一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及待处理图像对应的目标参考图像中与第一特征点匹配的第二特征点；将第一特征点投影至预设平面，得到第一特征点在预设平面中的第一投影点，以及将第二特征点投影至预设平面，得到第二特征点在预设平面中的第二投影点；基于第一投影点和第二投影点之间的相对位置关系，从第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从待处理图像剔除目标特征点，得到图像处理结果。本公开实施例从第一特征点中剔除属于动态对象的目标特征点，在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时提升定位准确度和定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质
本公开涉及图像处理
，具体而言，涉及一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
目前，利用同步定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)进行定位时，主要基于相机在不同的处理周期采集目标场景得到的图像中包含的特征点实现定位，但是在目标场景中存在动态对象时，相机采集目标场景得到的图像中包含的特征点中就包含这些动态对象对应的特征点，这些动态对象对应的特征点会对定位的精度和准确度造成影响。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质。第一方面，本公开实施例提供了一种图像处理方法，包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及所述待处理图像对应的目标参考图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点；将所述第一特征点投影至预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点，以及将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点；基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，从所述第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从所述待处理图像剔除所述目标特征点，得到图像处理结果。这样，可以利用第二投影点指向第一投影点的投影向量将第一特征点中属于动态对象的目标特征点确定出来，并剔除待处理图像中的目标特征点，从而在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时，减少动态对象的特征点对定位的准确度和精度造成的干扰，提升定位准确度和定位精度。在一种可能的实施方式中，所述获取待处理图像中的第一特征点、以及所述待处理图像对应的目标参考图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点之前，所述方法还包括：基于预设筛选条件，为所述待处理图像确定所述目标参考图像。在一种可能的实施方式中，所述基于预设筛选条件，为所述待处理图像确定所述目标参考图像，包括：检测当前的关键帧图像是否满足所述预设筛选条件；在所述关键帧图像满足所述预设筛选条件的情况下，将所述关键帧图像作为所述目标参考图像；在所述关键帧图像不满足所述预设筛选条件的情况下，将第一视频帧图像确定为所述目标参考图像；其中，所述第一视频帧图像包括：时间戳早于所述待处理图像、且与所述待处理图像的时间戳的时间间隔最短的图像。在一种可能的实施方式中，还包括：在所述关键帧图像不满足所述预设筛选条件的情况下，将所述待处理图像确定为新的关键帧图像；所述新的关键帧图像用于对下一帧待处理图像进行图像处理。这样，保证了目标参考图像和待处理图像之间的信息在满足优化的情况下，尽量的分散，以提升动态对象剔除精度。在一种可能的实施方式中，所述预设筛选条件包括下述至少一种：所述待处理图像和所述关键帧图像的帧编号之间的差值小于预设的帧编号差值阈值；所述关键帧图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点的数量达到预设数量阈值；所述待处理图像对应的第一拍摄视角与所述关键帧图像对应的第二拍摄视角之间的视角差值小于预设的视角差值阈值。待处理图像和目标参考图像的帧编号之间的差值小于预设的帧编号差值阈值，保证了在待处理图像和目标参考图像中具有足够数量能够匹配的第一特征点和第二特征点，从而能够更好的将属于动态对象的目标特征点从第一特征点中筛选出来；将具有匹配的第一特征点的第二特征点数量达到预设数量阈值的图像作为待处理图像的目标参考图像，能够更好的将属于动态对象的目标特征点从第一特征点中筛选出来；在待处理图像对应的第一拍摄视角和目标参考图像对应的第二拍摄视角之间的视角差小于预设的视角差阈值的情况下，能够保证待处理图像和目标参考图像中具有大部分相同的目标对象，保证了能够从待处理图像中确定数量足够的第一特征点。在一种可能的实施方式中，所述将所述第一特征点投影至预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点，包括：基于相机在获取所述目标参考图像时在目标场景中的三维位置信息、以及所述相机在获取所述待处理图像时在所述目标场景中的第一朝向信息，确定所述相机在获取所述待处理图像时的粗略位姿信息；基于所述粗略位姿信息，将所述第一特征点投影至所述预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点。这样，假定相机在拍摄待处理图像时，相对于相机在拍摄目标参考图像时，仅存在方向的变化，而在目标场景中的位置没有发生变化，进而，可以基于相机在获取目标参考图像时在目标场景中的三维位置信息、以及相机在获取待处理图像时在目标场景中的第一朝向信息，确定相机在获取待处理图像时的粗略位姿信息，这样，利用该假定条件将待处理图像中的第一特征点投影至预设平面，由于该过程只假定对相机朝向进行了更改，而不考虑相机的位移，因此能够简化第一投影点和第二投影点之间的运动一致性的关系表达，降低后续处理过程的复杂度。在一种可能的实施方式中，所述将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点，包括：基于所述相机在获取所述目标参考图像时的第二位姿信息，将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点。在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，从所述第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点，包括：基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，确定从所述第二投影点指向所述第一投影点的投影向量；基于所述投影向量，从所述第一特征点中确定属于所述动态对象的目标特征点。这样，能够利用投影向量，表征不同的目标对象的不同特征点分别对应的投影向量的运动是否趋向于一致，进而将目标特征点从第一特征点中筛选出来。在一种可能的实施方式中，所述基于所述投影向量，从所述第一特征点中确定属于所述动态对象的目标特征点，包括：在第1个迭代周期，按照所述投影向量的模长，对多个所述第一特征点分别对应的投影向量进行排序；基于排序的结果、以及预设剔除比例，从所述投影向量中确定所述第1个迭代周期的目标投影向量；在第n个迭代周期，判断是否满足预设的迭代停止条件；如果满足，则基于第(n-1)个迭代周期确定的目标投影向量，从所述第一特征点中确定属于所述动态对象的目标特征点；n为大于1的整数；所述迭代停止条件包括下述至少一种：迭代周期的数量大于或者等于预设数量；当前迭代周期确定的模长均值、和前一迭代周期确定的模长均值之间的差值小于预设的差值阈值。在一种可能的实施方式中，还包括：在所述第n个迭代周期，若判断不满足所述迭代停止条件，则基于第n-1个迭代周期确定的目标投影向量，确定模长均值；基于各个投影向量的模长与所述模长均值之间的误差、以及所述预设剔除比例，确定第n个迭代周期的目标投影向量；在第(n+1)个迭代周期，判断是否满足所述迭代停止条件；如果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取待处理图像中的第一特征点、以及所述待处理图像对应的目标参考图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点；/n将所述第一特征点投影至预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点，以及将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点；/n基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，从所述第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；/n从所述待处理图像剔除所述目标特征点，得到图像处理结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取待处理图像中的第一特征点、以及所述待处理图像对应的目标参考图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点；
将所述第一特征点投影至预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点，以及将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点；
基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，从所述第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；
从所述待处理图像剔除所述目标特征点，得到图像处理结果。


