本实用新型专利技术涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装。转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，驱动杆的顶端连接旋转电机，底端连接转换盘，转换盘上分布有长条孔，抓盘模块包括安装盘和安装杆，安装盘的四周分布有第一滑动块，圆筒壳体内壁上分布有轴向滑轨，第一滑动块和轴向滑轨连接，驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体轴向移动，安装盘的底部设有圆环滑槽，安装杆的第二滑动块连接圆环滑槽，驱动杆穿过轴孔，每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。与现有技术相比，本实用新型专利技术结构简洁，实现了端部设备的多功能集成，配合机械臂一次执行多功能的操作，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置
[0001]本技术涉及静脉穿刺机器人领域，尤其是涉及一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置。
技术介绍
[0002]在自动化医疗机器人和全自动扎针装置中，执行末端往往只有一个固定型号的针头，与实际操作中消毒、扎针、按压止血的标准规范流程不符，仍然要人工进行消毒止血等，费时费力。或者需要采用多个机器人轮流工作，大量增加了使用成本。此外，执行末端的针头无法灵活替换既带来交叉感染等健康问题，同时也无法满足多样化的穿刺需求。
技术实现思路
[0003]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，集成了多个功能的末端工装，同时能够实现末端工装的快速替换。
[0004]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体、转换模块、抓盘模块和多个端部工装，所述的转换模块包括旋转电机、驱动杆和转换盘，所述驱动杆的顶端连接旋转电机的输出轴，底端连接转换盘，所述转换盘上分布有多个指向圆心的长条孔，所述抓盘模块包括安装盘和多个安装杆，所述安装盘的中央设有轴孔，安装盘的四周分布有多个第一滑动块，所述圆筒壳体内壁上分布有多个轴向滑轨，所述第一滑动块和轴向滑轨连接，所述的第一滑动块上还设驱动单元，所述驱动单元连接轴向滑轨使安装盘沿着圆筒壳体内壁轴向移动，每个安装杆的一端设有第二滑动块，所述安装盘的底部设有圆环滑槽，第二滑动块连接圆环滑槽，所述旋转电机安装在圆筒壳体内，所述的转换盘位于圆筒壳体的一端外侧，所述驱动杆穿过轴孔，安装盘上的每根安装杆穿过一个对应长条孔后连接一个端部工装。
[0006]进一步地，所述安装杆在安装盘上向外倾斜，安装盘所在平面和安装杆形成的锐角为20～60
°
。
[0007]进一步地，所述的长条孔至少为两个。
[0008]进一步地，所述的第一滑动块至少为两个，均匀分布在安装盘的四周。
[0009]进一步地，所述驱动单元包括互相连接的微型电机和滚轮组，所述滚轮组和轴向滑轨的两侧嵌合连接。
[0010]进一步地，多个端部工装分别为针头工装、酒精棉球工装和贴止血胶布工装。
[0011]进一步地，所述贴止血胶布工装连接的安装杆的长度大于针头工装和酒精棉球工装连接的安装杆的长度。
[0012]进一步地，端部工装的一端设有安装凹孔，用于嵌套在安装杆的端部。
[0013]进一步地，所述的旋转电机为自锁电机。
[0014]进一步地，所述的旋转电机和圆筒壳体之间设有缓冲块。
[0015]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0016]1、本技术结构简洁，通过转换模块、抓盘模块，以及可替换的多个端部工装实现了端部设备的多功能集成，配合机器人机械臂能够一次执行多功能的操作，提高工作效率。
[0017]2、本技术通过旋转电机驱动转换盘，从而使得长条孔带动安装杆移动到不同的工位进行工作，还可以通过驱动单元带动安装盘上升，在上升过程中转换盘对端部工装形成限制从而使得端部工装自然脱落，然后安装杆可重新装上新的端部工装进行快速替换。
[0018]3、本技术的端部工装可采用针头工装、酒精棉球工装和贴止血胶布工装，可配合自动扎针机器人进行扎针过程的全自动操作，无需人工干预。
附图说明
[0019]图1为本技术的结构示意图。
[0020]图2为本技术的剖视立体示意图。
[0021]图3为转换模块的结构示意图。
[0022]图4为抓盘模块的结构示意图。
[0023]图5为本技术的工作原理示意图。
