一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人，包括机器人平台和智能充电终端，机器人平台包括三轴机械臂和对接机构，对接机构安装在机械臂末端并包括有对接组件，对接组件包括误差消除机构和充电插头，误差消除机构包括对接安装结构、柔性关节、定位末端和定位针，定位针固定在定位末端，定位末端通过柔性关节安装到对接机构的末端，智能充电终端设有与汽车上充电口电性连接的标准插口和定位槽面，定位槽面包括引导定位针移动的锥状凹槽和设于锥状凹槽中心与定位针插接配合的定位孔。本发明专利技术进行识别定位的过程简单并能在产生较大累积误差的情况下自动导向充电插头连接，同时采集累积误差进行校正。同时采集累积误差进行校正。同时采集累积误差进行校正。

【技术实现步骤摘要】
一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人


[0001]本专利技术涉及一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人。

技术介绍

[0002]现有的自动化充电桩通过机械臂自动将充电插头与电动汽车的充电接口进行插接，但是目前的充电桩自动化过程多采用充电插头部分主动采集充电接口的位置信息，采用视觉识别、主动激光定位等方式，但由于不同型号的电动汽车充电插口的位置和结构有所不同，且多位于车体侧面，因此在采集位置时都需要采集大量信息，如视觉识别需要对图像作复杂的识别计算，而激光定位往往需要多个激光发射和接收装置同时采集多组定位信息并通过复杂计算，因此上述现有技术存在计算过程复杂，出错几率高。此外现有充电设施在自动连接的过程中只能每次都通过识别装置定位，利用复杂计算尽量保证插接的准确性，如果采用较简单的计算方式，现有技术常常出现多次使用中误差累积的现象，如此导致累积后的误差大到无法被忽略，从而影响连接可行性的结果。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人，以解决现有技术中无法兼顾定位过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人，其特征在于：包括机器人平台和设于汽车充电接口处的智能充电终端(7)，所述机器人平台包括三轴机械臂和对接机构，所述对接机构安装在所述三轴机械臂的机械臂末端并包括有用于连接所述智能充电终端(7)充电的对接组件，所述对接组件包括误差消除机构(1)和充电插头(17)，所述误差消除机构(1)包括对接安装结构、柔性关节、定位末端(12)和定位针(11)，所述定位针(11)固定在所述定位末端(12)上，所述定位末端(12)通过柔性关节安装到所述对接机构的末端，所述智能充电终端(7)设有与汽车上充电口电性连接的标准插口(71)和定位槽面，所述定位槽面包括引导所述定位针(11)移动的锥状凹槽(73)和设于所述锥状凹槽(73)中心与所述定位针(11)插接配合的定位孔(77)，所述充电插头(17)通过对接安装结构与所述定位末端(12)连接并随其移动。2.根据权利要求1所述的一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人，其特征在于：所述柔性关节包括关节外壳(13)、径向弹性连接套(131)和轴向弹性元件(132)，所述关节外壳(13)设有前部为开口的关节腔，所述定位末端(12)插接在所述关节腔中，所述定位末端(12)外侧与所述关节腔侧壁之间通过所述径向弹性连接套(131)连接，所述定位末端(12)与所述关节腔的底部之间通过所述轴向弹性元件(132)连接。3.根据权利要求2所述的一种高兼容的五自由度新能源汽车充电服务机器人，其特征在于：所述对接安装结构包括与所述定位末端(12)固定并向外径向伸出的连接板(16)，所述连接板(16)设有与所述充电插头(17)滑动套接的连接孔，所述关节外壳(13)外侧固定有顶出板(14)，所述顶出板(14)的前面与所述充电插头(17)相对并固定有限位壳(15)，所述限位壳(15)的前面开口小于所述充电插头(17)后端径向凸出形成的限位盘(18)，所述限位盘(18)设于所述限位壳(15)内并小于所述限位壳(15)的内腔使所述限位盘(18)能在所述限位壳(15)中随所述定位末端(12)移动，所述限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：方愿捷，刘婷婷，孙晓宝，郑国锐，王骏杰，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：发明
国别省市：