一种快换组件及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种快换组件及具有其的机器人。快换组件包括主盘和工具盘。主盘上设置有活塞杆，活塞杆在第一通孔内伸缩运动。还设置有与第一通孔相通的第二通孔，第二通孔内设置有珠体。活塞杆可以驱动珠体伸出第二通孔。工具盘包括第三通孔，第三通孔的孔壁开设有容纳槽，容纳槽的槽壁形成为包络曲面，包络曲面至少部分为球面。将工具盘装配至主盘时，活塞杆驱动珠体与包络曲面抵接。通过珠体与包络曲面的抵接从而使得在将工具盘安装到主盘上时，工具盘不仅不会相对于主盘发生直线运动，也不会相对于主盘发生旋转运动，工具盘与主盘能够牢固、稳定地连接，定位精度好。

【技术实现步骤摘要】
一种快换组件及具有其的机器人
本技术涉及工业自动化领域，具体地，涉及一种机器人末端的工具快换组件。
技术介绍
工业自动化的机器人末端一般只搭载一个工具，如果机器人需要执行多个不同工序动作，则需要多个工具，而且在同一个末端同时搭载多个工具，不但增加了机器人末端负载，也增大了编程和维护的难度。通过快换装置，搭载不同工具，就能很好解决这问题。但目前很多快换装置存在定位精度差、锁紧效果差（尤其是弯矩和转矩方向），缺少防止工具盘从主盘上脱落的结构或装置，需要额外增加储气罐来保证其供气安全防止因突然断气导致工具盘从主盘上脱落。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种快换组件。根据本技术的第一方面实施例的快换组件，包括主盘和工具盘。主盘包括主体，所述主体包括第一配合面，所述主盘还包括凸伸于所述第一配合面的凸台,所述主盘形成有贯穿所述主体和所述凸台的第一通孔，所述第一通孔内设置有活塞杆，所述凸台具有环绕所述第一通孔的凸台壁，所述凸台壁包括位于所述第一通孔处的内壁以及背离所述内壁的外壁，还形成有贯穿所述凸台壁的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔相通且所述第二通孔内设置有珠体；所述工具盘包括第二配合面以及背离所述第二配合面的第一下侧面，所述工具盘上形成有第三通孔，所述工具盘包括环绕所述第三通孔的孔壁，所述孔壁上开设有容纳槽，所述容纳槽的槽壁形成为包络曲面，所述包络曲面至少部分为球面；所述凸台设置为插入所述第三通孔且所述第一配合面与所述第二配合面抵接，所述活塞杆设置为沿着一伸缩方向在所述第一通孔内伸缩运动从而驱动所述珠体伸出所述外壁使得所述珠体与所述包络曲面抵接。根据本技术第一方面实施例的快换组件，至少具有如下有益效果：通过珠体与包络曲面的抵接从而使得在将工具盘安装到主盘上时，工具盘不仅不会相对于主盘发生直线运动，也不会相对于主盘发生旋转运动，工具盘与主盘能够牢固、稳定地连接，定位精度好。根据本技术的一些实施例，所述珠体为钢球，所述第二通孔呈圆形，所述第二通孔位于所述外壁处的一端设置有倒锥。根据本技术的一些实施例，所述锥面设置为第一锥面和第二锥面，所述第一锥面和所述第二锥面间隔设置，所述头部还设置有连接所述第一锥面和所述第二锥面的自锁面，所述自锁面与所述伸缩方向平行。根据本技术的一些实施例，所述第一通孔的所述上部远离所述下部的一端固定设置有端盖，所述端盖与所述基部之间设置有弹簧。根据本技术的一些实施例，所述第一配合面处凹设有凹口，所述主盘设置有与所述凹口相连通的第一气孔，所述工具盘对应于所述凹口设置有第二气孔，所述第一气孔、凹口、第二气孔形成第一气路通道，所述凹口内设置有第一密封圈，所述凹口的周壁在靠近所述第一配合面的一端向内凸伸有倒钩，所述倒钩抵接所述第一密封圈，所述第一密封圈至少部分与所述第二配合面接触，所述第一密封圈将所述第一气路通道内部与第一气路通道外部分隔。根据本技术的一些实施例，所述主盘设置有第一导向孔，所述工具盘对应于所述第一导向孔设置有第二导向孔，所述第一导向孔内设置有安全销，所述第二导向孔内设置有衬套，所述安全销伸出所述第一导向孔并插入所述衬套。根据本技术的一些实施例，所述基部具有第二上侧面和第二下侧面，所述主体上设置有锁紧气孔与松开气孔，所述锁紧气孔至少部分位于所述第二上侧面上方且所述松开气孔至少部分位于所述第二下侧面下方，所述锁紧气孔与所述松开气孔分别连接有气管接头。根据本技术的第二方面实施例的机器人，包括本技术第一方面实施例的快换组件。根据本技术的第二方面实施例的机器人，至少具有如下有益效果：通过采用本申请第一方面实施例的快换组件，既能防止工具盘在相互垂直的三个方向的直线运动，又能防止工具盘旋转，能够实现工具盘与主盘的稳定、牢固连接，定位精度好。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术的快换组件的结构示意图；图2是图1中A处的放大图，为了更为清楚的呈现，图2中去除了剖面线；图3是图1中的主盘结构示意图；图4是图1中的工具盘结构示意图；图5是设置有安全销的快换组件结构示意图图6是图3中B处的放大图。附图标记：快换组件100；主盘200,主体201，第一配合面202，凸台203，第一通孔204，上部205，下部206，活塞杆207，基部208，第二上侧面209，第二下侧面210，锁紧气孔211，松开气孔212，气管接头213，伸出部214，头部215，第一锥面216，第二锥面217，自锁面218，凸台壁219，第二通孔220，珠体221，倒锥222，端盖223，弹簧224，弹簧座225，弹簧槽226，凹口227，倒钩228，第一气孔229，第一密封圈230，第一导向孔231，安全销232，第二密封圈233，第三密封圈234，磁环235，磁性开关236；工具盘300，第二配合面301，第一下侧面302，第三通孔303，第二气孔307，第二导向孔308，衬套309，容纳槽310，包络曲面311。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、内、外等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接、装配、配合等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。参见图1所示，根据本技术的第一方面实施例的快换组件100。快换组件100是用于快速更换工具的组件，其可以用于机器人，也可以用于应用于其他需要快速更换工具的机器、设备或者生产线，例如，可以应用于机床等设备。快换组件100包括主盘200和工具盘300。工具盘300上安装有工具，工具可以是气缸、冲击钻等任何合适的工具。主盘200包括主体201，主体201包括第一配合面202，主盘200还包括凸伸于第一配合面202的凸台203,主盘200形成有贯穿主体201和凸台2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快换组件，其特征在于，包括：/n主盘，所述主盘包括主体，所述主体包括第一配合面，所述主盘还包括凸伸于所述第一配合面的凸台,所述主盘形成有贯穿所述主体和所述凸台的第一通孔，所述第一通孔内设置有活塞杆，所述凸台具有环绕所述第一通孔的凸台壁，所述凸台壁包括位于所述第一通孔处的内壁以及背离所述内壁的外壁，还形成有贯穿所述凸台壁的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔相通且所述第二通孔内设置有珠体；/n工具盘，所述工具盘包括第二配合面以及背离所述第二配合面的第一下侧面，所述工具盘形成有第三通孔，所述工具盘包括环绕所述第三通孔的孔壁，所述孔壁上开设有容纳槽，所述容纳槽的槽壁形成为包络曲面，所述包络曲面至少部分为球面；/n所述凸台设置为插入所述第三通孔，所述第一配合面与所述第二配合面抵接，所述活塞杆设置为沿着一伸缩方向在所述第一通孔内伸缩运动从而驱动所述珠体伸出所述外壁使得所述珠体与所述包络曲面抵接。/n

