【技术实现步骤摘要】
桌面机械臂关节组件、桌面机械臂及机器人
本技术涉及桌面机械臂
，特别涉及一种桌面机械臂关节组件、桌面机械臂及机器人。
技术介绍
桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动。例如申请号为CN201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其末端所抓取的物体重量较轻，负载较小，故对于大小臂关节之间连接配合的结构设计未作严格要求，例如，申请号为CN201910723747.2的中国专利所公开的“一种紧凑型皮带传动封闭式小型四轴机器人”以及申请号为CN2018109211573.6的中国专利所公开的“一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人”，其小臂的驱动杆和小...
【技术保护点】
1.一种桌面机械臂关节组件，其特征在于，包括大臂、小臂和设于所述大臂与小臂之间的连接件，所述大臂包括相对设置的大臂主杆和大臂副杆，所述小臂包括相对设置的小臂主杆和小臂副杆，所述大臂主杆的第一端设有第一铰接部，所述第一铰接部为左右相对间隔布置的两个，所述连接件为左右并列设置的两个且均位于两所述第一铰接部之间，所述小臂主杆的第一端设有第二铰接部，所述第二铰接部位于两所述连接件之间，两所述第一铰接部、两连接件以及第二铰接部通过第一铰接轴连接，所述大臂副杆的第一端和小臂副杆的第一端分别与两所述连接件的相对两侧相铰接。/n
【技术特征摘要】
1.一种桌面机械臂关节组件，其特征在于，包括大臂、小臂和设于所述大臂与小臂之间的连接件，所述大臂包括相对设置的大臂主杆和大臂副杆，所述小臂包括相对设置的小臂主杆和小臂副杆，所述大臂主杆的第一端设有第一铰接部，所述第一铰接部为左右相对间隔布置的两个，所述连接件为左右并列设置的两个且均位于两所述第一铰接部之间，所述小臂主杆的第一端设有第二铰接部，所述第二铰接部位于两所述连接件之间，两所述第一铰接部、两连接件以及第二铰接部通过第一铰接轴连接，所述大臂副杆的第一端和小臂副杆的第一端分别与两所述连接件的相对两侧相铰接。
2.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，左侧的所述第一铰接部上设有第一通孔和位于所述第一通孔内的第一轴承，右侧的所述第一铰接部上设有第二通孔和位于所述第二通孔内的第二轴承，左侧的所述连接件上设有第三通孔和位于所述第三通孔内的第三轴承，右侧的所述连接件上设有第四通孔和位于所述第四通孔内的第四轴承，所述第二铰接部上设有第五通孔和位于所述第五通孔内的第五轴承以及第六轴承，所述第一轴承、第二轴承、第三轴承、第四轴承、第五轴承和第六轴承的内圈分别与所述第一铰接轴过盈配合。
3.根据权利要求2所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述第一铰接轴上设有轴套组，所述轴套组包括沿所述第一铰接轴的轴向依次布置的第一轴套、第二轴套、第三轴套和第四轴套，所述第一轴套位于左侧的所述第一铰接部与左侧的所述连接件之间，所述第二轴套位于左侧的所述连接件与所述第二铰接部之间，所述第三轴套位于所述第二铰接部与右侧的所述连接件之间，所述第四轴套位于右侧的所述连接件与右侧的所述第一铰接部之间。
4.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述大臂副杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第三铰接部，两所述连接件位于两所述第三铰接部之间且分别与两所述第三铰接部铰接；
所述小臂副杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第四铰接部，两所述连接件位于两所述第四铰接部之间且分别与两所述第四铰接部铰接。
5.根据权利要求4所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述大臂主杆的第二端设有两左右相对间隔布置的第五铰接部，所述大臂副杆的第二端设有两左右相对间...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶伟智，李叶鹏，王重彬，刘培超，刘主福，王伦，郎需林，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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