2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取待处理图像中的第一特征点、以及所述待处理图像对应的目标参考图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点之前，所述方法还包括：
基于预设筛选条件，为所述待处理图像确定所述目标参考图像。


3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于预设筛选条件，为所述待处理图像确定所述目标参考图像，包括：
检测当前的关键帧图像是否满足所述预设筛选条件；
在所述关键帧图像满足所述预设筛选条件的情况下，将所述关键帧图像作为所述目标参考图像；
在所述关键帧图像不满足所述预设筛选条件的情况下，将第一视频帧图像确定为所述目标参考图像；
其中，所述第一视频帧图像包括：时间戳早于所述待处理图像、且与所述待处理图像的时间戳的时间间隔最短的图像。


4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，还包括：在所述关键帧图像不满足所述预设筛选条件的情况下，将所述待处理图像确定为新的关键帧图像；
所述新的关键帧图像用于对下一帧待处理图像进行图像处理。


5.根据权利要求2-4任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述预设筛选条件包括下述至少一种：
所述待处理图像和所述关键帧图像的帧编号之间的差值小于预设的帧编号差值阈值；
所述关键帧图像中与所述第一特征点匹配的第二特征点的数量达到预设数量阈值；
所述待处理图像对应的第一拍摄视角与所述关键帧图像对应的第二拍摄视角之间的视角差值小于预设的视角差值阈值。


6.根据权利要求1-5任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述第一特征点投影至预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点，包括：
基于相机在获取所述目标参考图像时在目标场景中的三维位置信息、以及所述相机在获取所述待处理图像时在所述目标场景中的第一朝向信息，确定所述相机在获取所述待处理图像时的粗略位姿信息；
基于所述粗略位姿信息，将所述第一特征点投影至所述预设平面，得到所述第一特征点在所述预设平面中的第一投影点。


7.根据权利要求1-6任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点，包括：
基于所述相机在获取所述目标参考图像时的第二位姿信息，将所述第二特征点投影至所述预设平面，得到所述第二特征点在所述预设平面中的第二投影点。


8.根据权利要求1-6任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，从所述第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点，包括：
基于所述第一投影点和所述第二投影点之间的相对位置关系，确定从所述第二投影点指向所述第一投影点的投影向量；
基于所述投影向量，从所述第一特征点中确定属于所述动态对象的目标特征点。


9.根据权利要求8所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述投影向量，从所述第一特征点中确定属于所述动态对象的目标特征点，包括：
在第1个迭代周期，按照所述投影向量的模长，对多个所述第一特征点分别对应的投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：章国锋，鲍虎军，袁谨，刘浩敏，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33