一种多轴机器人手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴机器人手臂，所述支座的表面固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆；轴联万向内置丝杆的前端安装有双头联杆，双头联杆的前端转动连接有第一球型万向头，第一球型万向头的表面设置有第二球型万向头；所述支座的中间固定设置有多头联轴杆；所述伺服电机和轴联万向内置丝杆在支座的表面均等角度分布；所述多头联轴杆的中轴线与支座的中轴线在同一条直线上，所述第一球型万向头通过双头联杆和轴联万向内置丝杆与轴联万向内置丝杆之间构成转动结构。该多轴机器人手臂采用并行安装方式，占用很小的空间，不会有负载能力损失，可以在狭小的空间内自由转动，快速取放物料，或者工艺性加工产品。性加工产品。性加工产品。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器人手臂


[0001]本专利技术涉及机器人手臂
，具体为一种多轴机器人手臂。

技术介绍

[0002]机器人手臂是机械加工设备中常用的设备，通过多轴联动实现复杂操作，提高了制造业的生产效率，同时也节约了人力成本，但现有的一些机器人手臂在使用时还存在一些缺陷。
[0003]目前六轴机器人已经很普遍应用在工业领域，但是六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的缺陷；现有多轴机器人结构逐级传动机构，第二轴安装在第一轴上，第三轴安装在第二轴上，这种结构每个轴的负载能力逐渐减少，使用效果较差。
[0004]所以我们提出了一种多轴机器人手臂，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多轴机器人手臂，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上的六轴机器人存在体积大，轴与轴之间距离远，扭力逐步减少，况且空间关系灵活性大大减少的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多轴机器人手臂，包括支座和伺服电机，所述支座的表面固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆；轴联万向内置丝杆的前端安装有双头联杆，双头联杆的前端转动连接有第一球型万向头，第一球型万向头的表面设置有第二球型万向头；所述支座的中间固定设置有多头联轴杆。
[0007]优选的，所述伺服电机和轴联万向内置丝杆在支座的表面均等角度分布。
[0008]优选的，所述多头联轴杆的中轴线与支座的中轴线在同一条直线上。
[0009]优选的，所述第一球型万向头通过双头联杆和轴联万向内置丝杆与轴联万向内置丝杆之间构成转动结构。
[0010]优选的，所述第一球型万向头和第二球型万向头的周围开设有用于放置双头联杆的凹槽。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该多轴机器人手臂：
[0012](1)通过精确控制中心旋转轴的旋转角度，实现球型转向轴的角度，从而实现安装在球型转向头上的物件，可以任意角度摆动和旋转；
[0013](2)通过定义三个伸缩轴和中心旋转轴的空间坐标换算每个伺服电机的旋转位置。通过坐标位置转换和加减速控制伺服电机的速度，实现球头上的物品能够达到任意目标位置；
[0014](3)本专利技术每个轴并行安装，承受大负载；采用并行安装方式，占用很小的空间，不会有负载能力损失，可以很微小的空间自由运行；
[0015](4)本专利技术解决现有的六轴机器人灵活性不足，刚性不足问题，通过多维度算法让机器人在同一个点可以任意角度旋转，实现高度灵活性；在狭小的空间内自由转动，快速取放物料，或者工艺性加工产品，提升了装置使用的高效性。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0017]图2为本专利技术伺服电机和轴联万向内置丝杆连接结构示意图；
[0018]图3为本专利技术正视结构示意图；
[0019]图4为本专利技术俯视结构示意图；
[0020]图5为本专利技术侧视结构示意图；
[0021]图6为本专利技术结仰视构示意图。
[0022]图中：1、支座；2、伺服电机；3、轴联万向内置丝杆；4、多头联轴杆；5、双头联杆；6、第一球型万向头；7、第二球型万向头。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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6，本专利技术提供一种技术方案：一种多轴机器人手臂，包括支座1、伺服电机2、轴联万向内置丝杆3、多头联轴杆4、双头联杆5、第一球型万向头6和第二球型万向头7，支座1的表面固定安装有伺服电机2，伺服电机2的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆3；轴联万向内置丝杆3的前端安装有双头联杆5，双头联杆5的前端转动连接有第一球型万向头6，第一球型万向头6的表面设置有第二球型万向头7；支座1的中间固定设置有多头联轴杆4，保证旋转时的稳定。
[0025]伺服电机2和轴联万向内置丝杆3在支座1的表面均等角度分布，采用并行的安装方式，使得每个轴联万向内置丝杆3能够承受大负载，提升了装置的耐用性。
[0026]多头联轴杆4的中轴线与支座1的中轴线在同一条直线上，保证装置整体运行时的稳定性，使得多头联轴杆4对第一球型万向头6进行稳定支撑。
[0027]第一球型万向头6通过双头联杆5和轴联万向内置丝杆3与轴联万向内置丝杆3之间构成转动结构，利用轴联万向内置丝杆3的伸缩带动第一球型万向头6进行转动，提升了装置的可调节性。
[0028]第一球型万向头6和第二球型万向头7的周围开设有用于放置双头联杆5的凹槽，凹槽可在第一球型万向头6转动时，供双头联杆5摆放，提升了装置的实用性。
[0029]工作原理：在使用该多轴机器人手臂时，如图1
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2所示，通过支座1上的伺服电机2驱动轴联万向内置丝杆3转动，轴联万向内置丝杆3和伺服电机2在支座1上采用并行安装方式，轴联万向内置丝杆3做伸缩运动，从而通过轴联万向内置丝杆3的前端安装的双头联杆5，带动第一球型万向头6和第二球型万向头7进行转向，从而实现任意角度的摆动和旋转，如图2
‑
6所示，第一球型万向头6和第二球型万向头7内部的凹槽，保证第一球型万向头6和
第二球型万向头7转动时，双头联杆5可以进行自由活动，利用伺服电机2精确控制各个位置双头联杆5伸缩的长度，从而对第一球型万向头6和第二球型万向头7转向的位置进行精确调节，通过多头联轴杆4保证旋转时的稳定性；
[0030]该装置多维控制器通过定义三个伸缩轴和中心旋转轴的空间坐标换算每个伺服电机2的旋转位置，通过坐标位置转换和加减速控制伺服电，2的速度，实现球头上的物品能够达到任意目标位置，控制算法包括智能计算和规划功能，以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
[0031]尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人手臂，包括支座(1)和伺服电机(2)，其特征在于：所述支座(1)的表面固定安装有伺服电机(2)，伺服电机(2)的输出轴上固定连接有轴联万向内置丝杆(3)；轴联万向内置丝杆(3)的前端安装有双头联杆(5)，双头联杆(5)的前端转动连接有第一球型万向头(6)，第一球型万向头(6)的表面设置有第二球型万向头(7)；所述支座(1)的中间固定设置有多头联轴杆(4)。2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人手臂，其特征在于：所述伺服电机(2)和轴联万向内置丝杆(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟杰，
申请(专利权)人：无锡杰思为智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：