一种自动点胶装配垫板工作站制造技术

本发明专利技术涉及太阳能光热定日镜装配技术领域，具体是一种自动点胶装配垫板工作站，包括同步输送系统和基础支撑平台，所述同步输送系统横跨所述基础支撑平台，所述基础支撑平台上设置有视觉定位系统、活化点胶工业机器人、垫板装配工业机器人、垫板上料快换盘装置和供胶系统；整个工作站为全自动自主作业，进行人工辅助准备原料和监督管理。实现了自动输送反射镜组件、自动上料、自主导引、自动活化、点胶和粘接垫板，自动输送在制品至下序。达到了高度自治，高效生产。高效生产。高效生产。

【技术实现步骤摘要】
一种自动点胶装配垫板工作站


[0001]本专利技术涉及太阳能光热定日镜装配
，具体是一种自动点胶装配垫板工作站。

技术介绍

[0002]太阳能的利用是我国未来能源发展的方向，其中塔式太阳能光热电站是主要的方向之一，相比欧、日、美等国，我国太阳能光热产业起步较晚。定日镜在塔式光热发电站用量很大，且数量巨大的定日镜在镜场统一控制，因此要求定日镜生产要有高的效率、质量和一致性，才能满足镜场施工需求。
[0003]其中，定日镜的背面垫板的粘接是重要工序，工作量很大，传统的方式是靠人工涂胶，使用定位工装来保证粘接位置精度，此过程不仅不能保证涂胶和粘垫板的效率，而且不能保证大批量生产的一致性和粘接精度，不利于生产线规模化生产。通过带输送系统的自动点胶装配工作站，能很好的保证点胶的效率、粘接垫板的精度和质量，解决了该问题，实现了定日镜的反射镜组件的全自动点胶和粘接垫板。此外，自动生产一致性好，保证了产品质量。
[0004]现有专利如申请号为CN201720556102.0，名称为《一种定日镜自动化涂胶粘接系统》的技术专利，其包括三轴涂胶机一和三轴涂胶机二，三轴涂胶机一与行走轨道一相连，并可以沿着行走轨道一在X轴上运行，三轴涂胶机二与行走轨道二相连，并可以沿着行走轨道二在X轴上运行，与三轴涂胶机一、三轴涂胶机二相对应的下方设有自动输送带，通过三轴涂胶机一、三轴涂胶机二分别涂胶后的定日境，由自动输送带输送后经角度调整平台进行统一角度调整；其中所述的三轴涂胶机一和三轴涂胶机二均由电气箱进行控制。上述专利虽然对于涂胶部分进行了结构方面的改进，但是其改进后的精度仍然不够，并且其对于点胶粘垫板工序也没有进一步地涉及。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中存在的上述问题，现在提出一种自动点胶装配垫板工作站，用于高效、精确地完成定日镜的反射镜组件背面的点胶和垫板粘接的工作，且能适应不同尺寸的反射镜组件。
[0006]为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：一种自动点胶装配垫板工作站，包括同步输送系统和基础支撑平台，所述同步输送系统横跨所述基础支撑平台，所述基础支撑平台上设置有视觉定位系统、活化点胶工业机器人、垫板装配工业机器人、垫板上料快换盘装置和供胶系统；所述活化点胶工业机器人和垫板装配工业机器人分别设置在基础支撑平台上两边，所述活化点胶工业机器人末端设置有活化点胶工具装置，所述活化点胶工具装置与供胶系统相连；所述垫板装配工业机器人末端设置有垫板装配工具装置。
[0007]进一步地，所述基础支撑平台位于保温区中。
[0008]进一步地，所述同步输送系统从左到右，跨过基础支撑平台，所述同步输送系统包括多段输送模块，每段输送模块包括两列并列分布的输送带装置，所述输送带装置由伺服电机驱动和同步带传动，两列同步带的驱动轴刚性耦合在一根总轴上，所述同步输送系统，上料端设置有用定位的靠模卡具结构。
[0009]进一步地，所述视觉定位系统，包括安装顶端的至少1台大视野相机，以及安装在同步输送系统两边的至少4台用精确定位相机；大视野相机覆盖整个工作区域，用于反射镜的粗定位，所述精定位相机用于反射镜的精确定位。
[0010]进一步地，所述活化点胶工业机器人为6个自由度通用工业机器人，其末端与活化点胶工具装置相连，在视觉定位系统的精确定位引导下，在反射镜的预设计位置完成等离子活化作业，并在活化位置执行点胶动作；所述活化点胶工业机器人通过安装调节底座与基础支撑平台相连。
[0011]再进一步地，活化点胶工具装置包括安装板、法兰接头、等离子活化工具、点胶工具和伺服电机线性模组，所述伺服电机线性模组作为活化点胶工业机器人的辅助轴。伺服电机线性模组包括伺服电机、减速机、丝杆模组、滑块和导轨，伺服电机输出轴上接减速机，减速机输出轴连接丝杆模组，丝杆模组和滑块连接，滑块在导轨上运动，等离子活化工具由伺服电机线性模组带动，在线性模组导轨方向移动完成精确运动。
[0012]进一步地，所述垫板装配工业机器人为6个自由度通用工业机器人，其与垫板装配工具装置配合相连，在视觉定位系统引导下达到精确定位，实现在点胶的预设计位置完成精确的垫板粘接装配作业；所述垫板装配工业机器人通过安装调节底座基础支撑平台位相连。
[0013]再进一步地，所述垫板装配工具装置包括分别设置在基板上的工具盘快换旋转组件和垫板装配机构。
[0014]所述工具盘快换旋转组件包括伺服电机和与之相连的减速机，所述减速机与伺服旋转组件相连，所述伺服旋转组件与公头连接板相连，所述公头连接板下方与快换公头相连，所述快换公头下方与快换母头相连，所述快换母头下方设置有母头连接板相连。母头连接板与用于连接工具盘的工具盘连接杆相连。
[0015]再进一步地，所述伺服旋转组件安装在基板的下方，所述基板上部固定有转接法兰柱，所述转接法兰柱上方连接有连接法兰。
