一种用于四向穿梭式机器人的行走机构及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于四向穿梭式机器人的行走机构，包括行走轮单元、传动轴、传动链轮副以及驱动链轮副，在搬运机器人框架的四周对称安装所述行走轮单元，所述行走轮单元包括主通道行走轮和副通道行走轮，所述主通道行走轮和副通道行走轮均由成对设置的主动轮和从动轮构成；所述主动轮包通过传动轴和驱动链轮副连接驱动，主动轮的相邻车轮之间通过所述传动链轮副连接驱动；所述从动轮通过安装座安装在所述搬运机器人框架上，从动轮之间无连接驱动结构。本实用新型专利技术的全车采用双向8行走轮设计，使得搬运机器人车体具有双向过消防门功能，多轮结构的车体能够有效分散承载，运行更加平稳。由于优化了整体驱动结构，结构更加简单，减少整体的重量，从而提高了系统的运行效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于四向穿梭式机器人的行走机构及搬运机器人


[0001]本技术涉及一种行走机构，尤其是一种用于四向穿梭式机器人的行走机构及搬运机器人，属于货物仓储搬运设备


技术介绍

[0002]穿梭车是物流系统中常用的一种工业搬运车辆。传统的穿梭车只有单向的行走机构，车辆只能在平面内的直线轨道或具有一定转弯半径的曲线轨道上往复行驶。当需要在平面内X、Y两个方向上搬运货物时，这种传统的穿梭车在转向时轨道占地面积大，浪费作业空间；如果在贯通式货架的货物通道内使用这种穿梭车，由于在巷道内无法布置转弯轨道，就需要在通道端部借助堆垛机或叉车将穿梭车从一个通道搬运到另一个通道，这样势必会增加作业环节和时间，降低物流系统的作业效率。
[0003]目前常用的仓储搬运机器人的行走机构的传动结构复杂，占用了穿梭车内部结构较大的空间；此外此类的行走机构在拆卸检修时，需要将整个传动机构从设备内部进行拆卸检修，工序复杂，不利于大量推广应用。