【技术特征摘要】
1.一种快换组件，其特征在于，包括：
主盘，所述主盘包括主体，所述主体包括第一配合面，所述主盘还包括凸伸于所述第一配合面的凸台,所述主盘形成有贯穿所述主体和所述凸台的第一通孔，所述第一通孔内设置有活塞杆，所述凸台具有环绕所述第一通孔的凸台壁，所述凸台壁包括位于所述第一通孔处的内壁以及背离所述内壁的外壁，还形成有贯穿所述凸台壁的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔相通且所述第二通孔内设置有珠体；
工具盘，所述工具盘包括第二配合面以及背离所述第二配合面的第一下侧面，所述工具盘形成有第三通孔，所述工具盘包括环绕所述第三通孔的孔壁，所述孔壁上开设有容纳槽，所述容纳槽的槽壁形成为包络曲面，所述包络曲面至少部分为球面；
所述凸台设置为插入所述第三通孔，所述第一配合面与所述第二配合面抵接，所述活塞杆设置为沿着一伸缩方向在所述第一通孔内伸缩运动从而驱动所述珠体伸出所述外壁使得所述珠体与所述包络曲面抵接。


2.根据权利要求1所述的快换组件，其特征在于：所述珠体为钢球，所述第二通孔呈圆形，所述第二通孔位于所述外壁处的一端设置有倒锥。


3.根据权利要求1所述的快换组件，其特征在于：所述第一通孔包括上部与下部，所述上部具有第一孔径，所述下部具有第二孔径，所述下部至少贯穿所述凸台，所述第一孔径大于所述第二孔径，所述活塞杆包括基部与伸出部，所述基部的最大直径大于所述伸出部的最大直径，且所述基部朝向所述下部的一端的直径大于所述第二孔径，所述基部在所述第一通孔的所述上部内滑动，所述伸出部至少部分伸出至所述第一通孔的所述下部，所述伸缩部设置为驱动所述珠体。


4.根据权利要求3所述的快换组件，其特征在于：所述伸出部包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈树钊，康茂，李川，黄仁发，
申请(专利权)人：佛山多谱智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44