清洁机器人的行进控制方法、避障模组及清洁机器人技术

本发明专利技术涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人的行进控制方法、避障模组及清洁机器人。清洁机器人的行进控制方法包括：控制第一光线发射器发射第一光线，第一光线能够被障碍物反射回光线接收单元；根据光线接收单元接收的第一光线，生成第一光强曲线，第一光强曲线用于表示光线接收单元采集第一光线的光线量与障碍物距离的关系，障碍物距离为障碍物相对参考点的距离；根据第一光强曲线的变化趋势，控制清洁机器人的行进。本实施例通过光强曲线的变化趋势，摒除环境光线或者障碍物颜色等因素的干扰，可以有效地检测障碍物与清洁机器人的距离远近，以便及时控制清洁机器人的行进，从而提高清洁机器人的可靠性和鲁棒性。从而提高清洁机器人的可靠性和鲁棒性。从而提高清洁机器人的可靠性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的行进控制方法、避障模组及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种清洁机器人的行进控制方法、避障模组及清洁机器人。

技术介绍

[0002]现有清洁机器人设有红外发射管与红外接收管，红外发射管可以朝向障碍物发射红外信号，障碍物将红外信号反射回红外接收管，清洁机器人根据反射回的红外信号强度，估算障碍物与清洁机器人的距离。
[0003]由于室内环境比较复杂，红外信号强度容易受到环境光线的强弱、障碍物颜色等因素的干扰，清洁机器人估算的障碍物距离不够准确，导致无法及时控制清洁机器人的行进，清洁机器人易撞障碍物。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的行进控制方法、避障模组及清洁机器人，以解决现有技术存在的缺陷。
[0005]在第一方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人的行进控制方法，包括：
[0006]控制第一光线发射器发射第一光线，所述第一光线能够被障碍物反射回光线接收单元；
[0007]根据所述光线接收单元接收的第一光线，生成第一光强曲线，所述第一光强曲线用于表示所述光线接收单元采集所述第一光线的光线量与障碍物距离的关系；
[0008]根据所述第一光强曲线的变化趋势，控制所述清洁机器人的行进。
[0009]在第二方面，本专利技术实施例提供一种避障模组，包括：
[0010]光线接收单元，设有光线通道，所述光线通道具有供光线进入的预设宽度的进光孔；
[0011]第一光线发射器，所述第一光线发射器的第一出光轴线与所述进光孔的中轴线相交于第一指定位置点，所述第一指定位置点为与所述光线接收单元距离第一预设长度的位置；
[0012]第二光线发射器，所述第二光线发射器的第二出光轴线与所述进光孔的中轴线相交于第二指定位置点，所述第二指定位置点为与所述光线接收单元距离第二预设长度的位置；
[0013]微控制器，分别与所述光线接收单元、所述第一光线发射器及所述第二光线发射器电连接，用于执行所述的清洁机器人的避障方法。
[0014]在第三方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人，包括所述避障模组。
[0015]本专利技术实施例与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本实施例提供的行进控制方法中，首先，控制第一光线发射器发射第一光线，第一光线能够被障碍物反射回光线接收单元。接着，根据光线接收单元接收的第一光线，生成随着时间变化的第一光强曲线。最
后，根据第一光强曲线的变化趋势，控制清洁机器人的行进，因此，本实施例通过光强曲线的变化趋势，摒除环境光线或者障碍物颜色等因素的干扰，可以有效地检测障碍物与清洁机器人的距离远近，以便及时控制清洁机器人的行进，从而提高清洁机器人的可靠性和鲁棒性。
附图说明
[0016]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0017]图1为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例提供的一种避障模组的示意图；
[0019]图3a为本专利技术实施例提供的由指定位置点和参考位置点反射的光线射回光线接收单元的示意图；
[0020]图3b为本专利技术实施例提供的光线接收单元的结构示意；
[0021]图4a为本专利技术实施例提供的由第一光线发射器和第二光线发射器发射的光线，经由障碍物反射回光线接收单元的示意图；
[0022]图4b为本专利技术实施例提供的由第一光线发射器和第二光线发射器发射的光线，经由障碍物反射回光线接收单元的示意图，其中，光线接收单元包括第一光线接收器与第二光线接收器；
[0023]图5a为本专利技术实施例提供的清洁机器人的行进控制方法的流程示意图；
[0024]图5b为本专利技术实施例提供的第一光强曲线的示意图；
[0025]图5c为图5a所示的S53的流程示意图；
[0026]图6a为本专利技术另一实施例提供的清洁机器人的行进控制方法的流程示意图；
[0027]图6b为本专利技术实施例提供的第二光强曲线的示意图；
