具有加热和冷却能力的血管密封器制造技术

某些方面涉及用于血管密封和切割的系统、装置和技术。具体地，提供了能够执行多种功能(包括密封和切割)的器械。该器械可以是机器人控制的，并且可包括轴、多DOF腕部和端部执行器。该端部执行器能够经由不同的能量模态产生和递送热，以在不同的温度下执行各种功能。以在不同的温度下执行各种功能。以在不同的温度下执行各种功能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有加热和冷却能力的血管密封器
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年1月25日提交的美国临时申请号62/797,128的权益，该申请全文据此以引用方式并入。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及机器人控制的医疗器械。

技术介绍

[0004]医学规程诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使患者的内部区域可视化。在腹腔镜检查规程中，医疗器械可通过腹腔镜式入口插入内部区域中。
[0005]在某些规程中，机器人使能医疗系统可用于控制医疗器械和端部执行器的插入和/或操纵。机器人使能的医疗系统可包括机器人臂或任何其他器械定位装置。机器人使能医疗系统还可包括用于在规程期间控制器械的定位的控制器。

技术实现思路

[0006]本公开涉及多功能医疗器械，以及相关的系统和方法。多功能器械可被构造成在腹腔镜检查规程期间执行若干功能，包括通过产生用于切割和密封的热来切割和密封组织。
[0007]在第一方面，多功能医疗器械包括轴、联接到该轴的腕部、以及端部执行器，该腕部能够在至少两个自由度上移动，并且该端部执行器被构造成产生热以执行至少两种不同的功能。
[0008]在一个方面，端部执行器能够产生热以执行密封和切割。端部执行器可不包括刀片。端部执行器可包括第一钳口和第二钳口，其中第一钳口和第二钳口中的至少一者包括涂覆有铁磁涂层的导电构件。导电构件可包括焊盘。导电构件可包括导电线或导电线圈。器械可包括定位在导电线和铁磁涂层之间的绝缘涂层。铁磁涂层可沿导电构件的长度间歇地分布。铁磁涂层的厚度可沿导电构件的长度变化。
[0009]在另一方面，端部执行器可经由流体产生热。端部执行器可包括用于循环受热流体以进行密封的流体导管和用于递送受热流体以进行切割的切割喷嘴。端部执行器可包括第一钳口和第二钳口，其中第一钳口可联接到固定电极，并且第二钳口可联接到旋转电极。端部执行器可包括第一钳口和第二钳口以及激光纤维，其中第一钳口和第二钳口被构造成用于密封，并且激光纤维被构造成用于切割。第一钳口和第二钳口可各自呈叉的形状。
[0010]在另一方面，一种医疗系统包括机器人臂、联接到机器人臂的器械。该器械包括轴、联接到轴的腕部、被构造成产生热以执行至少两种不同功能的端部执行器，以及被构造成调制端部执行器的温度以使得能够执行两种不同功能的处理器。
[0011]在另一方面，该器械包括组合的组织密封器和切割器。端部执行器可包括第一钳
口和第二钳口，其中第一钳口和第二钳口中的至少一者可联接到导电线。导电线可涂覆有铁磁涂层。处理器可调制导电线的温度以使得能够实现密封功能和切割功能两者。
[0012]在另一方面，端部执行器包括第一钳口和第二钳口，其中第一钳口和第二钳口中的至少一者可联接到导电焊盘。导电焊盘可涂覆有铁磁涂层。处理器可调制导电焊盘的温度以能够实现密封功能和切割功能两者。
[0013]在另一方面，一种医疗方法包括操作多功能器械以执行第一发热功能。该器械包括轴、沿两个或更多个方向运动的腕部、以及端部执行器，该端部执行器包括用于执行第一发热功能的导电构件。该医疗方法还包括修改该器械以执行不同于第一发热功能的第二发热功能，其中第二发热功能由导电构件执行。第一发热功能可包括密封，并且第二发热功能可包括切割。第一发热功能可保持在第一温度范围内，并且第二发热功能可保持在第二温度范围内。
附图说明
[0014]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0015]图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查规程的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0016]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0017]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0018]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0019]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0020]图6提供了图5的机器人系统的另选视图。
[0021]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0022]图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0023]图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0024]图10示出了具有俯仰或倾斜调整的图5至图9的基于台的机器人系统的实施方案。
[0025]图11提供了图5至图10的基于台的机器人系统的台和柱之间的接口的详细图示。
[0026]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0027]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0028]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0029]图15示出了示例性器械驱动器。
[0030]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0031]图17示出了器械驱动器和器械的另选的设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0032]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0033]图19示出了示例性控制器。
[0034]图20描绘了根据示例性实施方案的示出定位系统的框图，该定位系统估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置，诸如图16至图18的器械的位置。
[0035]图21示出了联接到电源的机器人控制的医疗器械。
[0036]图22示出了利用处理器进行温度调制的方法的流程图。
[0037]图23示出了能够电阻加热的医疗器械的远侧部分的顶部透视图。
[0038]图24示出了处于关节运动构型的图23的器械。
[0039]图25示出了经由电阻加热而加热的医疗器械的另选的实施方案。
[0040]图26示出了图25的器械的钳口中的一个钳口的侧面透视图。
[0041]图27示出了图26的器械的一个钳口的前视图。
[0042]图28示出了经由电阻加热进行加热的医疗器械的另选的实施方案。
[0043]图29示出了在经历磁感应时的图28的器械。
[0044]图30示出了经由磁感应产生热时的图28的器械。
[0045]图31示出了图28的器械的近距离视图。
[0046]图32示出了图28的器械的导电线的近距离视图。
[0047]图33示出了铁磁珠的一个实施方案。
[0048]图34示出了铁磁珠的第二实施方案。
[0049]图35示出了铁磁珠的第三实施方案。
[0050]图36示出了具有用于调控端部执行器的温度的一个或多个冷却喷嘴的医疗器械。
[0051]图37A和图37B示出了具有用于密封和切割组织的旋转电极的医疗器械。
[0052]图38示出了具有流体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多功能医疗器械，包括：轴；腕部，所述腕部联接到所述轴，其中所述腕部能够在至少两个自由度上运动；和端部执行器，所述端部执行器被构造成产生热以执行密封和切割。2.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器不包括刀片。3.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者包括涂覆有铁磁涂层的导电构件。4.根据权利要求3所述的器械，其中所述导电构件包括焊盘。5.根据权利要求3所述的器械，其中所述导电构件包括导电线或导电线圈。6.根据权利要求5所述的器械，其中绝缘涂层定位在所述导电线和所述铁磁涂层之间。7.根据权利要求3所述的器械，其中所述铁磁涂层沿所述导电构件的长度间歇地分布。8.根据权利要求7所述的器械，其中所述铁磁涂层的厚度沿所述导电构件的所述长度变化。9.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器经由流体产生热。10.根据权利要求9所述的器械，其中所述端部执行器包括用于循环受热流体以进行密封的流体导管和用于递送受热流体以进行切割的切割喷嘴。11.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口联接到固定电极并且所述第二钳口联接到旋转电极。12.根据权利要求1所述的器械，其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口以及激光纤维，其中所述第一钳口和所述第二钳口被构造成用于密封，并且所述激光纤维被构造成用于切割。13.根据权利要求12所述的器械，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者为叉的形状。14.一种医疗系统，包括：机械人臂；器械，所述器械联接到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：