本实用新型专利技术公开了一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，机器人包括履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以和机械臂，转向角度调节结构包括螺栓、旋转式驱动机构、固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合；连接环与轴承A的内圈连接，在连接环的内壁设置有环形槽；配合座的底端插入环形槽中，螺栓与连接环螺纹连接，其杆部末端与配合座抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；转轴与固定筒转动连接，其顶部与非圆孔配合。本实用新型专利技术有效地防止转轴顶端因受力不均匀而偏移、同轴度减小的不利情况产生，其有效地保证了转轴的垂直度，提升了转向角度调节结构的使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的转向角度调节结构及其机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人的转向角度调节结构及其机器人。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。在当代工业中，机器人主要指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。在一些巡检、小型物品拾取或者运输等工作需求下，现设计出了一种基于履带传动机构的机器人，此种机器人主要括从下往上依次连接的履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以及固定在控制箱一侧的机械臂。履带传动机构带动整体进行移动，控制箱控制相关电子器件的工作，例如机械臂的动作、履带传送机构的输出动作等。而这种机器人的转向角度调节结构中，仅通过竖直设置的转轴进行控制箱以及机械臂的转动，转轴通过轴承进行定位，但是由于此类机器人需要通过机械臂进行拾取、抓取等动作，导致其上端面受力不均匀，从而导致转轴顶部端面一侧受力较大，另一侧较小，从而会降低转轴的垂直度、减小转向角度调节结构的使用寿命、增加维护频率。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供了一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，解决了现有的转向角度调节结构中由于转轴顶端受力不均匀导致转轴的垂直度降低等上述技术问题。本技术采用的技术方案如下：一种机器人的转向角度调节结构，包括螺栓、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，所述轴承A、转轴和旋转式驱动机构均位于固定筒的中心孔中，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒的中心孔孔底接触；所述连接环的底部与轴承A的内圈顶部连接，在连接环的内壁的顶部设置有环形槽；所述配合座的底端插入环形槽中，所述螺栓与连接环螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座的侧壁抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；所述转轴的底端通过轴承C与固定筒的底部转动连接，转轴的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴，所述驱动轴的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；所述驱动机构驱动转轴绕自身轴线转动。进一步地，在所述固定筒的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘和固定环，所述支撑盘通过轴承B转动套设在转轴上，其外圆周面与连接环连接；所述固定环位于支撑盘和驱动轴之间，其套接在转轴上，并与轴承B的内环连接；在所述配合座的底部设置有多个插轴，所述插轴的一端与配合座连接，插轴的另一端均插入固定环中。进一步地，在所述固定筒的中心孔孔底设置安装孔，所述轴承C安装在安装孔中，轴承C的内环、外圈分别与转轴和安装孔过盈配合。进一步地，所述驱动机构包括锥齿轮A、锥齿轮B和减速电机，所述锥齿轮A套接在转轴上，所述锥齿轮B套接在减速电机的输出轴上，且锥齿轮A与锥齿轮B啮合，所述减速电机固定在固定筒的中心孔孔底上。进一步地，所述螺栓有多个，并沿转轴的轴线中心对称。进一步地，所述轴承A为圆柱滚子轴承。一种机器人，包括从下往上依次连接的履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以及固定在控制箱一侧的机械臂，所述转向角度调节结构包括螺栓、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，所述轴承A、转轴和旋转式驱动机构均位于固定筒的中心孔中，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒的中心孔孔底接触；所述连接环的底部与轴承A的内圈顶部连接，在连接环的内壁的顶部设置有环形槽；所述配合座的底端插入环形槽中，所述螺栓与连接环螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座的侧壁抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；所述转轴的底端通过轴承C与固定筒的底部转动连接，转轴的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴，所述驱动轴的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；所述驱动机构驱动转轴绕自身轴线转动，所述固定筒底部与车架连接，所述配合座与控制箱底部连接。由于采用了本技术方案，本技术的有益效果是：1.本技术一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，对转轴的顶部通过配合座以及连接环等部件和结构进行转动支撑和径向限位，从而有效地防止转轴顶端因受力不均匀而偏移、同轴度减小的不利情况产生，本技术有效地保证了转轴的垂直度，提升了转向角度调节结构的使用寿命；2.本技术一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，通过松懈或者拧紧螺栓即可将配合座拆卸或者安装上，提高了本技术装配、维护的便利性和高效性，降低了后期的维护成本；3.本技术一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，将配合座通过插轴与转轴进行定位,能进一步地保证配合座与转轴之间的同轴性；同时，转轴的中间部位通过支撑盘进行径向限位，进一步地保证了转轴的垂直度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：图1是转向角度调节结构的结构示意图；图2是机器人的结构示意图；图3是机器人的主视图。附图中标号说明：1-固定筒，2-连接环，3-螺栓，4-轴承A，5-转轴，6-配合座，7-驱动轴，8-支撑盘，9-固定环，10-轴承B，11-插轴，12-轴承C，13-锥齿轮A，14-锥齿轮B，15-减速电机，16-履带传动机构，17-车架，18-转向角度调节结构，19-控制箱，20-机械臂。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。下面结合图1至图3对本技术作详细说明。实施例1如图1所示，本技术一种机器人的转向角度调节结构，包括螺栓3、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒1、连接环2、轴承A4、转轴5和配合座6本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的转向角度调节结构，包括旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒(1)、转轴(5)和配合座(6)，所述转轴(5)的底端通过轴承C(12)与固定筒(1)的底部转动连接；所述驱动机构驱动转轴(5)绕自身轴线转动，其特征在于：还包括螺栓(3)以及轴线彼此重合的连接环(2)和轴承A(4)，所述轴承A(4)、转轴(5)和旋转式驱动机构均位于固定筒(1)的中心孔中，轴承A(4)的外圈与固定筒(1)内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒(1)的中心孔孔底接触；/n所述连接环(2)的底部与轴承A(4)的内圈顶部连接，在连接环(2)的内壁的顶部设置有环形槽；/n所述配合座(6)的底端插入环形槽中，所述螺栓(3)与连接环(2)螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座(6)的侧壁抵接；在配合座(6)的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒(1)的轴线重合；/n转轴(5)的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴(7)，所述驱动轴(7)的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人的转向角度调节结构，包括旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒(1)、转轴(5)和配合座(6)，所述转轴(5)的底端通过轴承C(12)与固定筒(1)的底部转动连接；所述驱动机构驱动转轴(5)绕自身轴线转动，其特征在于：还包括螺栓(3)以及轴线彼此重合的连接环(2)和轴承A(4)，所述轴承A(4)、转轴(5)和旋转式驱动机构均位于固定筒(1)的中心孔中，轴承A(4)的外圈与固定筒(1)内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒(1)的中心孔孔底接触；
所述连接环(2)的底部与轴承A(4)的内圈顶部连接，在连接环(2)的内壁的顶部设置有环形槽；
所述配合座(6)的底端插入环形槽中，所述螺栓(3)与连接环(2)螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座(6)的侧壁抵接；在配合座(6)的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒(1)的轴线重合；
转轴(5)的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴(7)，所述驱动轴(7)的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：在所述固定筒(1)的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘(8)和固定环(9)，所述支撑盘(8)通过轴承B(10)转动套设在转轴(5)上，其外圆周面与连接环(2)连接；
所述固定环(9)位于支撑盘(8)和驱动轴(7)之间，其套接在转轴(5)上，并与轴承B(10)的内环连接；
在所述配合座(6)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊城，纪松江，
申请(专利权)人：李俊城，纪松江，
类型：新型
国别省市：四川;51
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