【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达数据预处理方法及装置
[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达数据预处理方法及装置。
技术介绍
[0002]激光雷达(LightLaser Detection and Ranging，LiDAR)，是激光探测及测距系统的简称，是由用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波这两种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。
[0003]激光雷达按维度可分为二维激光雷达和三维激光雷达，目前基于二维激光雷达技术的管道内部成像过程中，通常采用的方法是通过二维激光雷达接收同一帧激光信号的回波信号，并根据该回波信号构建二维图像来显示管道内部二维图像数据。现有技术中，通过...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据预处理方法，包括以下步骤：获取每个雷达的回波信号，并根据所述回波信号生成所述雷达对应的待测物的二维雷达图像，所述二维雷达图像由若干轮廓成像点构成，其中，雷达安装在检测装置上，所述检测装置上搭载有呈圆周分布的若干雷达，其特征在于，还包括以下步骤：获取第一雷达和第二雷达对应的所述二维雷达图像之间的重合区域，所述第一雷达为所述检测装置上搭载的一个雷达，所述第二雷达为检测装置上搭载的另一个雷达；根据所述重合区域，确定第一共有点和第二共有点，其中，所述第一共有点为第一雷达在重合区域内的轮廓成像点，所述第二成像点为第二雷达在重合区域内的轮廓成像点；根据第一共有点和第二共有点的相互关系，对重合区域进行预处理，筛选并剔除重合区域内重合的轮廓成像点。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，根据第一共有点和第二共有点的相互关系，对重合区域进行预处理，筛选并剔除重合区域内重合的轮廓成像点，具体包括以下步骤：获取第一雷达的每一个第一共有点相对于中心点的被测物位置，其中，所述中心点为被测物的截面在二维平面上的中心点；根据所述被测物位置，确定第二雷达在该被测物位置处的推导位置；确定所述推导位置对应的筛选区间，其中，所述筛选区间为以被测物位置
±
误差位置；筛选并剔除所述筛选区间所有的第二共有点。3.根据权利要求2所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，被测物位置为第一共有点相对于中心点的角度值，所述误差位置为误差角度值。4.根据权利要求3所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，所述误差角度值的取值范围为0
‑
0.3
°
。5.根据权利要求2所述的一种激光雷达数据预处理方法，其特征在于，根据所述被测物位置，确定第二雷达在该被测物位置处的推导位置，具体包括以下步骤；获取被测物位置处的第一共有点与第一雷达的距离、被测物位置处的第一共有点与第二雷达的距离以及第一雷达与第二雷达之间的距离，根据被测物位置处的第一共有点与第一雷达的距离、被测物位置处的第一共有点与第二雷达的距离以及第一雷达与第二雷达之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯成会，王翔，于建辉，王高峰，孙存，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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