一种盒装食品机器人搬运码垛系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；本实用新型专利技术通过增加协作机器人本体，能够有效解决无人餐饮店的食品搬运码垛需要人工手动进行处理的问题，尤其盒装食品，具有高效率、高安全性、节约成本的优点，从而能够在利用协作机器人本体代替人工的前提下，有效保障了疫情期间人们的生命安全，进而不会出现新冠肺炎二次传播的危险。

【技术实现步骤摘要】
一种盒装食品机器人搬运码垛系统
本技术涉及食品搬运码垛机器人
，尤其涉及一种盒装食品机器人搬运码垛系统。
技术介绍
通常情况下的餐饮商户仍然采用人与人面对面式食品供应的方式，这在疫情期间不仅安全系数较低，无法有效保证人们的生命安全，且极易造成新冠肺炎二次传播的危险；虽然通过现有技术中的无人餐饮技术，在一定程度上可有效降低上述现象发生的概率，但由于其食品搬运码垛仍然需要由人工手动进行处理，由其是盒装食品，从而在一定程度上仍然容易导致上述问题的发生，进而在一定程度上仍然无法有效保证人们的生命安全，且在一定程度上仍然容易造成新冠肺炎二次传播的危险，为此，我们提出一种盒装食品机器人搬运码垛系统。
技术实现思路
根据以上技术问题，本技术提供一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、控制器、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；所述平台本体的内部设置有控制器；所述平台本体采用铝型材材质；所述平台本体的四周采用不锈钢钢板包面；所述协作机器人本体固定在平台本体靠中间的位置；所述视觉模块固定在协作机器人末端轴上，且随末端轴运动；所述机器人末端手爪安装在协作机器人末端上；盒装食品搬运码垛库安装在平台本体上，且正对协作机器人本体；所述协作机器人本体每个轴关节转角可实现350°旋转；所述机器人末端手爪由气动手爪、电动手爪组成，该气动手爪包括柔性软爪和机械硬爪；该电动手爪由驱动电机和铰链手指组成；所述机器人末端手爪通过连接法兰固定在机器人末端位置；所述机器人末端手爪的左右两侧分别开设有气孔，所述气孔的个数为N，N≥2；所述气孔与外界气泵连接，该气泵集成于控制器内部；所述盒装食品搬运码垛库采用全透明外框，中间间隔隔开，所述盒装食品搬运码垛库上方呈半圆弧形开口状。本技术的有益效果为：本技术通过增加协作机器人本体，能够有效解决无人餐饮店的食品搬运码垛需要人工手动进行处理的问题，尤其盒装食品，具有高效率、高安全性、节约成本的优点，从而能够在利用协作机器人本体代替人工的前提下，有效保障了疫情期间人们的生命安全，进而不会出现新冠肺炎二次传播的危险；本技术通过增加视觉模块，能够使协作机器人本体在对盒装食品进行搬运时，通过视觉模块对盒装食品搬运码垛库中所抓取的盒装食品的形状、颜色、大小和位置进行快速识别，并准确获取定位信息，以便于协作机器人本体进行搬运或码垛，在一定程度上可有效提高协作机器人本体的工作效率。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的机器人末端手爪图。如图：1-平台本体，2-协作机器人本体，3-视觉模块，4-机器人末端手爪，5-盒装食品搬运码垛库，6-控制器，2-1-连接法兰，2-2-气孔。具体实施方式实施例1本技术提供一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体1、协作机器人本体2、视觉模块3、控制器6、机器人末端手爪4、盒装食品搬运码垛库5；平台本体1上分别安装有协作机器人本体2、盒装食品搬运码垛库5，盒装食品搬运码垛库5设置于协作机器人本体2的右侧；协作机器人本体2上分别设置有视觉模块3、机器人末端手爪4；平台本体1的内部设置有控制器6；平台本体1采用铝型材材质；平台本体1的四周采用不锈钢钢板包面；协作机器人本体2固定在平台本体1靠中间的位置；视觉模块3固定在协作机器人末端轴上，且随末端轴运动；机器人末端手爪4安装在协作机器人末端上；盒装食品搬运码垛库5安装在平台本体1上，且正对协作机器人本体2；协作机器人本体2每个轴关节转角可实现350°旋转；机器人末端手爪4由气动手爪、电动手爪组成，该气动手爪包括柔性软爪和机械硬爪；该电动手爪由驱动电机和铰链手指组成；机器人末端手爪4通过连接法兰2-1固定在机器人末端位置；机器人末端手爪4的左右两侧分别开设有气孔2-2，气孔2-2的个数为N，N≥2；气孔2-2与外界气泵连接，该气泵集成于控制器6内部；盒装食品搬运码垛库5采用全透明外框，中间间隔隔开，盒装食品搬运码垛库5上方呈半圆弧形开口状。实施例2本技术在使用时，当协作机器人本体2接收到系统下达的指令时，协作机器人本体2350°任意旋转到指定位置，同时，开启控制器6，以启动集成于其内部的气泵，此时，气泵将会由气孔2-2处为机器人末端手爪4提供动力式气源，以使该机器人末端手爪4能够伸入盒装食品搬运码垛库5中，并夹取其中的盒装食品，其中，盒装食品搬运码垛库5的安装位置可由人工进行自主决定，接着，协作机器人本体2将会通过视觉模块3对盒装食品搬运码垛库5中所抓取的盒装食品的形状、颜色、大小和位置进行识别，并准确获取定位信息，进行搬运或码垛。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本技术提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、控制器、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；所述平台本体的内部设置有控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于包括平台本体、协作机器人本体、视觉模块、控制器、机器人末端手爪、盒装食品搬运码垛库；所述平台本体上分别安装有协作机器人本体、盒装食品搬运码垛库，所述盒装食品搬运码垛库设置于协作机器人本体的右侧；所述协作机器人本体上分别设置有视觉模块、机器人末端手爪；所述平台本体的内部设置有控制器。


2.按照权利要求1所述的一种盒装食品机器人搬运码垛系统，其特征在于所述平台本体采用铝型材材质；所述平台本体的四周采用不锈钢钢板包面；所述协作机器人本体固定在平台本体靠中间的位置；所述视觉模块固定在协作机器人末端轴上，且随末端轴运动；所述机器人末端手爪安装在协作机器人末端上；盒装食品搬运码垛库安装在平台本体上，且正对协作机器人本体。
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【专利技术属性】
技术研发人员：邓三鹏，周旺发，王文，祁宇明，权利红，邓茜，
申请(专利权)人：天津博诺智创机器人技术有限公司，湖北博诺机器人有限公司，安徽博皖机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12