本发明专利技术公开了一种机械手快拆装置，包括：动力座和末端执行器，以及用于连接动力座与末端执行器的连接杆，其中连接杆包括连接杆卡合件和连接在连接杆卡合件上的连接杆体，连接杆体上套设有旋转固定件，连接杆卡合件上套设有锁合环件；动力座包括旋转轴和滑动件，旋转固定件可拆卸连接在旋转轴上，锁合环件可拆卸连接在滑动件上。通过将锁合环件可拆卸地连接在滑动件上，将旋转固定件可拆卸地连接在旋转轴上，实现了连接杆稳定的拆卸和安装，实现了机械手末端执行器的一次性用具的稳定安装和使用，保证了末端执行器的有效吻合固定，在减少设备的成本的同时，也提升了整体操作效率，在实现快速拆装的同时，对操作精准度和转向稳定性也没有影响。性也没有影响。性也没有影响。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手快拆装置
[0001]本专利技术涉及机械手领域，特别是涉及一种机械手快拆装置。
技术介绍
[0002]由于机器人应用领域越来越广，但在特定环境下对机器人机械手的清洁度、可靠性、稳定性、精准性以及安装或拆卸替换效率等要求，需要在较短时间内，实现无菌机器人机械手的快速拆卸、快速安装，以实现机械手操作所需要的快速替换的效果。
[0003]现有机械手一般包括机械臂、机械手末端执行器和用于连接机械臂与机械手末端执行器的安装装置，现有的机械手末端执行器包括钳子、刀具、电钩、超声刀等装置，末端执行器操作过程中容易沾染上杂质和污染物，为确保机械手末端执行器高清洁度的无菌状态，通常情况下需要对使用过的机械手末端执行器进行深度清理才能重复利用，因此该类机械手末端执行器采用一次性使用设计理念。为了保证操作的精准度，末端执行器与动力装置之间大多采用复杂的连接关系，连接复杂的好处是能保证机械手的连接的吻合度更高，而复杂的连接结构，往往难以实现快速拆卸或安装的一次性使用设计理念。同时拆卸简易的设置，其吻合度不够会造成操作末端执行器的错位或者脱落，会带来操作风险。因此本申请所要解决的技术问题是如何设计具有快速拆卸、快速安装的机械手装置，同时保障该设计不影响机械手的精准性、稳定性、可靠性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种机械手快拆装置，实现了末端执行器的一次性可拆卸使用，且使末端执行器与动力座之间的拆装更加快速便捷，同时器械间的相互吻合度高的机械手快拆装置。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种机械手快拆装置，包括：机械臂、用于驱动末端执行器的动力座，以及用于连接末端执行器与动力座的连接杆，所述连接杆包括连接杆卡合件和连接在所述连接杆卡合件上的连接杆体，所述连接杆体上套设有旋转固定件，所述连接杆卡合件上套设有锁合环件；
[0007]旋转轴，所述旋转固定件可拆卸连接在所述旋转轴上；
[0008]滑动件，所述锁合环件可拆卸连接在所述滑动件上。
[0009]优选地，所述旋转固定件穿出所述滑动件，插接安装在所述旋转轴上，所述连接杆体穿过所述旋转轴。
[0010]优选地，所述旋转固定件的前端设有倒扣，所述倒扣穿出所述旋转轴且可卡接在所述旋转轴的前端面，所述连接杆体上与所述倒扣相对应的区段的外径，小于所述旋转轴上供所述连接杆体穿过的中心孔的内径。
[0011]优选地，所述旋转固定件的后端设有能够贴合固定在所述旋转轴后端面的凸缘。
[0012]优选地，所述凸缘和所述旋转轴通过凹凸连接部插接。
[0013]优选地，所述滑动件包括用于安装所述锁合环件的中心孔，所述中心孔的侧壁上设有用于卡合固定所述锁合环件的锁舌，所述锁舌可沿所述中心孔的径向往复伸缩。
[0014]优选地，所述锁合环件的径向外侧设有供所述锁舌卡合固定的卡合槽。
[0015]优选地，所述滑动件上还设有用于控制所述锁舌往复移动的锁合钮，所述锁合钮连接有复位装置。
[0016]优选地，还包括用于驱动所述滑动件往复移动的螺杆，所述螺杆连接有前驱头。
[0017]优选地，所述连接杆卡合件、所述连接杆体、所述旋转固定件和所述锁合环件为一体式结构。
[0018]与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
[0019]本专利技术所提供的一种机械手快拆装置，通过将锁合环件可拆卸地连接在滑动件上，将旋转固定件可拆卸地连接在旋转轴上，实现了连接杆稳定的拆卸和安装，实现了机械手的一次性用具的稳定安装和使用，又从根本上保证了末端执行器连接杆部分的有效吻合固定，在减少设备的成本的同时，也提升了整体操作效率，在实现快速拆卸安装的同时，对操作精准度和转向稳定性也没有影响。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术中机械手快拆装置的立体剖视结构示意图；
[0022]图2为机械手快拆装置的动力座的内部结构示意图；
[0023]图3为末端执行器连接杆的结构示意图；
[0024]图4为末端执行器连接杆的爆炸图；
