机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法技术方案

本发明专利技术公开了机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法，属于机器人工具快换领域，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，气源设有两端开口，气源的两端分别与气管连接，两端气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；气缸内包括活塞，活塞与锁紧单元可拆卸连接，气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合；本发明专利技术解决了现有技术中结构复杂，不易安装调试；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。无法起到有效的快换工具侧的保护。无法起到有效的快换工具侧的保护。

【技术实现步骤摘要】
机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法


[0001]本专利技术属于机器人工具快换领域，具体的涉及机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法。

技术介绍

[0002]在汽车生产中，工业机器人的应用越来越广泛，在应用中会经常遇见一台机器人使用多个末端执行器，这就需要使用一种工具
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快换装置”，在快换装置的使用过程中，最怕出现工具侧掉落的安全问题。虽然各种安全保护措施层出不穷，然而在实际使用中，还是会出现工具掉落的现象，主要原因为：1、需要有较高的专业知识才能将保护措施设置好，不利于大众使用；2、信号误触和碰撞损坏等外部原因也会造成工具侧掉落。
[0003]针对这种弊端，现有技术大多采用主要依靠限位开关和软件程序进行保护。首先在软件里面做出位置设置，设置限位开关，并对控制阀进行控制；其次，将工件的位置判断和软件保护综合做成保护程序。
[0004]但是现有保护方法依旧存在结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是：解决现有技术中结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。
[0006]为了解决上述技术问题，专利技术人经过实践和总结得出本专利技术的技术方案，本专利技术公开了一种机器人快换防脱落保护系统，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，所述气源设有两端开口，所述气源的两端分别与气管连接，两端所述气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；
[0007]所述气缸内包括活塞，所述活塞与锁紧单元可拆卸连接，所述气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，所述第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，所述第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合。
[0008]进一步的，所述电磁换向阀为二位五通电磁阀，所述第一行程开关和第二行程开关均为滚轴式行程开关。
[0009]进一步的，所述锁紧单元包括快换机器手侧和快换工具侧，所述快换机器手侧上安装有机器人本体，所述快换机器手侧包括上位块，所述上位块上开设有安装孔，所述安装孔设置有多组，所述安装孔上安装有电气模块和伺服模块；
[0010]所述上位块内开设有空腔，所述空腔内安装有活塞，所述活塞下连接有限位件，所述限位件的顶端与活塞固定连接；
[0011]所述上位块下固定连接有连接柱，所述连接柱与上位块固定连接；
[0012]所述快换工具侧包括下位块，所述下位块上设置有周向槽，所述周向槽的两端分别设置有第一分割孔和第二分割孔，所述周向槽内设置有滑动块，所述滑动块在周向槽内移动，所述周向槽和滑动块设置有多组，所述连接柱适于在第一分割孔内卡接在相邻的两组滑动块内，所述限位件适于在第二分割孔内限制滑动块并抵接连接柱。
[0013]进一步的，所述连接柱的下端设置为圆台状，所述滑动块靠近连接柱的一端为斜边状。
[0014]进一步的，所述限位件包括支撑柱，所述支撑柱与上位块固定连接，所述支撑柱与连接柱均设置有多组，所述支撑柱与连接柱间隔设置，所述支撑柱下安装有套管，所述套管之间安装有连接板，所述活塞的输出端与连接板固定连接，所述套管与支撑柱相适配，所述套管与第二分割孔相适配。
[0015]进一步的，所述连接柱与支撑柱均设置有三组，三组所述连接柱与三组所述支撑柱等间距设置。
[0016]一种机器人快换防脱落保护系统的安装方法，包括以下步骤：
[0017]A1.机器人本体的两侧安装有放置台一和放置台二，放置台一上设置有第一行程开关，放置台二上设置有第二行程开关,放置台一和放置台二在机器人本体的工作范围内，第一行程开关和第二行程开关均为滚轮旋转式行程开关；
[0018]A2.放置台一上开设有安装槽一，安装槽一内安装有第一行程开关，第一行程开关的滚轮高度高于安装槽一的高度；
[0019]A3.放置台二包括承载架，承载架上开设有安装槽二，安装槽二下设置有第二行程开关，第二行程开关的滚轮高度高于安装槽二的高度；
[0020]A4.第一行程开关外侧安装有工具件一，工具件一包括第一工具和第一压板，第一压板和第一工具固定连接，在非工作状态下，第一压板适于按压在第一行程开关的滚轮上并与放置台一表面相贴合；
[0021]A5.安装槽二上安装有工具件二，工具件二包括第二工具和第二压板，所述第二工具与第二压板固定连接，在非工作状态下，第二压板适于按压在第二行程开关的滚轮上并与放置台二表面相贴合；
