【技术实现步骤摘要】
一种重叠工作面的面积统计方法及装置
[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种重叠工作面的面积统计方法及装置。
技术介绍
[0002]现在很多机器人在工作时难免会存在重复喷漆、重复工作的问题，统计面积、量化重叠等功能能够对机器人工作面进行统计，通过对其重叠工作面的表面积进行统计有利于帮助机器人有效节约材料，提高工作效率，尤其对于室内喷涂机器人而言，能够反馈出多道工序间喷涂的重叠面积，大幅减少物料浪费。传统的面积统计方法是利用基础三维体来进行近似匹配计算，例如利用长方体、正方体、球体等的面积公式计算重叠总面积，这种近似匹配立方体的方法不仅需要大量的基础三维体进行组装，还需要做剔除处理，十分不便，而且最终计算出来的面积不可靠，和实践有很大的偏差。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种重叠工作面的面积统计方法及装置，利用布尔运算对多个工作面进行合并，相较于基础三维体组装更加简便，且统计结果的精度更高。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种重叠工作面的面积统计方法，包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重叠工作面的面积统计方法，其特征在于，包括：获取多个工作面；对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面；利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述合并工作面计算得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积，包括：确定所述合并工作面的表面积，以及所述多个工作面的总面积，将所述多个工作面的总面积与所述合并工作面的表面积相减，获得所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述合并工作面的表面积，包括：将所述合并工作面划分为多个三角面，并分别计算得到每个三角面的面积；将所述多个三角面的面积进行累加，获得所述合并工作面的表面积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述多个工作面中重叠工作面的重叠总面积之后，所述方法还包括：计算所述重叠总面积与所述多个工作面的总面积的比值；在所述比值超过第一预设阈值时，生成提示反馈信息，所述提示反馈信息用于提示对机器人的工序进行重新规划。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多个工作面进行布尔合并运算，获得一个合并工作面，包括：对所述多个工作面中的两个工作面进行布尔合并运算，获得一个子合并工作面，并在每次的布尔合并运算后，执行对每次获得的子合并工作面与多个工作面中未进行布尔合并运算的一个工作面进行布尔合并运算的步骤，并在不存在未进行布尔合并运算的工作面时得到一个最终的合并工作面。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取多个工作面之后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏环俊，舒远，曹国，皮凯，陈钊，陈键钊，王斌，郭联波，林浩佳，邱红波，王宇飞，魏琦童，黄远锋，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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