一种RV减速器制造技术

本公开提供一种RV减速器，包括：摆线轮、针齿壳和滚动体，所述滚动体位于在所述摆线轮的外周与所述针齿壳的内周之间，所述摆线轮通过所述滚动体驱动所述针齿壳转动，所述摆线轮包括位于其外周的外啮合齿，所述外啮合齿与所述滚动体啮合，且所述外啮合齿的齿顶圆直径为N，所述摆线轮沿其轴向方向的厚度为T，并有N/T＜a，其中a为常数。根据本公开保证两个摆线轮具有足够的啮合齿以提供足够的承载能力和整机刚度的同时还能有效防止因为齿数过多而导致啮合齿的啮合过紧、挤压变大和摩擦加剧等问题，在提高实现整机承载能力及刚度的同时有效避免或减小了啮合齿摩擦过大的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种RV减速器
本公开涉及减速器
，具体涉及一种RV减速器。
技术介绍
RV减速器主要是由一级齿轮传动与二级摆线传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速机主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速机提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。这些要求都对RV减速机的零件结构提出了更高的要求。因此减速机的零件结构形式及零件的尺寸大小设计等都是决定整机性能及减速机可靠性的关键因素。随着工业机器人应用范围的拓展，对RV减速机的输出扭矩与寿命提出了更高的要求；对于现有结构的RV减速机而言，输出扭矩与寿命成反比，要想同时保证两者的性能参数达到高要求，需要对摆线轮针齿啮合部分进行优化设计，从而提高整机的输出转矩，在性能保持的情况下，延长减速器的使用寿命，同时在满足性能与寿命要求的前提下，RV减速机向小型化与轻量化发展是行业的发展趋势。现有技术中存在通过抑制外齿齿轮的桥状部和外齿的弹性变形来延长外齿的齿面寿命的方案，增大了输出扭矩，提高了震动特性，防止了RV减速机整机的大型化，但是此种方式对整机尺寸的减小幅度有限，其次，此种方式在大型重载RV减速机中，摆线轮的厚度增加明显，整机高度增加较多。由于现有技术中的RV减速器存在无法在提高整机的承载能力和刚度性能的同时还能大幅减小整机尺寸，实现小型化等技术问题，因此本公开研究设计出一种RV减速器。公开内容因此，本公开要解决的技术问题在于克服现有技术中的RV减速器存在无法在提高整机的承载能力和刚度性能的同时还能大幅减小整机尺寸，实现小型化的缺陷，从而提供一种RV减速器。为了解决上述问题，本公开提供一种RV减速器，其包括：摆线轮、针齿壳和滚动体，所述滚动体位于在所述摆线轮的外周与所述针齿壳的内周之间，所述摆线轮通过所述滚动体驱动所述针齿壳转动，所述摆线轮包括位于其外周的外啮合齿，所述外啮合齿与所述滚动体啮合，且所述外啮合齿的齿顶圆直径为N，所述摆线轮沿其轴向方向的厚度为T，并有N/T＜a，其中a为常数。在一些实施方式中，所述a＝10，并有N/T＜10。在一些实施方式中，所述摆线轮为两个，两个所述摆线轮沿所述RV减速器的轴线方向排布设置，且两个所述摆线轮的中心轴线之间存在偏心，该偏心量为H，所述摆线轮中的相邻两个所述外啮合齿之间的齿距为P，并有b<P/H<c，其中b和c均为常数。在一些实施方式中，b＝8，c＝10，P/H满足8<P/H<10。在一些实施方式中，所述摆线轮的所述外啮合齿的齿根圆直径为M，所述针齿壳包括位于其内周的内啮合齿，所述内啮合齿与所述滚动体啮合，所述针齿壳的中心圆直径为所述内啮合齿的齿顶圆直径，即为2R，并有d<M/2R<e。在一些实施方式中，d＝0.93，e＝1，M/2R满足0.93<M/2R<1。在一些实施方式中，还包括行星架和输入轴，所述行星架上设置有第一中心孔，所述摆线轮上设置有第二中心孔，所述第一中心孔与所述第二中心孔相对，所述输入轴能够穿过所述第一中心孔和所述第二中心孔中。在一些实施方式中，还包括偏心轴，所述行星架上还开设有第一轴承孔，所述摆线轮上还开设有第二轴承孔，所述偏心轴穿过所述第一轴承孔和所述第二轴承孔中，所述输入轴与所述偏心轴之间通过齿轮啮合进行转动传递，所述摆线轮包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述偏心轴包括与第一摆线轮的所述第二轴承孔相对的第一偏心部和与所述第二摆线轮的第二轴承孔相对的第二偏心部，所述第一偏心部与所述第二偏心部之间具有所述偏心量H。在一些实施方式中，所述第一轴承孔为多个，所述第二轴承孔也为多个，且所述第二轴承孔和所述第一轴承孔一一对应，所述偏心轴也为多个，所述偏心轴与所述第一轴承孔一一对应。在一些实施方式中，所述第一轴承孔中设置有轴承，所述轴承能够对所述偏心轴进行支撑。本公开提供的一种RV减速器具有如下有益效果：1.本公开通过对针轮摆线传动机构中摆线轮的优化设计，对其设计参数间的关系进行约束优化，从而使摆线轮的设计达到理想的控制范围，使减速机的针摆啮合过程更加高效，进而实现减速机在保持精度的前提下，整机的尺寸减小，减速机的承载能力增加，整机刚度提升；首先本公开提供一种摆线轮齿廓(齿顶圆直径N)与摆线轮厚度T的设计尺寸关系，使得N/T＜a，将N尽可能地减小能够减小摆线轮的径向尺寸，从而减小RV减速器的尺寸，将T尽可能地增大能够摆线轮厚度增加，实现摆线轮外齿与滚针啮合的接触面积进行提升，负载能力及啮合刚度增加，同时其厚度与摆线轮齿顶圆直径存在约束，使厚度与齿顶直径存在平衡范围，实现了摆线轮自身的小型化，进而实现整机小型化，来达到减小整机尺寸增加整机承载能力与刚度的目的；2.本公开还提供一种两个所述摆线轮的中心轴线之间的偏心量H与外啮合齿之间的齿距为P的设计尺寸关系，使得b<P/H<c，P/H不能太小，必须得有1个下限值，否则的话会导致摆线轮啮合齿的齿数分布过细过密，起承载作用的针齿数和摆线轮齿数较多，其承载能力将会得到提升，刚性会增大，但是会导致摆线啮合过紧，挤压变大，啮合增多，导致运转不畅，加剧摩擦等，P/H不能太大，必须得有1个上限值，否则的话会导致摆线轮啮合齿的齿数分布过细过稀或过少，起承载作用的针齿数和摆线轮齿数较少，会导致啮合不足，使得承载能力不足，出现刚性度不足和承载能力不足的问题；因此本公开将P/H设置在b与c之间能够在保证两个摆线轮具有足够的啮合齿以提供足够的承载能力和整机刚度的同时还能有效防止因为齿数过多而导致啮合齿的啮合过紧、挤压变大和摩擦加剧等问题，在提高实现整机承载能力及刚度的同时有效避免或减小了啮合齿摩擦过大的情况发生；3.本公开还提供一种摆线轮齿根圆直径M与针齿中心圆直径2R的设计尺寸关系，使得d<M/2R<e，M/2R不能太小，必须得有1个下限值，否则的话会导致摆线轮齿根圆直径M小于针齿中心圆直径2R很多，将会导致啮合齿的接触数量及啮合不足，使承载能力及整机刚性降低，M/2R不能太大，必须得有1个上限值，否则的话会导致摆线轮和针齿壳在相对运动中产生干涉，因此本公开将M/2R设置在d与e之间能够在保证加大预紧啮合，保证有足够的啮合齿数量，保证足够的承载能力和整机刚度的同时还能有效防止摆线轮与针齿壳之间的干涉问题，在提高实现整机承载能力及刚度的同时有效避免或减小了干涉的情况发生。附图说明图1为本公开的RV减速器的横截面图；图2为本公开的RV减速器中的摆线轮的立体结构图；图3为本公开的RV减速器中的摆线轮的局部放大结构图；图4为图1中的RV减速器的横截面图中的关键参数说明图；图5为本公开的RV减速器中单齿最大受力与N/T比值之间的关系图；图6为本公开的RV减速器中单齿最大受力与P/H比值之间的关系图。附图标记表示为：1、针齿壳；2、摆线轮；3、行星架；31、第一中心孔；32、第一轴承孔；4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RV减速器，其特征在于：包括：/n摆线轮(2)、针齿壳(1)和滚动体(6)，所述滚动体(6)位于在所述摆线轮(2)的外周与所述针齿壳(1)的内周之间，所述摆线轮(2)通过所述滚动体(6)驱动所述针齿壳(1)转动，所述摆线轮(2)包括位于其外周的外啮合齿(20)，所述外啮合齿(20)与所述滚动体(6)啮合，且所述外啮合齿(20)的齿顶圆直径为N，所述摆线轮(2)沿其轴向方向的厚度为T，并有N/T＜a，其中a为常数。/n

