车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：基于车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，基于舒适性开销，最终规划得到车辆的驾驶路径。本申请的方法考虑了车辆在行驶过程中的加速度信息以及舒适性开销，提高了驾驶过程中的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
自动驾驶技术服务与自动驾驶汽车，是一项多学科交叉的系统工程。而路径规划是自动驾驶技术中的重要组成部分，负责规划局部的运动轨迹，指导车辆的底层控制器，控制车辆的方向盘、油门和刹车等。路径规划一般可以分成行为规划和运动规划两大部分，行为规划负责计算出合理、舒适的驾驶策略；运动规划则负责计算出具体的、车辆可以执行的运动轨迹。现有的路径规划是对车辆行驶过程中的位置进行采样，然后采用动态规划方法，搜索出一条相应的轨迹。但是对车辆行驶过程中的位置采样得到的路径不光滑，如图1所示。车辆执行如图1所示的驾驶路径，会使得行驶过程中的舒适性不足。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质。本申请的方法能够提高车辆驾驶的舒适性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种车辆驾驶行为的规划方法，包括：基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息；基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销；基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。其中，采用以下步骤确定车辆在第二位置的第二运动信息，包括：基于预设加速度间隔和第一运动信息确定车辆在第二位置的第二运动信息。>其中，第一运动信息还包括：车辆的速度信息以及位移信息；基于预设加速度间隔和第一运动信息确定车辆在第二位置的第二运动信息的步骤，包括：基于预设加速度间隔，利用车辆在第一位置的加速度信息确定车辆在第二位置的加速度信息；基于匀加速方法利用车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息，计算得到车辆在第二位置的速度信息；基于车辆在第一位置的速度信息以及车辆在第二位置的速度信息，计算得到车辆在第二位置的位移信息。其中，基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，包括：基于第一运动信息以及第二运动信息，构建光滑曲线函数；基于光滑曲线函数，计算得到舒适性开销。其中，方法还包括：预测障碍物的位置信息，根据位置信息以及第二运动信息获取车辆与障碍物之间的距离；根据车辆与障碍物之间的距离获取车辆回避障碍物的安全开销；基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销，还包括：基于舒适性开销以及安全开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销。其中，根据车辆与障碍物之间的距离获取车辆回避障碍物的安全开销，包括：若距离大于预设安全距离，则安全开销为0；若距离小于预设碰撞距离，则安全开销为正无穷；若距离不大于预设安全距离，且距离不小于预设碰撞距离，则安全开销为预设权重与距离的比值。其中，基于舒适性开销以及安全开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销，包括：基于车辆在第一位置的前一位置与第一位置之间的舒适性开销和安全开销，以及第一位置的前一位置的开销，计算得到第一位置的开销；基于车辆在第一位置与第二位置之间的舒适性开销和安全开销，以及第一位置的开销，计算得到第二位置的开销。其中，车辆从第一位置的前一位置到达第一位置，以及车辆从第一位置到达第二位置所用时间相同。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种车辆驾驶行为的规划装置，包括：第一开销获取模块，用于基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息；第二开销获取模块，用于基于舒适性开销，获取第一位置的开销以及第二位置的开销；路径规划模块，用于基于第一位置的开销以及第二位置的开销，规划车辆的驾驶路径。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，其中，存储器存储有程序指令，处理器从存储器调取程序指令以执行上述任一项的方法。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有程序文件，程序文件能够被执行以实现上述任一项的方法。本专利技术的有益效果，区别于现有技术的情况，本专利技术提供的车辆驾驶路径的规划方法基于车辆在第一位置的加速度信息以及车辆在第二位置的加速度信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，基于舒适性开销，最终规划得到车辆的驾驶路径。本申请的方法考虑了车辆在行驶过程中的加速度信息以及舒适性开销，提高了驾驶过程中的舒适性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1为现有技术路径规划结果的示意图；图2为本专利技术车辆驾驶行为的规划方法的第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术车辆驾驶行为的规划方法中第二运动信息的计算方法的一实施例的流程示意图；图4为本专利技术车辆驾驶行为的规划方法的第二实施例的流程示意图；图5为本专利技术车辆驾驶行为的规划方法路径规划结果的示意图；图6为本专利技术车辆驾驶行为的规划装置的一实施例的结构示意图；图7为本专利技术电子设备的一实施例的结构示意图；图8为本专利技术计算机可读存储介质的一实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。现有技术中提出的纵向行为规划方法中，将障碍物车辆的预测轨迹投影到道路坐标系中，然后对纵向位置进行采样，采用动态规划的方法，搜索出一条相应的轨迹。此方法搜索结果不光滑，如图1所示，汽车无法执行出这样的搜索结果，并且搜索计算量大，需要对时间和纵向位置进行比较密集的采样，不能真实地反映汽车的动力学约束。本申请提供一种车辆驾驶行为的规划方法，其能够解决上述问题。具体地，请参见图2，为本专利技术车辆驾驶行为的规划方法的一实施例的流程示意图，具体包括：步骤S11：基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取车辆在第一位置以及第二位置之间的舒适性开销，第一运动信息以及第二运动信息至少包括车辆的加速度信息。在一具体实施例中，车辆在行驶过程中需要对驾驶路径进行规划。现有技术中，车辆驾驶路径规划时，是对车辆的位置进行采样，例如，车辆当前位置为A点，预测车辆的下一个位置为B点(也即对车辆的下一个位置进行采样)，基于A点至B点的距离进行速度以及加速度的规划，最终得到一个搜索路径，该搜索路径包括车辆行驶的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶路径的规划方法，其特征在于，包括：/n基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，所述第一运动信息以及所述第二运动信息至少包括所述车辆的加速度信息；/n基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销；/n基于所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，规划所述车辆的驾驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶路径的规划方法，其特征在于，包括：
基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，所述第一运动信息以及所述第二运动信息至少包括所述车辆的加速度信息；
基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销；
基于所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，规划所述车辆的驾驶路径。


2.据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下步骤确定所述车辆在第二位置的第二运动信息，包括：
基于预设加速度间隔和所述第一运动信息确定所述车辆在所述第二位置的第二运动信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一运动信息还包括：所述车辆的速度信息以及位移信息；
所述基于预设加速度间隔和所述第一运动信息确定所述车辆在所述第二位置的第二运动信息的步骤，包括：
基于所述预设加速度间隔，利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息确定所述车辆在所述第二位置的加速度信息；
基于匀加速方法利用所述车辆在所述第一位置的加速度信息以及所述车辆在所述第二位置的加速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的速度信息；
基于所述车辆在所述第一位置的速度信息以及所述车辆在所述第二位置的速度信息，计算得到所述车辆在所述第二位置的位移信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在第一位置的第一运动信息以及车辆在第二位置的第二运动信息获取所述车辆在所述第一位置以及所述第二位置之间的舒适性开销，包括：
基于所述第一运动信息以及所述第二运动信息，构建光滑曲线函数；
基于所述光滑曲线函数，计算得到所述舒适性开销。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
预测障碍物的位置信息，根据所述位置信息以及所述第二运动信息获取所述车辆与所述障碍物之间的距离；
根据所述车辆与所述障碍物之间的距离获取所述车辆回避所述障碍物的安全开销；
所述基于所述舒适性开销，获取所述第一位置的开销以及所述第二位置的开销，还包括：
基...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱升发，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31