一种工业机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术属于工业机器人技术领域，尤其为一种工业机器人夹爪，包括底座，所述底座的外壁传动连接有相对称的两个夹板，所述夹板的内部开设有空腔，两个所述夹板的外壁均固定转动连接有套筒，所述套筒贯穿所述夹板并延伸至所述空腔的内部，所述套筒位于所述夹板外部的一端螺接固定有限位环，所述限位环紧贴在所述夹板的外壁，所述空腔的内部滑动连接有橡胶块，所述橡胶块贯穿所述夹板并延伸至两个所述夹板之间；能够对橡胶块的位置进行调节，让橡胶块始终紧贴在工件的外壁并处于最初的位置，避免了打磨后的橡胶块因厚度的增加或减少而对夹爪抓取工件造成影响的情况发生，也避免了重新对机器人夹爪的抓取点进行校正的麻烦。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人夹爪
本技术涉及工业机器人
，具体是一种工业机器人夹爪。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，在对工件进行抓取时，通常是通过气缸带动夹爪上的两个夹板对工件进行夹取，并带动夹取后的工件进行移动，从而完成对工件的抓取工作。现有的工业机器人通过夹爪对工件进行抓取时，为了避免因夹爪的夹取力度过大而导致工件损坏，通过会将橡胶块固定夹爪内侧，让橡胶块与工件接触，在长时间使用后，橡胶块的表面会出现磨损，为了避免橡胶块的浪费，通常都是对橡胶块的磨损面进行打磨，再对打磨后的橡胶块和夹爪之间添加垫片，以此来弥补橡胶块损失的部分，但是，由于机器人夹爪的抓取点都是固定的，而人工对橡胶块的打磨具有一定的误差性，在将垫片添加在橡胶块和夹爪之间后，会导致橡胶块的厚度增加或减少，从而改变了橡胶块的最初的位置，容易导致因橡胶块的位置出现偏差而导致夹爪与工件发生碰撞的情况，实用性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工业机器人夹爪，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人夹爪，包括底座，所述底座的外壁传动连接有相对称的两个夹板，所述夹板的内部开设有空腔，两个所述夹板的外壁均固定转动连接有套筒，所述套筒贯穿所述夹板并延伸至所述空腔的内部，所述套筒位于所述夹板外部的一端螺接固定有限位环，所述限位环紧贴在所述夹板的外壁，所述空腔的内部滑动连接有橡胶块，所述橡胶块贯穿所述夹板并延伸至两个所述夹板之间，所述橡胶块位于所述空腔内部的一端固定连接有连接板，所述连接板的外壁固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿所述套筒并延伸至所述套筒的内部，所述套筒内部开设有与所述螺纹杆相配合的第一螺纹槽，所述螺纹杆通过所述第一螺纹槽传动在所述套筒的内部。作为本技术再进一步的方案：所述夹板的内部固定连接有轴承，所述套筒固定在所述轴承的内部，且所述套筒通过所述轴承与所述夹板转动连接。作为本技术再进一步的方案：所述套筒的外壁固定连接有螺纹圈，所述限位环上开设有与所述螺纹圈相配合的第二螺纹槽，所述限位环通过所述螺纹圈与所述第二螺纹槽的配合螺接固定在所述套筒的外壁。作为本技术再进一步的方案：所述橡胶块、连接板的长度之和大于所述空腔的宽度。作为本技术再进一步的方案：所述第一螺纹槽的长度与所述螺纹杆的长度相同。作为本技术再进一步的方案：所述橡胶块的外壁四角均设有螺栓，所述螺栓贯穿所述橡胶块并螺接固定在所述连接板的内部，且所述橡胶块通过所述螺栓与所述连接板固定连接。作为本技术再进一步的方案：所述橡胶块的外壁四角均开设有凹槽，四个所述螺栓均位于所述凹槽的内部。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术中橡胶块贯穿夹板并延伸至两个夹板之间，在橡胶块磨损时，工作人员先对其中一个橡胶块进行打磨，再控制两个传动在底座上的夹板进行移动，让两个夹板向内侧移动对工件进行夹取，工作人员通过轴承拧动套筒，能够带动传动在其内部的螺纹杆进行位移，并带动通过连接板固定在其上的橡胶块从空腔中延伸至两个夹板之间，从而让橡胶块紧贴在工件的外壁，能够对橡胶块的位置进行调节，让橡胶块始终紧贴在工件的外壁并处于最初的位置，避免了打磨后的橡胶块因厚度的增加或减少而对夹爪抓取工件造成影响的情况发生，也避免了重新对机器人夹爪对工件的抓取点校正的麻烦，实用性强。附图说明图1为一种工业机器人夹爪的结构示意图；图2为一种工业机器人夹爪中夹板内部的结构示意图；图3为一种工业机器人夹爪中橡胶块和螺纹杆的结构示意图；图4为一种工业机器人夹爪中套筒和限位环的结构示意图。图中：1、底座；11、夹板；111、空腔；12、套筒；121、第一螺纹槽；122、螺纹圈；13、橡胶块；131、螺栓；132、凹槽；14、连接板；15、螺纹杆；16、限位环；161、第二螺纹槽；17、轴承。具体实施方式请参阅图1～4，本技术实施例中，一种工业机器人夹爪，包括底座1，底座1的外壁传动连接有相对称的两个夹板11，夹板11的内部开设有空腔111，两个夹板11的外壁均固定转动连接有套筒12，套筒12贯穿夹板11并延伸至空腔111的内部，套筒12位于夹板11外部的一端螺接固定有限位环16，限位环16紧贴在夹板11的外壁，空腔111的内部滑动连接有橡胶块13，橡胶块13贯穿夹板11并延伸至两个夹板11之间，橡胶块13位于空腔111内部的一端固定连接有连接板14，连接板14的外壁固定连接有螺纹杆15，螺纹杆15贯穿套筒12并延伸至套筒12的内部，套筒12内部开设有与螺纹杆15相配合的第一螺纹槽121，螺纹杆15通过第一螺纹槽121传动在套筒12的内部。