【技术特征摘要】
1.一种RV减速器，其特征在于：包括：
摆线轮(2)、针齿壳(1)和滚动体(6)，所述滚动体(6)位于在所述摆线轮(2)的外周与所述针齿壳(1)的内周之间，所述摆线轮(2)通过所述滚动体(6)驱动所述针齿壳(1)转动，所述摆线轮(2)包括位于其外周的外啮合齿(20)，所述外啮合齿(20)与所述滚动体(6)啮合，且所述外啮合齿(20)的齿顶圆直径为N，所述摆线轮(2)沿其轴向方向的厚度为T，并有N/T＜a，其中a为常数。


2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于：
所述a＝10，并有N/T＜10。


3.根据权利要求1或2所述的RV减速器，其特征在于：
所述摆线轮(2)为两个，两个所述摆线轮(2)沿所述RV减速器的轴线方向排布设置，且两个所述摆线轮(2)的中心轴线之间存在偏心量，该偏心量为H，所述摆线轮(2)中的相邻两个所述外啮合齿(20)之间的齿距为P，并有b<P/H<c，其中b和c均为常数。


4.根据权利要求3所述的RV减速器，其特征在于：
b＝8，c＝10，P/H满足8<P/H<10。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的RV减速器，其特征在于：
所述摆线轮(2)的所述外啮合齿(20)的齿根圆直径为M，所述针齿壳(1)包括位于其内周的内啮合齿，所述内啮合齿与所述滚动体(6)啮合，所述针齿壳(1)的中心圆直径为所述内啮合齿的齿顶圆直径，即为2R，并有d<M/2R<e，其中d和e均为常数。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：史宝强，刘成，韩引弟，张弛，程中甫，张永波，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44