑动连接工作臂总成(5)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)，XYZ三向传动装置(2)是工作臂总成(5)的三向位移动力，旋转组件(3)是工作臂总成(5)的旋转动力，多臂传动装置(4)是工作臂总成(5)的展开动力。2.根据权利要求1所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：XYZ三向传动装置(2)包括X向传动装置、Y向传动装置和Z向传动装置，支架(1)上端固定安装X向传动装置，X向传动装置上端设置Y向传动装置，且X向传动装置和Y向传动装置相互垂直设置，Y向传动装置一侧设置Z向传动装置，Z向传动装置与X向传动装置、Y向传动装置分别相互垂直设置，Z向传动装置的一侧分别滑动连接工作臂总成(5)、旋转组件(3)和多臂传动装置(4)。3.根据权利要求2所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：X向传动装置和Y向传动装置的结构相同，Y向传动装置包括第一齿条(23)、第一电机(25)和第一滑台(24)，第一支板(21)下端滑动连接至X向传动组件的上端，第一支板(21)的上端设置第一滑轨(22)和第一齿条(23)，第一滑轨(22)和第一齿条(23)相互平行设置，第一滑台(24)的下端通过第一滑块滑动连接至第一滑轨(22)的外围，第一滑台(24)一侧固定安装Z向传动装置，第一电机(25)外围固定安装至第一滑台(24)的上端，第一电机(25)的传动齿轮啮合至第一齿条(23)的一侧，第一电机(25)信号连接至控制器。4.根据权利要求2所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：Z向传动装置包括第一丝杠(27)和第二滑台(28)，第二支板(26)的一侧固定连接至Y向传动装置的一侧，第二支板(26)的一端设置第二滑轨，第二滑台(28)的一端通过丝杠螺母螺纹连接至第一丝杠(27)的外围，且第一丝杠(27)的外围套接至第二滑台(28)的一端，第二滑台(28)的另一端分别固定安装工作臂总成(5)和旋转组件(3)，工作臂总成(5)的外围套接至第二滑台(28)的一端，第一丝杠(27)的一端设置丝杠电机，且丝杠电机安装至第二支板(26)，旋转组件(3)包括第二电机(31)，第二电机(31)的外围固定安装至第二滑台(28)的一端，且工作臂总成(5)的一端啮合至第二电机(31)的传动齿轮。5.根据权利要求4所述的多臂机械手的传动结构，其特征在于：工作臂总成(5)包括一臂(51)、二臂(52)、三臂(53)、第一复合传动轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：展乾，王波，
申请(专利权)人：江苏科能增材智造科技有限公司天津科能智象光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：