高稳定性的换爪机构及机械手设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种高稳定性的换爪机构及机械手设备，其中换爪机构包括分别用于固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，第一连接件上设有导柱，第二连接件上开有定位孔，这两个连接件轴向相对靠近则导柱伸入至定位孔中从而对这两个连接件进行定位，其特征是，所述导柱上设有径向的第一卡接部，所述第二连接件上设有径向的第二卡接部，这两个连接件轴向相对靠近则这两个卡接部轴向相对靠近，直至这两个连接件相互组装，此状态下两个卡接部相互卡接。这样就算机械爪所抓取的物件重量非常大，这两个连接件也会因两个卡接部相互卡接而不会相互分离，从而使得机械爪不会因其抓取的物件重量过大而从机械臂上掉落，这样导柱除了能起到定位作用之外，还能起到加固作用。还能起到加固作用。还能起到加固作用。

【技术实现步骤摘要】
高稳定性的换爪机构及机械手设备


[0001]本技术涉及机械手
，特别涉及一种高稳定性的换爪机构及机械手设备。

技术介绍

[0002]为提高生产效率和竞争能力，目前许多企业采用先进的机械手设备来协助生产流程，机械手设备是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由机械臂和安装在机械臂上的机械爪组成。为满足不同种类产品的生产需求，机械手设备需配备不同的机械爪，传统的机械手设备采用螺钉将机械爪固定安装在机械臂上，在更换机械爪时需拧开螺钉才能进行更换，故传统的机械爪更换不便且耗时长，从而导致生产效率低。
[0003]现有一种换爪机构，其包括用于安装在机械爪上的爪部连接件和用于安装在机械臂上的臂部连接件，该爪部连接件上设有导向轴和用于与臂部连接件进行轴向磁吸连接的吸盘式电磁铁，爪部连接件利用导向轴进行定位之后，再利用吸盘式电磁铁轴向磁吸连接臂部连接件，这样在需要对机械爪进行更换时，只需令吸盘式电磁铁失电消磁，就可从臂部连接件上拆下爪部连接件及相应的机械爪以进行更换，因此机械爪更换方便且耗时短。但是，在机械爪工作过程中，若机械爪抓取的物件重量过大，使得吸盘式电磁铁不能吸住臂部连接件，则会导致爪部连接件从臂部连接件上掉落。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是如何避免机械爪因其抓取的物件重量过大而从机械臂上掉落。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种高稳定性的换爪机构，包括分别用于固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，第一连接件上设有导柱，第二连接件上开有定位孔，这两个连接件轴向相对靠近则导柱伸入至定位孔中从而对这两个连接件进行定位，其特征是，所述导柱上设有径向的第一卡接部，所述第二连接件上设有径向的第二卡接部，这两个连接件轴向相对靠近则两个卡接部轴向相对靠近，直至这两个连接件相互组装，此状态下两个卡接部相互卡接。
[0006]优选地，所述第一连接件固定安装在机械臂上，所述第二连接件固定安装在机械爪上。
[0007]优选地，包括分别安装在这两个连接件上的磁性件和磁吸件，这两个连接件轴向相对靠近则磁性件吸住磁吸件，从而使得这两个连接件实现相互组装。
[0008]优选地，所述磁性件是安装在第一连接件上的吸盘式电磁铁，所述磁吸件是第二连接件的磁吸性外壳。
[0009]优选地，所述第一卡接部是导柱的侧壁周向内凹所形成的卡槽，上述的两个卡接部相互卡接，具体是第二卡接部卡入所述卡槽中。
[0010]优选地，所述第二连接件上设有推拉式电磁铁，所述第二卡接部受所述推拉式电磁铁驱动，所述定位孔开在推拉式电磁铁的推出方向上，贯穿第二连接件，使得导柱伸入至定位孔进而其前端穿出至定位孔外且位于推拉式电磁铁的推出方向上，常态下推拉式电磁铁把第二卡接部推出至卡入所述卡槽中，在得电状态下推拉式电磁铁把第二卡接部往回拉至从卡槽中退出。
[0011]优选地，所述第二连接件包括外壳，所述第二卡接部和推拉式电磁铁安装在第二连接件的内腔中，所述外壳的位于推拉式电磁铁的推出方向上的部位开有通孔，所述通孔朝向第二卡接部且避开导柱的穿出至定位孔外的前端。
[0012]优选地，所述导柱的前端前窄后宽且前后为斜面过渡，这两个连接件轴向相对靠近则导柱的前端斜面引导导柱滑入定位孔中。
[0013]优选地，所述导柱、定位孔、第一卡接部和第二卡接部各有多个，多个导柱与多个定位孔位置分别对应，多个第二卡接部联动从而一起与多个第一卡接部分别卡接。
[0014]本技术还提供一种机械手设备，包括机械臂和机械爪，还包括如上所述的换爪机构，机械爪利用所述换爪机构安装在机械臂上。
[0015]本技术具有以下有益效果：两个连接件轴向相对靠近则导柱伸入至定位孔中从而对这两个连接件进行定位，且两个卡接部轴向相对移动，直至这两个连接件相互组装，此状态下两个卡接部相互卡接，这样就算机械爪所抓取的物件重量非常大，这两个连接件也会因两个卡接部相互卡接而不会相互分离，从而使得机械爪不会因其抓取的物件重量过大而从机械臂上掉落，这样导柱除了能起到定位作用之外，还能起到加固作用。
附图说明
[0016]图1是机械手设备的示意图；
[0017]图2是换爪机构的示意图；
[0018]图3是爪部连接件的正面示意图；
[0019]图4是爪部连接件的背面示意图；
[0020]图5是机械爪的内部示意图。
[0021]附图标记说明：1
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臂部连接件；2
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爪部连接件；3
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导柱；4
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定位孔；5
