机器人及其充电桩识别方法和装置制造方法及图纸

本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其充电桩识别方法和装置，该方法包括：通过单线激光雷达获取机器人所在场景的点云数据；根据预定的充电桩表面的尺寸数据，对所述点云数据进行分段，得到多个点云分段；根据点云分段的位姿和预先确定的充电桩的模板点云的位姿，确定位姿变换矩阵，根据所述位姿变换矩阵调整所述点云分段的位姿；将转换位姿后的点云分段与所述模板点云进行匹配，根据匹配的得分确定充电桩所对应的点云分段。通过将点云数据通过充电桩表面尺寸数据进行分割得到点云分段，并进一步根据预设的模板点云对点云分段进行位姿变换，从而能够有效的提高充电桩与点云分段的匹配精度，提升充电桩识别方法的适用范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其充电桩识别方法和装置


[0001]本申请属于机器人领域，尤其涉及机器人及其充电桩识别方法和装置。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能的机器人为人们的生活工作提供了越来越多的便利。其中，如何使机器人能够高效稳定的完成智能回充，是目前所研究的机器人的热点问题。
[0003]常见的轮式机器人识别充电桩的方法是使用红外线对准充电桩上的线外接口，通过红外通信的方式，调整机器人相对于充电桩的位姿，从而完成机器人自动回桩充电。由于红外线对准操的效率不高，且成功率较低。为了提高充电桩识别效率，可以通过单线激光雷达识别充电桩的形状来确定充电桩位姿，但这种方式通常局限于特殊形状的充电桩，不利于提升充电桩识别方法的适用范围。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其充电桩识别方法和装置，以解决现有技术中充电桩识别时局限于特殊形状，不利于提升充电桩识别方法的适用范围的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的充电桩识别方法，所述方法包括：
[0006]通过单线激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的充电桩识别方法，其特征在于，所述方法包括：通过单线激光雷达获取机器人所在场景的点云数据；根据预定的充电桩表面的尺寸数据，对所述点云数据进行分段，得到多个点云分段，确定所得到的点云分段的位姿；根据点云分段的位姿和预先确定的充电桩的模板点云的位姿，确定点云分段的位姿变换矩阵，根据所述位姿变换矩阵调整所述点云分段的位姿；将转换位姿后的点云分段与所述模板点云进行匹配，根据匹配的得分确定充电桩所对应的点云分段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预定的充电桩表面的尺寸数据，对所述点云数据进行分段，得到多个点云分段，包括：根据点云数据中的两个相邻的点之间的距离大于第一距离阈值，则将这两个相邻的点划分为不同的点云分段；如果所述点云分段的第一个点和最后一个点之间的距离小于第三距离阈值，则丢弃该点云分段；如果所述点云分段的第一个点和最后一个点之间的距离大于第二距离阈值，则按照预定的第四距离阈值将所述点云分段拆分为两个或两个以上的点云分段；其中，第一距离阈值为充电桩前表面曲线部分的厚度，所述第二距离阈值为预定倍数的充电桩前表面曲线部分的宽度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在对所述点云数据进行分段，得到多个点云分段之前，所述方法还包括：将点云数据中的点与机器人之间的距离与预设的第五距离阈值进行比较，过滤掉点云数据对应的距离大于所述第五距离阈值的点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定充电桩的模板点云的位姿，包括：通过单线激光雷达从正面获取充电桩的表面曲线；从左上角第一个点开始搜索，逐个记录表面曲线上的点的坐标，直到除了已知点外预定范围内没有点，则结束记录，得到模板点云；根据模板点云的质心位置和模板点云朝向处于充电状态的机器人的方向，确定所述模板点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，弓建仁，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：