用于协同操纵规划的系统和方法技术方案

本发明专利技术的第一方面涉及一种用于自身交通工具与至少一个其他道路使用者的协同操纵规划的系统，其中该系统具有：自身求取装置，被设计用于求取自身交通工具的至少一个协同意愿和/或至少一个运动区域；与自身求取装置耦连的自身通信单元，被设计为基于至少一个所求取的协同意愿和/或至少一个所求取的运动区域来创建自身操纵协调消息；其中自身通信单元具有交通工具接口，被设计为向至少一个其他道路使用者发送自身操纵协调消息，并且被设计为从至少一个其他道路使用者接收操纵协调消息；其中自身操纵协调消息和操纵协调消息包括以下消息要素中的至少一个消息要素：消息接收者；协同意愿信息；运动区域信息；并且其中交通工具接口被设计为使得该交通工具接口既能够发送每个消息要素也能够接收每个消息要素；与自身求取装置和自身通信单元耦连的自身操纵规划单元，被设计为通过考虑所接收的操纵协调消息来规划自身交通工具的驾驶操纵。来规划自身交通工具的驾驶操纵。来规划自身交通工具的驾驶操纵。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于协同操纵规划的系统和方法


[0001]本专利技术涉及用于自身交通工具与至少一个其他道路使用者的协同操纵规划的系统、以及用于自身交通工具与至少一个其他交通工具的协同操纵规划的方法。

技术介绍

[0002]从现有技术中已知在道路交通中支持驾驶员和/或交通工具的各种辅助系统。由于驾驶任务在没有人工干预的情况下由交通工具自动执行，因此一方面可以减轻交通工具驾驶员的负担，并且另一方面，道路交通变得更加安全。
[0003]然而，清楚的是，人类驾驶员具有至今为止可用的系统所无法实现或仅不充分地实现的技能。例如，与道路使用者进行相互之间的交流和协调的能力尚无法由辅助系统完全自动化地接管。例如，人类驾驶员驾驶其交通工具的方式(例如，打开和关闭空隙)可以支持或妨碍其他道路使用者的驾驶操纵，这又会影响其驾驶行为。
[0004]因此，期望的是，实现彼此联网的交通工具之间的协同通信，以便通信和彼此协调其驾驶操作。为了实现这一点，需要在各个交通工具之间以及从交通工具到基础设施之间的快速信息交换。然而，问题的是，创建一个跨制造商运作的通信机制以确保这些数据的平稳交换。可用的特定方法需要相关联的协议消息组。每个参与者都必须遵守特定于方法的规则来发送消息。就最合适的方法以及相关联的协议消息组达成一致是极为困难的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种至少部分地克服现有技术中缺点的用于协同操纵规划的系统和方法。
[0006]该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的专利技术，该专利技术可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的专利技术的技术教导。
[0007]本专利技术的第一方面涉及一种用于自身交通工具与至少一个其他道路使用者的协同操纵规划的系统，其中该系统具有：
[0008]·
自身求取装置，被设计用于求取自身交通工具的至少一个协同意愿和/或至少一个运动区域；
[0009]·
与自身求取装置耦连的自身通信单元，被设计为基于至少一个所求取的协同意愿和/或至少一个所求取的运动区域来创建自身操纵协调消息；
[0010]其中自身通信单元具有交通工具接口，该交通工具接口被设计为向至少一个其他道路使用者发送自身操纵协调消息，并且该交通工具接口被设计为从至少一个其他道路使用者接收操纵协调消息；
[0011]其中自身操纵协调消息和操纵协调消息包括以下消息要素中的至少一个消息要素：消息接收者；协同意愿信息；运动区域信息；并且
[0012]其中交通工具接口被设计为使得该交通工具接口既能够发送每个消息要素也能够接收每个消息要素；
[0013]·
与自身求取装置和自身通信单元耦连的自身操纵规划单元，被设计为通过考虑所接收的操纵协调消息来规划自身交通工具的驾驶操纵。
[0014]本专利技术的第二方面涉及一种用于自身交通工具与至少一个其他道路使用者的协同操纵规划的方法，其中该方法包括：
[0015]·
求取自身交通工具的至少一个协同意愿和/或至少一个运动区域；
[0016]·
基于至少一个所求取的协同意愿和/或至少一个所求取的运动区域来创建自身操纵协调消息；
[0017]·
通过交通工具接口向至少一个其他道路使用者发送自身操纵协调消息和/或从至少一个其他道路使用者接收操纵协调消息；其中自身操纵协调消息和操纵协调消息包括以下消息要素中的至少一个消息要素：消息接收者；协同意愿信息；运动区域信息；并且
[0018]其中交通工具接口被设计为使得该交通工具接口既能够发送每个消息要素也能够接收每个消息要素；
[0019]·
通过考虑所接收的操纵协调消息来规划自身交通工具的驾驶操纵。
[0020]在本文件的意义中，道路使用者可以被理解为参与交通系统的单元。这样的单元可以是交通工具，特别是驾驶员控制的交通工具或自动交通工具。备选地，这样的单元可以是自行车骑行者、行人、动物、机器等。
[0021]道路使用者有利地是不同于自身交通工具的交通工具。
