用于码垛的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于码垛的机械手。所述用于码垛的机械手包括夹具体、气缸座、气缸、夹紧装置；所述夹具体设有与机械臂对接的接头、一个或多个所述气缸座，每一所述气缸座均包括两个铰接点，每一所述铰接点分别与一个所述气缸的一端活动连接，每一所述气缸的另一端分别与一个所述挤紧装置活动连接；所述夹紧装置包括主轴、固定臂、摇臂、夹爪，所述主轴与所述固定臂的一端活动连接，与所述摇臂、所述夹爪的一端固定连接，所述固定臂的另一端固定于所述夹具体，所述摇臂的另一端与所述气缸远离所述气缸座的一端活动连接。本实用新型专利技术提供的所述用于码垛的机械手解决了现有技术的机械手不能满足锌锭码垛的摆放需求的技术问题。手不能满足锌锭码垛的摆放需求的技术问题。手不能满足锌锭码垛的摆放需求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
用于码垛的机械手


[0001]本技术涉及夹具领域，具体涉及一种用于码垛的机械手。

技术介绍

[0002]锌锭是锌冶炼行业的最终产品，成型的锌锭必须按照一定的要求码成垛，方便后续打捆、称重与贴标作业，目前国内锌锭码垛大致有两种方式，第一种是人工码垛，第二种是液压推锭码垛。两种码垛方式都各有优缺点：前者工人劳动强度太大，码出的锭也很不整齐；后者液压推锭结构过于复杂，不便于维修。采用机械手进行锌锭码垛，是一种行之有效的码垛方式。锌垛各层锌锭的摆放形式不完全一样：第一层两个翻面放置；其余各层均摆放四个相互交错翻面放置；最上面一层摆放四个不翻面。现有的机械手不能满足使用需求。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的机械手不能满足锌锭码垛的摆放需求的技术问题，本技术提供一种解决上述问题的用于码垛的机械手。
[0004]一种用于码垛的机械手，包括夹具体、气缸座、气缸、夹紧装置；所述夹具体设有与机械臂对接的接头、一个或多个所述气缸座，每一所述气缸座均包括两个铰接点，每一所述铰接点分别与一个所述气缸的一端活动连接，每一所述气缸的另一端分别与一个所述夹紧装置活动连接；所述夹紧装置包括主轴、固定臂、摇臂、夹爪，所述主轴与所述固定臂的一端活动连接，与所述摇臂、所述夹爪的一端固定连接，所述固定臂的另一端固定于所述夹具体，所述摇臂的另一端与所述气缸远离所述气缸座的一端活动连接。
[0005]在本技术提供的用于码垛的机械手的一种较佳实施例中，所述夹具体为方形板体，其一面的中部设有与机械手对接的所述接头，且在同一面所述接头两侧的位置对称的设有二个所述气缸座。
[0006]在本技术提供的用于码垛的机械手的一种较佳实施例中，所述气缸座为“T”形结构，其一面固定于所述夹具体，中部凸起处设有二个轴向相互平行、且与所述接头的轴向垂直的所述铰接点。
[0007]在本技术提供的用于码垛的机械手的一种较佳实施例中，所述气缸的缸体与所述气缸座的所述铰接点通过转轴可转动的连接，所述气缸的活塞杆与所述摇臂的一端通过转轴可转动的连接。
[0008]在本技术提供的用于码垛的机械手的一种较佳实施例中，每一所述夹紧装置均包括两根平行的所述固定臂，均一端固定于所述夹具体没有设置所述接头、所述气缸座的一面的边缘，另一端延伸至所述夹具体之外、并通过轴套与所述主轴可转动的连接。所述摇臂一端与所述气缸的活塞杆通过转轴可转动的连接，另一端延伸至二个所述固定臂之间的位置，被所述主轴贯穿并与其固定连接。
[0009]在本技术提供的用于码垛的机械手的一种较佳实施例中，所述夹爪为“L”形结构，包括一根长臂、一根设于其末端的“L”形短臂，所述长臂远离所述短臂的末端固定于
所述主轴；连接至同一所述气缸座的二个所述夹紧装置的二条所述短臂相向设置。每一所述夹紧装置均包括两个平行的所述夹爪，二根所述长臂设于二个所述固定臂相互远离的外侧，被所述主轴贯穿并与其固定连接。