[0024]附图标记：1、圆筒壳体，11、轴向滑轨，2、转换模块，21、旋转电机，22、驱动杆，23、转换盘，231、长条孔，3、抓盘模块，31、安装盘，311、轴孔，312、第一滑动块，313、圆环滑槽，32、安装杆，321、第二滑动块，3、驱动单元，4、端部工装，41、针头工装，42、酒精棉球工装，43、贴止血胶布工装。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0026]如图1和图2所示，本实施例提供了一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，包括圆筒壳体1、转换模块2、抓盘模块3和多个端部工装4。
[0027]如图3所示，转换模块2包括旋转电机21、驱动杆22和转换盘23。驱动杆22的顶端连接旋转电机21的输出轴，底端连接转换盘23。在转换盘23上分布有多个指向圆心的长条孔231。旋转电机21采用自锁电机。
[0028]如图2和图4所示，抓盘模块3包括安装盘31和多个安装杆32。安装盘31的中央设有轴孔311，安装盘31的四周分布有多个第一滑动块312。第一滑动块312至少为两个均匀分布在安装盘31的四周，本实施例中优选采用三个。在圆筒壳体1内壁上分布有和第一滑动块312数量相同的三个轴向滑轨11。安装盘31通过第一滑动块312和轴向滑轨11的连接安装在圆筒壳体1内，并且可以沿着圆筒壳体1内壁轴向上下移动。在第一滑动块312上还具有驱动单元33，驱动单元33连接轴向滑轨11使安装盘31沿着圆筒壳体1内壁轴向移动。驱动单元33包括互相连接的微型电机和滚轮组结构，滚轮组嵌合在轴向滑轨11的两侧，通过微型电机
带动滚轮组滚动，形成上下移动的动力。
[0029]每个安装杆32的一端设有第二滑动块321。在安装盘31的底部设有圆环滑槽313，第二滑动块321嵌入圆环滑槽313内，使得安装杆32能够沿着圆环滑槽313在安装盘31的下端周向滑动。安装杆32在安装盘31上向外倾斜设置，安装杆32和安装盘31所在平面形成的锐角为20～60
°
，本实施例中优选45
°
。
[0030]圆筒壳体1、转换模块2和抓盘模块3的连接关系为：旋转电机21安装在圆筒壳体1内的顶端，转换盘23位于圆筒壳体1的一端外侧，安装盘31位于转换盘23和旋转电机21之间，驱动杆22穿过轴孔311，每根安装杆32穿过一个对应长条孔231后连接一个端部工装4。本实施例中的安装杆32采用三个，互呈120
°
发散状。对应的长条孔231数量为三个，端部工装4的数量同样为三个。端部工装4的一端设有安装凹孔，用于嵌套在安装杆32的端部。本实施例中三个端部工装4分别为针头工装41、酒精棉球工装42和贴止血胶布工装43。酒精棉球工装42为一次性碘酒棉球安装在硬质塑料套内。旋转电机21和圆筒壳体1之间还设有缓冲块，减少电机工作时产生的振动影响。
[0031]此外，本实施例的圆筒壳体1直径为80mm；缓冲块的尺寸为15mm
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10mm；驱动杆22为硬质合金，直径10m本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，包括圆筒壳体(1)、转换模块(2)、抓盘模块(3)和多个端部工装(4)，所述的转换模块(2)包括旋转电机(21)、驱动杆(22)和转换盘(23)，所述驱动杆(22)的顶端连接旋转电机(21)的输出轴，底端连接转换盘(23)，所述转换盘(23)上分布有多个指向圆心的长条孔(231)，所述抓盘模块(3)包括安装盘(31)和多个安装杆(32)，所述安装盘(31)的中央设有轴孔(311)，安装盘(31)的四周分布有多个第一滑动块(312)，所述圆筒壳体(1)内壁上分布有多个轴向滑轨(11)，所述第一滑动块(312)和轴向滑轨(11)连接，所述的第一滑动块(312)上还设驱动单元(33)，所述驱动单元(33)连接轴向滑轨(11)使安装盘(31)沿着圆筒壳体(1)内壁轴向移动，每个安装杆(32)的一端设有第二滑动块(321)，所述安装盘(31)的底部设有圆环滑槽(313)，第二滑动块(321)连接圆环滑槽(313)，所述旋转电机(21)安装在圆筒壳体(1)内，所述的转换盘(23)位于圆筒壳体(1)的一端外侧，所述驱动杆(22)穿过轴孔(311)，安装盘(31)上的每根安装杆(32)穿过一个对应长条孔(231)后连接一个端部工装(4)。2.根据权利要求1所述的一种用于自动扎针机器人的一体化端部装置，其特征在于，所述安装杆(32)在安装盘(31)上向外倾斜，安装盘(31)所在平面和安装杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐鹏，林筱易，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：新型
国别省市：
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