存储器、用于机载激光雷达系统的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了存储器、用于机载激光雷达系统的控制方法及装置，其中所述方法包括：根据包括有GPS所获取的无人机的空间位置信息、INS系统所测定的所述无人机在空间的姿态信息、激光扫描仪所测定的激光发射点到激光脚点的距离和激光束的角度，以及，系统的安置误差的采集数据，对激光脚点进行定标；在两个相邻航带的重叠航带中确定多个连接点；分别将各连接点在两个航带中的观测值分别带入预设的观测方程，并分别生成与各连接点对应的误差方程；分别以各连接点对应的误差方程为参数，根据最小二乘算法计算机载激光雷达系统的安置角误差参数；通过本发明专利技术可以准确获取安置角误差，从而可以提高系统整体测量精度。而可以提高系统整体测量精度。而可以提高系统整体测量精度。

Memory, control method and device for airborne lidar system

【技术实现步骤摘要】
存储器、用于机载激光雷达系统的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及地理信息
，特别涉及存储器、用于机载激光雷达系统的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]机载激光雷达(又称机载LiDAR测量系统)是将激光测距设备、GNSS设备和INS等设备紧密集成，以飞行平台为载体，通过对地面进行扫描，记录目标的姿态、位置和反射强度等信息，获取地表的三维信息，并深入处理得到所需空间信息的技术。
[0003]机载LiDAR测量系统在对地定位的过程中，其精度会受到来自测距、测角、定位、集成等多种系统误差的影响。经研究表明，集成误差中的安置角误差是机载激光雷达测量系统中最大的系统误差源；也就是说，安置角误差会直接影响地面点定位精度。
[0004]为了消除安置角误差，很多商业激光数据处理软件中；例如Optech,比较常用的是交叉航线法；这种方法能很好的估计侧滚方向的安置角；但对于俯仰和航向的修正效果不好；从而导致误差较大，影响定位的精度。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机载激光雷达系统的控制方法，其特征在于，包括步骤：S11、根据包括有GPS所获取的无人机的空间位置信息、INS系统所测定的所述无人机在空间的姿态信息、激光扫描仪所测定的激光发射点到激光脚点的距离和激光束的角度，以及，系统的安置误差的采集数据，对激光脚点进行定标；S12、在两个相邻航带的重叠航带中确定多个连接点；S13、分别将各所述连接点在两个航带中的观测值带入预设的观测方程，并分别生成与各所述连接点对应的误差方程；S14、分别以各连接点对应的误差方程为参数，根据最小二乘算法计算机载激光雷达系统的安置角误差参数。2.根据权利要求1所述的用于机载激光雷达系统的控制方法，其特征在于，所述在两个相邻航带的重叠航带中确定多个连接点，包括：在重叠航带之间提取连接面；获取所述连接面的重心坐标；以所述重心坐标作为相邻航带的连接点。3.根据权利要求1所述的用于机载激光雷达系统的控制方法，其特征在于，所述对激光脚点进行定标，包括根据所述采集数据，经坐标转换，解算到地理空间参考下的几何坐标，包括：根据公式1计算激光脚点在WGS-84空间直角坐标系下的坐标；其中为激光脚点在WGS-84空间直角坐标系下的坐标，ρ为激光扫描仪激光发射中心到目标地物的距离，R
L
为瞬时激光坐标系到扫描仪坐标系的旋转矩阵；R
M
为扫描仪坐标系到IMU参考坐标系的旋转矩阵，R
N
是由IMU测量的三个姿态角即侧滚角(Roll，R)、俯仰角(Pitch，P)和航向角(Heading，H)构成；B和L为GPS天线相位中心的大地纬度和经度，为GPS天线相位中心在空间直角坐标系的坐标矢量；R
W
为局部椭球坐标系到WGS-84空间直角坐标系的变换公式；矢量为GPS偏心分量；R
G
为IMU基于垂线方向坐标系到局部椭球坐标系的转换矩阵。4.根据权利要求1所述的用于机载激光雷达系统的控制方法，其特征在于，所述对激光脚点进行定标，包括根据所述采集数据，经坐标转换，解算到地理空间参考下的几何坐标，包括：当所述POS定位定向系统提供的扫描仪姿态为投影坐标系下的姿态角时，则激光点云坐标计算公式为：
其中为激光脚点在在投影坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓霖，王佳楠，石磊，李明，黄梓健，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司大连石油化工研究院，
类型：发明
国别省市：