[0016]再进一步地，所述垫板装配机构包括固定在基板上的定位气缸，所述定位气缸横向设置，所述定位气缸的输出端连接到L形端板，所述L形端板连接到外壳体，外壳体连接到滑块，滑块在导轨上滑动，所述导轨固定在基板上。所述外壳体上安装有一级气缸，所述一级气缸的输出端设置有二级气缸，所述二级气缸末端设置有将垫板向下推的推送头，且所述推送头旁设置有垫板弹出检测传感器。
[0017]再进一步地，所述一级气缸和二级气缸竖直向下穿过基板的镂空处后，被外壳体所包裹，外壳体在推送头处设置有凹形缺口，便于工具盘经过此处，所述凹形缺口的底部设置有用于垫板向下掉落的通孔。
[0018]进一步地，所述垫板上料快换盘装置包括支撑架，所示支撑架与用于固定工具盘的支撑板相连，沿工具盘上一周均匀分布有垫板，所述支撑板与工具盘连接处周围设置有到位检测传感器和传感器感应片。
[0019]再进一步地，大视野相机和精确定位相机均包括安装支架，所述安装支架上设置有相机与镜头，光源安装在安装支架下部。
[0020]采用上述的技术方案后，本专利技术至少具有以下优点：1、整个工作站为全自动自主作业，进行人工辅助准备原料和监督管理。实现了自动输送反射镜组件、自动上料、自主导引、自动活化、点胶和粘接垫板，自动输送在制品至下序。达到了高度自治，高效生产。
[0021]2、共轴耦合设计的同步输送带能够刚性同步且可靠地输送和定位反射镜。
[0022]3、通过配置的大视野相机定位系统，同步输送系统能自动对输送过程中的输送偏差进行纠偏。
[0023]4、通过宏微两级视觉定位，实现对于反射镜工件的准确定位，以及对于机械手位置的精确引导和后续作业，包括活化和粘接垫板等。
[0024]5、通过双机器人的配置和路径规划，并行作业，实现高效率地活化点胶、粘接装配工作。
[0025]6、通过在末端点胶工具装置上设计第7轴，把等离子活化工具和点胶工具集成，实现了活化和点胶动作的同步进行，显著提高了作业效率。
[0026]7、通过垫板快换盘装置的设计，实现了机器人自动上料，高效可靠，一致性好本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：包括同步输送系统（1）和基础支撑平台（2），所述同步输送系统（1）横跨所述基础支撑平台（2），所述基础支撑平台（2）上设置有视觉定位系统（3）、活化点胶工业机器人（4）、垫板装配工业机器人（5）、垫板上料快换盘装置（6）和供胶系统（7）；所述活化点胶工业机器人（4）和垫板装配工业机器人（5）分别设置在基础支撑平台（2）上两边，所述活化点胶工业机器人（4）末端设置有活化点胶工具装置（8），所述活化点胶工具装置（8）与供胶系统（7）相连；所述垫板装配工业机器人（5）末端设置有垫板装配工具装置（9）；所述基础支撑平台（2）位于保温区（10）中。2.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述同步输送系统（1）从左到右，跨过基础支撑平台（2），所述同步输送系统（1）包括多段输送模块，每段输送模块包括两列并列分布的输送带装置，所述输送带装置由伺服电机（22）驱动和同步带传动，两列同步带的驱动轴刚性耦合在一根总轴上，所述同步输送系统（1），上料端设置有用定位的靠模卡具结构（11）。3.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述视觉定位系统（3），包括安装顶端的至少1台大视野相机（12），以及安装在同步输送系统（1）两边的至少4台用精确定位相机（13）；大视野相机（12）覆盖整个工作区域，用于反射镜的粗定位，所述精定位相机用于反射镜的精确定位。4.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述活化点胶工业机器人（4）为6个自由度通用工业机器人，其末端与活化点胶工具装置（8）相连，在视觉定位系统（3）的精确定位引导下，在反射镜的预设计位置完成等离子活化作业，并在活化位置执行点胶动作；所述活化点胶工业机器人（4）通过安装调节底座与基础支撑平台（2）相连。5.根据权利要求4所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：活化点胶工具装置（8）包括安装板（14）、法兰接头（15）、等离子活化工具（16）、点胶工具（17）和伺服电机线性模组（18），所述伺服电机线性模组（18）作为活化点胶工业机器人（4）的辅助轴；伺服电机线性模组（18）包括伺服电机（22）、减速机（23）、丝杆模组、滑块和导轨，伺服电机（22）输出轴上接减速机（23），减速机（23）输出轴连接丝杆模组，丝杆模组和滑块连接，滑块在导轨上运动，等离子活化工具（16）由伺服电机线性模组（18）带动，在线性模组导轨方向移动完成精确运动。6.根据权利要求1所述的一种自动点胶装配垫板工作站，其特征在于：所述垫板装配工业机器人（5）为6个自由度通用工业机器人，其与垫板装配工具装置（9）配...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭波，官雪梅，黄愿，沈建伟，荣必贤，华文翰，谢齐，
申请(专利权)人：东方电气集团科学技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：