[0028]图7a为图6a所示的S56的流程示意图；
[0029]图7b为图7a所示的S562的流程示意图；
[0030]图7c为本专利技术实施例提供的存在第一光强曲线与第二光强曲线的示意图；
[0031]图7d为图7b所示的S5622的流程示意图；
[0032]图8为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的电路原理框图。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行
次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0035]本专利技术实施例提供的清洁机器人可以应用于任何合适业务场景，诸如扫地、拖地、洗地或吸尘等业务场景，并且清洁机器人可被构造成任意合适形状和功能，以适应相应的业务场景，其中，清洁设备包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人。
[0036]请参阅图1，清洁机器人100包括主控制器11、行走轮组件12、清洁组件13及避障模组14。
[0037]主控制器11作清洁机器人100的控制核心，用于控制清洁机器人200完成相关逻辑操作。
[0038]行走轮组件12与主控制器11电连接，在本实施例中，行走轮组件12受主控制器11的控制，驱动清洁机器人100前进或后退，以便完成清洁作业或回充作业等。
[0039]在一些实施例中，行走轮组件12分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与主控制器11连接，电机接收主控制器11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动清洁机器人100前进或后退。
[0040]清洁组件13与主控制器11电连接，清洁组件13用于清洁地面，其可被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，清洁组件13包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与主控制器11连接，主控制器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的行进控制方法，其特征在于，包括：控制第一光线发射器发射第一光线，所述第一光线能够被障碍物反射回光线接收单元；根据所述光线接收单元接收的第一光线，生成第一光强曲线，所述第一光强曲线用于表示所述光线接收单元采集所述第一光线的光线量与障碍物距离的关系，所述障碍物距离为障碍物相对参考点的距离；根据所述第一光强曲线的变化趋势，控制所述清洁机器人的行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光线接收单元设有光线通道，所述光线通道具有供光线进入的预设宽度的进光孔。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述进光孔的中轴线与所述第一光线发射器的第一出光轴线相交于第一指定位置点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对于所述第一光线发射器，在所述第一指定位置点反射回所述进光孔的光线量最多。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一光强曲线的变化趋势，控制所述清洁机器人的行进包括：判断所述第一光强曲线的变化趋势是否符合指定变化趋势；若是，执行第一操作；若否，执行第二操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：控制第二光线发射器发射第二光线；根据所述光线接收单元接收的第二光线，生成第二光强曲线，所述第二光强曲线用于表示所述光线接收单元采集所述第二光线的光线量与所述障碍物距离的关系；根据所述第二光强曲线的变化趋势，控制所述清洁机器人的行进。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述进光孔的中轴线与所述第二光线发射器的第二出光轴线相交于第二指定位置点，所述第一指定位置点与所述光线接收单元的距离为第一预设长度，所述第二指定位置点与所述光线接收单元的距离为第二预设长度，所述第二预设长度小于所述第一预设长度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对于所述第二光线发射器，在所述第二指定位置点反射回所述进光孔的光线量最多。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二光强曲线的变化趋势，控制所述清洁机器人的行进包括：判断所述第二光强曲线的变化趋势是否符合所述指定变化趋势；若是，根据所述第一光强曲线与所述第二光强曲线，控制所述清洁机器人的行进...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁健，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：