[0022]A6.机器人本体下端固定连接有快换机器手侧，在工作状态下，快换机器手侧下安装有快换工具侧，快换机器手侧与快换工具侧可拆卸连接，快换机器手侧与快换工具侧组成快换装置，第一压板和第二压板上均设置有快换工具侧，快换工具侧均与第一压板和第二压板固定连接；
[0023]具体的，第一工具和第二工具可以为现场施工常见工具，例如焊钳和抓夹。
[0024]一种机器人快换防脱落保护系统实施保护的方法，其特征在于：包括以下步骤：
[0025]B1.工具件一和工具件二处于非工作状态：机器人本体下的快换机器手侧为空载状态，机器人本体在控制器指令下到达放置台一，放置台一上的行程开关的滚轮被工具件一压住，放置台二上的行程开关的滚轮被工具件二压住，第一行程开关和第二行程开关处于闭合状态，电磁换向阀在控制器指令下驱动活塞控制锁紧单元的闭合；
[0026]B2.工具件一处于工作状态，工具件二处于非工作状态：气缸驱动活塞使得锁紧单元锁紧工具件一，快换机器手侧和快换工具侧连接，第一工具开始工作，第一行程开关处于
断开，第二行程开关处于闭合，快换气路断开，电磁换向阀无法工作，工具件一处于锁紧状态；
[0027]B3.工具件一和工具件二处于非工作状态：第一工具完成工作动作，机器人本体将工具件一放回至放置台一上，第一压板下压至第一行程开关的滚轮上，第一行程开关和第二行程开关处于闭合，机器人本体下的快换机器手侧为空载状态；
[0028]B4.工具件二处于工作状态，工具件一处于非工作状态：机器人本体在控制器指令下到达放置台二，电磁换向阀在控制器指令下驱动活塞向下运动，控制锁紧单元连接工具件二，放置台二上的第二行程开关的滚轮上的工具件二移走，第一行程开关闭合，第二行程开关处于打开状态，工具件二处于锁紧状态；
[0029]B5.工具件一和工具件二处于非工作状态：第二工具完成工作动作，机器人本体将工具件二放回至放置台二上，第二压板下压至第二行程开关的滚轮上，第一行程开关和第二行程开关处于闭合，机器人本体下的快换机器手侧为空载状态；
[0030]B6.机器人本体完成工具件一和工具件二的操作，再次使用重复B1至B本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：包括气源(1)、气管(2)、电磁换向阀(3)、气缸(4)和锁紧单元(5)，所述气源(1)设有两端开口，所述气源(1)的两端分别与气管(2)连接，两端所述气管(2)适于通过电磁换向阀(3)并与气缸(4)连接；所述气缸(4)内包括活塞(6)，所述活塞(6)与锁紧单元(5)可拆卸连接，所述气管(2)上分别安装有第一行程开关(7)和第二行程开关(8)，所述第一行程开关(7)与第二行程开关(8)均位于气缸(4)的电磁换向阀(3)之间，所述第一行程开关(7)与第二行程开关(8)适于控制电磁换向阀(3)的接通，所述第一行程开关(7)和第二行程开关(8)适于同时开启或闭合。2.根据权利要求1所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：所述电磁换向阀(3)为二位五通电磁阀，所述第一行程开关(7)和第二行程开关(8)均为滚轴式行程开关。3.根据权利要求2所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：所述锁紧单元(5)包括快换机器手侧(9)和快换工具侧(10)，所述快换机器手侧(9)上安装有机器人本体(13)，所述快换机器手侧(9)包括上位块(11)，所述上位块(11)上开设有安装孔(12)，所述安装孔(12)设置有多组，所述安装孔(12)上安装有电气模块和伺服模块；所述上位块(11)内开设有空腔，所述活塞(6)安装在空腔内，所述活塞(6)下连接有限位件，所述限位件的顶端与活塞(6)固定连接；所述上位块(11)下固定连接有连接柱(14)，所述连接柱(14)与上位块(11)固定连接；所述快换工具侧(10)包括下位块(15)，所述下位块(15)上设置有周向槽(16)，所述周向槽(16)的两端分别设置有第一分割孔(17)和第二分割孔(18)，所述周向槽(16)内设置有滑动块(19)，所述滑动块(19)在周向槽(16)内移动，所述周向槽(16)和滑动块(19)设置有多组，所述连接柱(14)适于在第一分割孔(17)内卡接在相邻的两组滑动块(19)内，所述限位件适于在第二分割孔(18)内限制滑动块(19)并抵接连接柱(14)。4.根据权利要求3所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：所述连接柱(14)的下端设置为圆台状，所述滑动块(19)靠近连接柱(14)的一端为斜边状。5.根据权利要求4所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：所述限位件包括支撑柱(20)，所述支撑柱(20)与上位块(11)固定连接，所述支撑柱(20)与连接柱(14)均设置有多组，所述支撑柱(20)与连接柱(14)间隔设置，所述支撑柱(20)下安装有套管(21)，所述套管(21)之间安装有连接板(22)，所述活塞(6)的输出端与连接板(22)固定连接，所述套管(21)与支撑柱(20)相适配，所述套管(21)与第二分割孔(18)相适配。6.根据权利要求5所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：所述连接柱(14)与支撑柱(20)均设置有三组，三组所述连接柱(14)与三组所述支撑柱(20)等间距设置。7.一种根据权利要求1所述的机器人快换防脱落保护系统的安装方法，其特征在于：包括以下步骤：A1.机器人本体(13)的两侧安装有放置台一(23)和放置台二(24)，放置台一(23)上设置有第一行程开关(7)，放置台二(24)上设置有第二行程开关(8),放置台一(23)和放置台二(24)在机器人本体(13)的工作范围内，第一行程开关(7)和第二行程开关(8)均为滚轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：范荣松，李亮，李洪刚，管冬宁，康坤，李军，章金彪，
申请(专利权)人：安徽华菱汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：