本申请提供一种内窥镜用介入工具及医用机器人。内窥镜用介入工具包括固定机构、驱动内窥镜管体转动的旋转机构以及驱动内窥镜管体进退的进退机构。该内窥镜用介入工具通过旋转机构的空心旋转轴和多个进退单元的传动元件的结合，可以对内窥镜管体的位置进行限定，保证内窥镜管体位置的准确性；且在支撑元件上设有弹性元件，确保传动元件作用在内窥镜管体上的压力在合适范围，使得内窥镜管体在运动过程中始终同其接触，从而确保内窥镜管体可有效地进退和旋转。地进退和旋转。地进退和旋转。
【技术实现步骤摘要】
一种内窥镜用介入工具及医用机器人
[0001]本申请属于医疗器械领域，尤其涉及一种内窥镜用介入工具及医用机器人。
技术介绍
[0002]医疗器械领域作为医疗领域和机器人领域的交叉领域，将机器人领域内的优点应用于医疗领域，是一种发展趋势。
[0003]内窥镜具有管式结构，它可以经口腔或经其他天然孔道进入体器官如胃、肠道等中，利用内窥镜可以看到人体内侧的病变情况，因此它对医生非常有用。例如，医生借助消化道内窥镜可以观察十二指肠的病变情况，借助支气管镜内窥镜可以观察支气管的病变情况。
[0004]在传统内窥镜检查中，需要医生手持内窥镜进行进退和旋转，长时间地工作状态下医生容易疲劳和颤抖，导致图像模糊和失真；随着科学技术发展，机器人医疗辅助技术能够很好地解决这些问题。
[0005]如专利CN110367909A中公开了一种新型的消化内镜送进装置，该装置包括两个夹持机构用于夹持消化内镜，且结合滑块和滑板导轨去控制消化内镜地进退；通过回转齿轮去控制消化内镜地旋转。但是该消化内镜送进装置中，消化内镜进退的距离不会超过滑板导轨的长度，这样需要设置较长的滑板导轨从而使得消化内镜的进退距离满足实际插入人体中深度的需求；而回转齿轮的回转角度也非常有限。此外，现有内窥镜用介入工具夹持在内窥镜管体上的压力固定，容易损坏内窥镜管体。
技术实现思路
[0006]本申请提供一种内窥镜用介入工具及医用机器人，以解决现有技术中内窥镜用介入工具夹持在内窥镜管体上的压力固定，容易损坏内窥镜管体。
[0007]根据本申请的一个方面，提供一种内窥镜用介入工具，所述内窥镜用介入工具包括固定机构、驱动内窥镜管体转动的旋转机构以及驱动内窥镜管体进退的进退机构，所述固定机构设有用于安装轴承的通孔；所述旋转机构具有旋转单元、第一驱动单元和空心旋转轴，所述旋转单元与所述空心旋转轴和第一驱动单元连接；所述空心旋转轴连接在所述固定机构的通孔上，且所述内窥镜管体贯穿所述空心旋转轴，所述第一驱动单元带动所述旋转单元旋转；所述进退机构包括第二驱动单元和沿所述内窥镜管体轴向设置的至少一组进退单元组，所述进退单元组包括2个以上的进退单元，所述进退单元沿所述内窥镜管体的周向设置，其中，所述进退单元包括支撑元件和传动元件；所述传动元件设置在所述支撑元件的第一端且抵接于所述内窥镜管体，所述进退单元的传动元件将所述内窥镜管体夹持，至少一个所述进退单元的传动元件与所述第二驱动单元传动连接，且通过摩擦传动带动所述内窥镜管体沿着所述内窥镜管体的轴向前进或者后退；所述支撑元件的第二端安装在所述旋转单元上；所述支撑元件上设有弹性元件，所述弹性元件作用于所述传动元件，以控制所述传动元件作用于所述内窥镜管体上的压力。
[0008]在一个实施方式中，所述旋转单元为空心圆柱结构，所述支撑元件为杆件，所述杆件的第二端活动贯穿所述空心圆柱结构的壁，所述弹性元件套接于所述杆体上，且一端抵接在所述杆件的一端，一端抵接于所述空心圆柱结构内壁，所述杆体的第二端端设置有固定用限位件。
[0009]其中，所述空心圆柱结构上设置有齿轮圈；所述第一驱动单元包括第一驱动电机和用于固定所述第一驱动电机的第一安装座，所述第一安装座固定在所述固定机构上，且所述第一驱动电机的输出端与所述齿轮圈传动连接。
[0010]具体地，第二驱动单元包括第二驱动电机和用于固定第二驱动电机的第二安装座，所述第二安装座固定在所述支撑元件上，且所述第二驱动电机的输出端与传动元件传动连接。
[0011]具体地，本申请的固定机构包括：底座和两个支撑单元，所述支撑单元设置在所述底座两侧；所述支撑单元上设有用于安装轴承的通孔，所述旋转机构的两端均设有空心旋转轴，所述两个空心旋转轴分别与通孔连接。
[0012]在实际操作时，内窥镜管体在进行进退、旋转时会出现打滑现象，为了避免该现象的发生，在所述传动元件的表面设置有摩擦层，改善所述传动元件和所述内窥镜管体之间的摩擦力，避免打滑现象的发生。
[0013]为了更好的限定所述内窥镜管体，所述传动元件的表面内凹，方便所述传动元件更好的夹持所述内窥镜管体。