技术实现思路

[0004]本技术针对上述提出的技术问题，提出一种用于四向穿梭式机器人的行走机构及搬运机器人，通过结构的改进和优化，克服现有穿梭车的行走机构的局限性，简化行走机构的结构，提高设备的装配和检修效率。
[0005]本技术解决以上技术问题的技术方案是:提供一种用于四向穿梭式机器人的行走机构，包括行走轮单元、传动轴、传动链轮副以及驱动链轮副；
[0006]在搬运机器人框架的四周对称安装所述行走轮单元，所述行走轮单元包括主通道行走轮和副通道行走轮，所述主通道行走轮和副通道行走轮均由成对设置的主动轮和从动轮构成；
[0007]所述主动轮包通过传动轴和驱动链轮副连接驱动，主动轮的相邻车轮之间通过所述传动链轮副连接驱动；
[0008]所述从动轮通过安装座安装在所述搬运机器人框架上，从动轮之间无连接驱动结构。
[0009]本技术的进一步限定技术方案，前述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，所述主动轮的传动链轮副设置在所述搬运机器人框架外侧的轮轴上。
[0010]前述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，为了便于拆卸检修方便，所述主动轮以及从动轮均通过可拆卸结构安装在所述搬运机器人框架上。
[0011]前述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，所述主通道行走轮和副通道行走轮各设置八个车轮，且主通道行走轮和副通道行走轮各设置的八个车轮各包含四个从动轮和四个主动轮。
[0012]前述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，所述主通道行走轮和副通道行走轮的
外侧设有减震降噪层，提高了穿梭式机器人行走的稳定性，提升设备运行可靠性。
[0013]进一步的，前述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，所述主通道行走轮和副通道行走轮的外侧设有行走轮防护罩。
[0014]一种穿梭式搬运机器人，在搬运机器人上安装如前述的行走机构。
[0015]本技术有益效果是:本技术通过优化设计的行走机构，全车采用双向8行走轮设计，使得搬运机器人车体具有双向过消防门功能，多轮结构的车体能够有效分散承载，运行更加平稳。由于优化了整体驱动结构，结构更加简单，减少整体的重量，从而提高了系统的运行效率。通过本申请方案的设计,一旦车轮或者轴承需要更换时，拆掉轴承座螺栓，可以将车轮组件整体从车体上取出。同步链条需要更换时，直接在车体外就可以更换。此外将同步轮的传动链条外置，车体内部空间增大，有利于车内电器元件的摆放，车体尺寸将会适用更小的托盘。
附图说明
[0016]以下结合附图给出的实施例对本技术作进一步详细的说明。
[0017]图1为本技术结构示意图
[0018]图2为图1中A
‑
A向结构示意图；
[0019]图3为图1中B
‑
B向结构示意图；
[0020]图4为本技术轴侧图。
具体实施方式
[0021]实施例1：
[0022]本实施例提供一种用于四向穿梭式机器人的行走机构，结构如图1至3所示，包括行走轮单元1、传动轴2、传动链轮副3以及驱动链轮副4，在搬运机器人框架5的四周对称安装行走轮单元1，行走轮单元包括主通道行走11轮和副通道行走轮12，主通道行走轮和副通道行走轮均由成对设置的主动轮111和从动轮112构成；主动轮包通过传动轴和驱动链轮副连接驱动，主动轮的相邻车轮之间通过传动链轮副连接驱动；从动轮通过安装座安装在搬运机器人框架上，从动轮之间无连接驱动结构。
[0023]本实施例的主动轮的传动链轮副设置在搬运机器人框架外侧的轮轴上，可以不用拆卸搬运机器人本体结构，直接在外部将链轮副进行整体拆卸，为主动轮进行维护。主动轮以及从动轮均通过可拆卸的螺栓螺母结构安装在搬运机器人框架上。主通道行走轮和副通道行走轮各设置八个车轮，且主通道行走轮和副通道行走轮各设置的八个车轮各包含四个从动轮和四个主动轮；主通道行走轮和副通道行走轮的外侧设有减震降噪层113；主通道行走轮和副通道行走轮的外侧设有行走轮防护罩6。
[0024]实施例2：
[0025]本实施例公开一种穿梭式搬运机器人，如图4所示，在搬运机器人内安装实施例1中的行走机构。
[0026]本实施例在工作时，当四向穿梭式搬运机器人在副通道找到需要搬运的货物时，车辆停止。此时升降传动机启动，主通道轮组件通过双向顶升机构继续上移，将托盘托起，离开货架。此时副通道轮运行，四向穿梭式搬运机器人根据调度要求将货物搬移到主副通
道交叉口。
[0027]当四向穿梭式搬运机器人将货物搬移到主副通道交叉口后，车辆停止，升降传动机反向旋转，主通道轮组件通过双向顶升机构下降，当主通道轮组件下移至货物与车体接触，主通道轮组件继续下移至主通道轮与主通道轨道接触，副通道轮脱离副通道轨道，主通道轮运行。此时四向穿梭式搬运机器人带着货物运行到指定副通道与主通道交叉口。
[0028]四向穿梭式搬运机器人带着货物运行到指定副通道与主通道交叉口后，车辆停止，升降传动机旋转，主通道轮组件通过双向顶升机构持续上移，直至托盘及货物托起，主通道轮组件脱离主通道；此时副通道轮运行，当到达指定货物停放位时，四向穿梭式搬运机器人停止，同时升降传动机反向旋转，主通道轮组件下移，下完成一次货物搬运。如此往复，实现货物的出库、入库，实现快速仓储功能。
[0029]除上述实施例外，本技术还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本技术要求的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于四向穿梭式机器人的行走机构，包括行走轮单元、传动轴、传动链轮副以及驱动链轮副，其特征在于:在搬运机器人框架的四周对称安装所述行走轮单元，所述行走轮单元包括主通道行走轮和副通道行走轮，所述主通道行走轮和副通道行走轮均由成对设置的主动轮和从动轮构成；所述主动轮包通过传动轴和驱动链轮副连接驱动，主动轮的相邻车轮之间通过所述传动链轮副连接驱动；所述从动轮通过安装座安装在所述搬运机器人框架上，从动轮之间无连接驱动结构。2.如权利要求1所述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，其特征在于:所述主动轮的传动链轮副设置在所述搬运机器人框架外侧的轮轴上。3.如权利要求2所述的用于四向穿梭式机器人的行走机构，其特征在于:所述主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹永欣，周义术，商梅，
申请(专利权)人：南京华德仓储设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：