在图1、图2和图3中：在橡胶块13磨损时，工作人员先在凹槽132中拧动螺栓131，将其中一个橡胶块13拆卸下来进行打磨，在将打磨后的橡胶块13固定在连接板14上后，再控制两个传动在底座1上的夹板11进行移动，让两个夹板11向内侧移动对工件进行夹取，工作人员通过轴承17拧动套筒12，能够带动通过第一螺纹槽121传动在其内部的螺纹杆15进行位移，并带动通过连接板14固定在其上的橡胶块13从空腔111中延伸至两个夹板11之间，从而让打磨后的橡胶块13紧贴在工件的外壁，最后，在根据同样的方法对另一个橡胶块13进行打磨，以此来完成橡胶块13的打磨，能够对橡胶块13的位置进行调节，让橡胶块13始终紧贴在工件的外壁并处于最初的位置，避免了打磨后的橡胶块13因厚度的增加或减少而对夹爪抓取工件造成影响的情况发生，也避免了重新对机器人夹爪对工件的抓取点校正的麻烦，实用性强。在图2和图4中：在将打磨后的橡胶块13调节完成后，工作人员通过螺纹圈122和第二螺纹槽161的配合拧动限位环16，让限位环16紧贴在夹板11的外壁，对套筒12的位置进行限位，避免了夹板11对工件夹取的过程中因套筒12转动而导致橡胶块13的位置发生偏移的情况发生，提高了工件夹取的精确度，结构简单，操作便捷。本技术的工作原理是：在橡胶块13磨损时，工作人员先在凹槽132中拧动螺栓131，将其中一个橡胶块13拆卸下来进行打磨，在将打磨后的橡胶块13固定在连接板14上后，再控制两个传动在底座1上的夹板11进行移动，让两个夹板11向内侧移动对工件进行夹取，工作人员通过轴承17拧动套筒12，能够带动通过第一螺纹槽121传动在其内部的螺纹杆15进行位移，并带动通过连接板14固定在其上的橡胶块13从空腔111中延伸至两个夹板11之间，从而让打磨后的橡胶块13紧贴在工件的外壁，最后，在根据同样的方法对另一个橡胶块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人夹爪，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的外壁传动连接有相对称的两个夹板(11)，所述夹板(11)的内部开设有空腔(111)，两个所述夹板(11)的外壁均固定转动连接有套筒(12)，所述套筒(12)贯穿所述夹板(11)并延伸至所述空腔(111)的内部，所述套筒(12)位于所述夹板(11)外部的一端螺接固定有限位环(16)，所述限位环(16)紧贴在所述夹板(11)的外壁，所述空腔(111)的内部滑动连接有橡胶块(13)，所述橡胶块(13)贯穿所述夹板(11)并延伸至两个所述夹板(11)之间，所述橡胶块(13)位于所述空腔(111)内部的一端固定连接有连接板(14)，所述连接板(14)的外壁固定连接有螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)贯穿所述套筒(12)并延伸至所述套筒(12)的内部，所述套筒(12)内部开设有与所述螺纹杆(15)相配合的第一螺纹槽(121)，所述螺纹杆(15)通过所述第一螺纹槽(121)传动在所述套筒(12)的内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人夹爪，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的外壁传动连接有相对称的两个夹板(11)，所述夹板(11)的内部开设有空腔(111)，两个所述夹板(11)的外壁均固定转动连接有套筒(12)，所述套筒(12)贯穿所述夹板(11)并延伸至所述空腔(111)的内部，所述套筒(12)位于所述夹板(11)外部的一端螺接固定有限位环(16)，所述限位环(16)紧贴在所述夹板(11)的外壁，所述空腔(111)的内部滑动连接有橡胶块(13)，所述橡胶块(13)贯穿所述夹板(11)并延伸至两个所述夹板(11)之间，所述橡胶块(13)位于所述空腔(111)内部的一端固定连接有连接板(14)，所述连接板(14)的外壁固定连接有螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)贯穿所述套筒(12)并延伸至所述套筒(12)的内部，所述套筒(12)内部开设有与所述螺纹杆(15)相配合的第一螺纹槽(121)，所述螺纹杆(15)通过所述第一螺纹槽(121)传动在所述套筒(12)的内部。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹爪，其特征在于，所述夹板(11)的内部固定连接有轴承(17)，所述套筒(12)固定在所述轴承(17)的内部，且所述套筒(12)通过所述轴承(17)与所述夹板(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕宏秋，
申请(专利权)人：广州凯鑫智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44