[0014]优选地，本申请的传动元件为碾轮，碾轮因为其占用空间小，使得本申请的结构可以更加的精简，减小了内窥镜介入工具的体积。
[0015]优选地，所述碾轮的厚度与内窥镜管体的直径相同，从而可以保证内窥镜管体一直处于预设的轨道中而不会脱离。
[0016]根据本申请的一个方面，提供一种医用机器人，包括：机器人主体和如上所述的内窥镜用介入工具；所述机器人主体具有机械臂，所述内窥镜用介入工具的固定机构可拆卸的连接在所述机械臂上。
[0017]本申请具有以下有益效果：
[0018](1)提出集成进退、旋转于一体的内窥镜用介入工具，进退单元设置在旋转单元内，减小了内窥镜介入工具的体积；同时采用碾轮作为传动元件，进一步简化了内窥镜介入工具的结构，进一步减小了内窥镜介入工具的占用体积；
[0019](2)通过旋转机构的空心旋转轴和多个进退单元的传动元件的结合，可以对内窥镜管体的位置进行限定，保证内窥镜管体位置的准确性；
[0020](3)在支撑元件上设有弹性元件，确保传动元件作用在内窥镜管体上的压力在合适范围，使得内窥镜管体在运动过程中始终同其接触，从而确保内窥镜管体可有效地进退和旋转。
附图说明
[0021]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0022]图1为一实施方式中内窥镜用介入工具的结构示意图；
[0023]图2为图1中内窥镜用介入工具的内部结构示意图；
[0024]图3为一实施方式中空心圆柱结构的结构示意图；
[0025]图4为图1中内窥镜用介入工具的进退运动示意图；
[0026]图5为另一实施方式中内窥镜用介入工具的结构示意图；
[0027]图6为图5中内窥镜用介入工具的内部结构示意图；
[0028]图7为另一实施方式中内窥镜用介入工具的结构示意图；
[0029]图8为图7中内窥镜用介入工具的内部结构示意图；
[0030]图9为另一实施方式中传动元件夹持内窥镜管体的示意图；
[0031]图10为一实施方式中表面设有摩擦层的传动元件夹持内窥镜管体的示意图；
[0032]图11为一实施方式中表面内凹的传动元件夹持内窥镜管体的示意图；
[0033]图12为一实施方式中医用机器人的结构示意图及工作环境示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1、固定机构；11、通孔；12、轴承；13、底座；14、支撑单元；15、端盖；
[0036]2、旋转机构；21、第一驱动单元；22、旋转单元；23、空心旋转轴；24、齿轮圈；211、第一驱动电机；212、第一安装座；213、第一驱动电机的输出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜用介入工具，所述内窥镜用介入工具包括固定机构、驱动内窥镜管体转动的旋转机构以及驱动内窥镜管体进退的进退机构，其特征在于，所述固定机构设有用于安装轴承的通孔；所述旋转机构具有旋转单元、第一驱动单元和空心旋转轴，所述旋转单元与所述空心旋转轴和第一驱动单元连接；所述空心旋转轴连接在所述固定机构的通孔上，且所述内窥镜管体贯穿所述空心旋转轴，所述第一驱动单元带动所述旋转单元旋转；所述进退机构包括第二驱动单元和沿所述内窥镜管体轴向设置的至少一组进退单元组，所述进退单元组包括2个以上的进退单元，所述进退单元沿所述内窥镜管体的周向设置，其中，所述进退单元包括支撑元件和传动元件；所述传动元件设置在所述支撑元件的第一端且抵接于所述内窥镜管体，所述进退单元的传动元件将所述内窥镜管体夹持，至少一个所述进退单元的传动元件与所述第二驱动单元传动连接，且通过摩擦传动带动所述内窥镜管体沿着所述内窥镜管体的轴向前进或者后退；所述支撑元件的第二端安装在所述旋转单元上；所述支撑元件上设有弹性元件，所述弹性元件作用于所述传动元件，以控制所述传动元件作用于所述内窥镜管体上的压力。2.根据权利要求1所述的内窥镜用介入工具，其特征在于，所述旋转单元为空心圆柱结构，所述支撑元件为杆件，所述杆件的第二端活动贯穿所述空心圆柱结构的壁，所述弹性元件套接于所述杆件上，且一端抵接在所述杆件的一端，一端抵接于所述空心圆柱结构内壁，所述杆件的第二端设置有固定用限位件。3....
【专利技术属性】
技术研发人员：张旭波，薛人峰，王珏，孙晨，孙玉宁，
申请(专利权)人：江苏工大博实医用机器人研究发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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