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卡槽；6
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卡接部；7
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吸盘式电磁铁；8
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第三电连接端子；9
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电源接口；10
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第一控制装置；11
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光电传感器；12
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第一电连接端子；13
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推拉式电磁铁；14
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通孔；15
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连杆；16
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第二电连接端子；17
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遮光件；18
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航空接头；19
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第二控制装置；20
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无线接收装置。
具体实施方式
[0022]机械手设备如图1所示，包括机械臂101、机械爪102和换爪机构103，机械爪102经换爪机构103安装在机械臂101上，使得机械臂101能驱动机械爪102移动以抓取不同位置上的物件。如图2所示，换爪机构103包括两个连接件，分别是臂部连接件1和爪部连接件2，其中，臂部连接件1固定安装在机械臂101上，爪部连接件2固定安装在机械爪102上，因此，令臂部连接件1与爪部连接件2轴向相对靠近进行组装，即可实现令机械爪102安装在机械臂101上。
[0023]见图2，臂部连接件1侧面设有电源接口9，该电源接口9上插有电连接机械臂101末
端的航空接头18，臂部连接件1依次经电源接口9和航空接头18从机械臂101末端取电；臂部连接件1正面设有第一控制装置10、吸盘式电磁铁7和三根导柱3，第一控制装置10上设有光电传感器11和四个第一电连接端子12，这四个第一电连接端子12具体是两个导电公端子和两个信号公端子。电源接口9电连接第一控制装置10，第一控制装置10分别电连接吸盘式电磁铁7、光电传感器11和四个第一电连接端子12的后端(本实施例中，第一电连接端子12的后端朝向臂部连接件1的内部)，则吸盘式电磁铁7、光电传感器11和两个导电公端子分别经第一控制装置10从电源接口9取电，常态下吸盘式电磁铁7得电带磁性。三根导柱3的前端前窄后宽且前后为斜面过渡，每个导柱3的靠近前端处的侧壁周向内凹从而形成卡槽5，该卡槽5作为径向的第一卡接部。光电传感器11作为在换爪机构103组装过程中的到位传感器，其包括发光器和收光器，发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.高稳定性的换爪机构，包括分别用于固定安装在机械臂(101)上和机械爪(102)上的两个连接件(1、2)，第一连接件(1)上设有导柱(3)，第二连接件(2)上开有定位孔(4)，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则导柱(3)伸入至定位孔(4)中从而对这两个连接件(1、2)进行定位，其特征是，所述导柱(3)上设有径向的第一卡接部(5)，所述第二连接件(2)上设有径向的第二卡接部(6)，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则两个卡接部(5、6)轴向相对靠近，直至这两个连接件(1、2)相互组装，此状态下两个卡接部(5、6)相互卡接。2.根据权利要求1所述的换爪机构，其特征是，所述第一连接件(1)固定安装在机械臂(101)上，所述第二连接件(2)固定安装在机械爪(102)上。3.根据权利要求1或2所述的换爪机构，其特征是，包括分别安装在这两个连接件(1、2)上的磁性件(7)和磁吸件，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则磁性件(7)吸住磁吸件，从而使得这两个连接件(1、2)实现相互组装。4.根据权利要求3所述的换爪机构，其特征是，所述磁性件(7)是安装在第一连接件(1)上的吸盘式电磁铁，所述磁吸件是第二连接件(2)的磁吸性外壳。5.根据权利要求1或2所述的换爪机构，其特征是，所述第一卡接部(5)是导柱(3)的侧壁周向内凹所形成的卡槽，上述的两个卡接部(5、6)相互卡接，具体是第二卡接部(6)卡入所述卡槽中。6.根据权利要求5所述的换爪机构，其特征是，所述第二连接件(2)上设有推拉式电...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，陈登立，裴宁宁，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：