[0010]相较于现有技术，本技术提供的所述用于码垛的机械手实现了锌锭码垛的自动化，可以取代人工劳动。并且锌锭整齐规则，方便锌垛后续的打捆、称重与贴标作业，极大的提高了锌铸锭线的自动化程度。本技术提供的所述用于码垛的机械手的结构简单、便于维修，并且运行稳定、码垛效率高，达到2块锌锭/9s。
附图说明
[0011]图1是用于码垛的机械手的俯视图；
[0012]图2是用于码垛的机械手的侧视图；
[0013]图3是用于码垛的机械手中夹紧装置的立体图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0015]请同时参阅图1、图2，分别是本技术提供的用于码垛的机械手1的俯视图、侧视图。所述用于码垛的机械手1包括夹具体2、气缸座3、气缸4、夹紧装置5。
[0016]所述夹具体2为方形板体，其顶面中心设有圆形的所述接头21 与机械臂对接，其两侧分别设有一个所述气缸座3。所述气缸座3大体呈倒过来的“T”形，其底面固定于所述夹具体2，中部的凸起形成二个铰接点，分别与一个所述气缸4的缸体末端通过转轴可转动连接。从而形成共四个所述气缸4、两左两右的布置方式。
[0017]气动执行元件采用排气节流方式，并采用一个电磁换向阀带动两个所述气缸4，确保稳定的输出速度与动作的同步性。
[0018]请参阅图3，是所述用于码垛的机械手1中所述夹紧装置5的立体图。所述夹紧装置5包括主轴51、二根固定臂52、摇臂53、二根夹爪54，所述夹爪54又包括长臂541、短臂542。
[0019]一根所述长臂541、一根所述固定臂54、所述摇臂53、另一所述固定臂54、另一所述长臂541，依次设于所述主轴51上，其中所述固定臂54与所述主轴51通过轴套可转动的连接，其他固定连接。所述长臂541的另一端连接所述短臂542，所述固定臂54的另一端固定于所述夹具体2的底面边缘，所述摇臂53另一端与所述气缸4 的活塞杆末端通过转轴可转动的连接。
[0020]所述短臂542为“L”形结构，固定于所述长臂541靠下的一面，所述长臂541没有设置所述短臂542的位置设有耐磨片。
[0021]具体实施时，通过控制所述气缸4伸缩，带动所述摇臂53摆动，进而带动所述主轴51转动，实现所述夹爪54的开合。
[0022]以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛的机械手，其特征在于：包括夹具体、气缸座、气缸、夹紧装置；所述夹具体设有与机械臂对接的接头、一个或多个所述气缸座，每一所述气缸座均包括两个铰接点，每一所述铰接点分别与一个所述气缸的一端活动连接，每一所述气缸的另一端分别与一个所述夹紧装置活动连接；所述夹紧装置包括主轴、固定臂、摇臂、夹爪，所述主轴与所述固定臂的一端活动连接，与所述摇臂、所述夹爪的一端固定连接，所述固定臂的另一端固定于所述夹具体，所述摇臂的另一端与所述气缸远离所述气缸座的一端活动连接。2.根据权利要求1所述的用于码垛的机械手，其特征在于：所述夹具体为方形板体，其一面的中部设有与机械手对接的所述接头，且在同一面所述接头两侧的位置对称的设有二个所述气缸座。3.根据权利要求1所述的用于码垛的机械手，其特征在于：所述气缸座为“T”形结构，其一面固定于所述夹具体，中部凸起处设有二个轴向相互平行、且与所述接头的轴向垂直的所述铰接点。4.根据权利要求1所述的用于码垛的机械手，其特征在于：所述气缸的缸体与所述气缸座的所述铰接点...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁海波，何俊，童少军，周南方，
申请(专利权)人：中际山河科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：