机器人行走控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人行走控制方法及装置，属于智能机器人领域。该方法基于机器人所在区域的地面图像和预设训练模型，生成机器人所在区域的地面立体图，然后根据地面立体图中每个点的参数信息确定地面立体图的直方图。基于直方图能够准确判断地面立体图中是否具有异常区域，继而在确定地面立体图中具有异常区域时，可以根据异常区域是否可通行来确定机器人的行进策略。本申请可以准确判断出地面立体图中是否具有异常区域，并可以有针对性地确定机器人的行进策略，使得机器人能够平稳行走于凹凸不平的地面，且提高了确定机器人行进策略的灵活性和准确性。进策略的灵活性和准确性。进策略的灵活性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走控制方法及装置


[0001]本申请实施例涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人行走控制方法及装置。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
[0003]机器人可以在平地上行走也可以在非平地上行走。当在非平地上行走时，基本上是靠接触性感应器、红外线感应器或者温度感应器绕过障碍物或人体。但是，当机器人自动行走于复杂的环境时，尤其是凹凸不平的地面时，机器人很难完成自动行走，甚至会翻到。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种机器人行走控制方法及装置，保证机器人能自动行走于凹凸不平的地面且不翻到。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种机器人行走控制方法，该方法包括：
[0006]通过设置在机器人机身上的视觉传感器，采集机器人所在区域的地面图像；
[0007]基于地面图像和预设训练模型，生成机器人所在区域的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置在机器人机身上的视觉传感器，采集机器人所在区域的地面图像；基于所述地面图像和预设训练模型，生成所述机器人所在区域的地面立体图；根据所述地面立体图中每个点的参数信息，确定所述地面立体图的直方图；基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域；如果有，根据所述异常区域是否可通行，确定机器人的行进策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器的探视距离大于探视阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直方图包括明度直方图，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域包括：判断所述明度直方图中是否具有亮度发生突变的区域；如果有，则确定所述地面立体图中具有异常区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述直方图包括明度直方图，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域包括：如果所述明度直方图中的至少一个区域的亮度与基准亮度的差异大于亮度阈值，则确定所述地面立体图中具有异常区域；其中，所述基准亮度是所述机器人所在区域的地面为平地时的亮度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述直方图，判断所述地面立体图中是否具有异常区域之后还包括：将所述地面立体图中与所述明度直方图的目标区域对应的区域，确定为所述地面立体图中的异常区域，所述明度直方图的目标区域是所述明度直方图中各点的亮度与基准亮度的差异大于亮度阈值的区域。6.根据权利要求3
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5任一项所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋国铭，
申请(专利权)人：宋国铭，
类型：发明
国别省市：