[0025]图5为旋转固定件与旋转轴的配合关系图；
[0026]图6为旋转固定件与锁合钮的配合关系图；
[0027]图7为本专利技术中机械手快拆装置的整体效果图。
[0028]图中：1
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动力座，11
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前驱头，12
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螺杆，2
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连接杆，20
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连接杆卡合件，21
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倒扣，22
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前凸头，23
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卡合槽，24
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连接杆体，25
‑
旋转固定件，26
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轴承，27
‑
弹性件一，28
‑
锁合环件，29
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销轴，3
‑
齿轮件，4
‑
滑动件，41
‑
中心孔，5
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锁合钮，6
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锁舌，7
‑
弹性件二，8
‑
旋转轴，81
‑
凹槽。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。
[0030]在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广。因此本专利技术不受下面公开的具体实施方式的限制。
[0031]请参考图1、图2和图7，本专利技术提供的一种机械手快拆装置，包括：动力座1和连接
杆2，其中连接杆2包括连接杆卡合件20和连接在连接杆卡合件20上的连接杆体24，连接杆体24上套设有旋转固定件25，连接杆卡合件20上套设有锁合环件28；动力座1包括旋转轴8和滑动件4，旋转固定件25可拆卸连接在旋转轴8上，锁合环件25可拆卸连接在滑动件4上。
[0032]本专利技术通过将锁合环件28可拆卸地连接在滑动件4上，将旋转固定件25可拆卸地连接在旋转轴8上，实现了连接杆2的可拆卸安装及一次性使用，有效降低了设备的使用成本，且可极大提高工作效率，从根本上避免了末端执行器在多次使用中造成的交叉感染风险。
[0033]在本实施例中，旋转轴8安装在动力座1的前端，通过齿轮件3带动旋转轴8转动，在具体安装时连接杆2从动力座1的后端进入，使旋转固定件25从滑动件4中穿出，可拆卸地插接在旋转轴8上；锁合环件28通过与滑动件4卡合固定，从而完成连接杆2在动力座1上的安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手快拆装置，所述机械手包括动力座、末端执行器，以及用于连接动力座与末端执行器的连接杆，其特征在于，连接杆，所述连接杆包括连接杆卡合件和连接在所述连接杆卡合件上的连接杆体，所述连接杆体上套设有旋转固定件，所述连接杆卡合件上套设有锁合环件；旋转轴，所述旋转固定件可拆卸连接在所述旋转轴上；滑动件，所述锁合环件可拆卸连接在所述滑动件上。2.根据权利要求1所述的机械手快拆装置，其特征在于，所述旋转固定件穿出所述滑动件，插接安装在所述旋转轴上，所述连接杆体穿过所述旋转轴。3.根据权利要求1所述的机械手快拆装置，其特征在于，所述旋转固定件的前端设有倒扣，所述倒扣穿出所述旋转轴且可卡接在所述旋转轴的前端面，所述连接杆体上与所述倒扣相对应的区段的外径，小于所述旋转轴上供所述连接杆体穿过的中心孔的内径。4.根据权利要求3所述的机械手快拆装置，其特征在于，所述旋转固定件的后端设有能够贴合固定在所述旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，左慧文，龚俊杰，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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