[0022]在本文件的意义中，交通工具应当理解为可以移动人员和/或货物的所有交通工具类型。交通工具的可能的示例是：机动车、卡车、农用车、公共汽车、驾驶室、缆车厢、电梯厢、轨道交通工具、水上交通工具(例如，轮船、快艇、潜艇、潜水钟、气垫船、水翼艇)、飞行器(飞机、直升机、翼地效应机、飞艇、气球)。
[0023]交通工具优选是机动车。在这种意义上的机动车是一种通过机械动力移动且不被束缚在轨道上的陆上交通工具。在这种意义上的机动车包括汽车、摩托车和拖拉机。
[0024]本文所述的用于协同操纵规划的系统是针对交通工具说明的，但并不一定是交通工具的一部分。因此，用于协同操纵规划的系统或系统的部分可以被布置在交通工具外部。也就是说，还可以存在用于协同操纵规划的系统的如下的实施方式，在该实施方式中，系统的一个部分或多个部分被布置在交通工具内部和/或系统的多个部分被布置在交通工具外部。
[0025]本文所述的自身交通工具或本文所述的其他道路使用者优选是配备有实现自动驾驶模式的系统和/或交通工具功能的交通工具。术语“自动驾驶模式”是指部分自动驾驶模式、高度自动驾驶模式、或者全自动或自主驾驶模式。在此，自动驾驶模式对应于由联邦公路研究所(BASt)定义的自动化程度(请参阅BASt出版物“Forschung kompakt”，版本11/2012)。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向引导和横向引导，其中驾驶员必须持续地监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向引导和横向引导，而无需驾驶员持续地监控系统；然而驾驶员必须在一定时间
内能够接管交通工具控制。在全自动驾驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可以在所有情况下自动进行驾驶；对于该应用场景不再需要驾驶员。根据BASt的定义的上述自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE
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汽车工程学会)的SAE级别2至4。例如，根据BASt的高度自动驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。此外，在SAE J3016中还规定了SAE级别5作为最高的自动化程度，该最高的自动化程度未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。在本文件中，“全自动”的自动化程度旨在包括无人驾驶的情况。
[0026]换言之，本文所述的道路使用者或自身交通工具可以是手动控制的交通工具，即处于手动驾驶模式的交通工具，或者可以是自动控制的交通工具，即处于自动驾驶模式的交通工具。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自身交通工具与至少一个其他道路使用者的协同操纵规划的系统(1)，其中所述系统具有：
‑
自身求取装置(2)，被设计用于求取所述自身交通工具的至少一个协同意愿和/或至少一个运动区域；
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自身通信单元(3)，与所述自身求取装置(2)耦连，所述自身通信单元被设计为基于至少一个所求取的协同意愿和/或至少一个所求取的运动区域来创建自身操纵协调消息(32)；其中所述自身通信单元(3)具有交通工具接口(31)，所述交通工具接口被设计为向至少一个其他道路使用者发送所述自身操纵协调消息(32)，并且所述交通工具接口被设计为从至少一个其他道路使用者接收所述操纵协调消息(33)；其中所述自身操纵协调消息(32)和所述操纵协调消息(33)包括以下消息要素中的至少一个消息要素：
○
消息接收者；
○
协同意愿信息；
○
运动区域信息；并且其中所述交通工具接口(31)被设计为使得所述交通工具接口既能够发送每个消息要素也能够接收每个消息要素；
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自身操纵规划单元(4)，与所述自身求取装置(2)和所述自身通信单元(3)耦连，所述自身操纵规划单元被设计为通过考虑一个或多个所接收的操纵协调消息(33)来规划所述自身交通工具的驾驶操纵。2.根据权利要求1所述的系统(1)，其中所述交通工具接口(31)还被设计为：以事件驱动的方式发送所述自身操纵协调消息(32)，或以可任意确定的重复率循环地发送所述自身操纵协调消息(32)。3.根据权利要求1或2所述的系统(1)，其中所述消息接收者是可识别的单个道路使用者和/或能够借助于特定属性识别的道路使用者集合。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其中所述协同意愿信息包括以下至少一项：
○
指示协同需求的需求信息；
○
指示允许协同的允许信息；
○
指示提议协同的提议信息；
○
指示拒绝协同的拒绝信息。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：