一种高空玻璃幕墙试水机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种高空玻璃幕墙试水机器人，包括：吊篮装置，安装在所述吊篮装置上的滑台导轨，与所述滑台导轨匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，分别安装在所述机械手上的淋水装置、摄像头；所述淋水装置包括：高压水枪喷嘴、与所述高压水枪喷嘴连接的高压水泵，所述摄像头设置在所述高压水枪喷嘴的一侧。本实用新型专利技术的摄像头可以拍摄到高空幕墙的图像，控制箱继而识别出幕墙拼缝，高压水泵给高压水枪喷嘴供水，高压水枪喷嘴便可以对准幕墙拼缝进行淋水试验。无需人工手持高压水枪，极大的降低了工作人员的劳动强度，方便使用。

【技术实现步骤摘要】
一种高空玻璃幕墙试水机器人
本技术涉及建筑设备
，尤其涉及一种高空玻璃幕墙试水机器人。
技术介绍
玻璃幕墙是一种常见的建筑外墙装饰方法，广泛应用于现代高层商业大厦。玻璃幕墙直接暴露在室外，常年经受各种气候，其中以淋雨影响最大。玻璃幕墙由手工安装，每一块幕墙安装完成后必须对幕墙拼缝进行约5min的持续试水(淋水)试验，通过人在室内观察有无渗漏现象，以确定安装是否合格。目前玻璃幕墙的淋水试验均由人工手持高压水枪，以建筑吊篮或吊车为载台，在幕墙外侧距幕墙表面约0.3m处，以约235KPa的高压水对准幕墙拼缝进行喷淋，劳动强度大，效率低，高空摆动危险性高，水花飞溅，耗水量大等。具体的，有以下三方面的问题。1、普通建筑吊篮高空受风流和喷水反冲力影响，经常发生高空摆动，效率低，劳动强度大，危险性大。2、玻璃幕墙淋水试验在开放环境下进行，高压水枪直接对幕墙拼缝进行喷射，无防护装置，水花飞溅，影响周边。3、喷淋过程中淋水直接从幕墙流下，耗水量大。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种高空玻璃幕墙试水机器人，对高空玻璃幕墙淋水试验进行自动化操作，降低劳动强度，减少淋水试验水花飞溅，减少耗水量。本技术的技术方案如下：提供一种高空玻璃幕墙试水机器人，包括：吊篮装置，安装在所述吊篮装置上的滑台导轨，与所述滑台导轨匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，淋水装置，摄像头；所述淋水装置包括：高压水枪喷嘴、与所述高压水枪喷嘴连接的高压水泵，所述高压水枪喷嘴、摄像头安装在所述机械手上，所述摄像头设置在所述高压水枪喷嘴的一侧。摄像头可以拍摄到高空幕墙的图像，控制箱继而识别出幕墙拼缝，高压水泵给高压水枪喷嘴供水，高压水枪喷嘴便可以对准幕墙拼缝进行淋水试验。无需人工手持高压水枪，极大的降低了工作人员的劳动强度，方便使用。通过调节吊篮装置的高度，继而可以对整个高空玻璃幕墙进行淋水试验。进一步地，所述了淋水装置还包括：喷头集水罩、集水槽，所述高压水枪喷嘴设置在所述喷头集水罩内，所述集水槽设置在所述喷头集水罩的下方。所述喷头集水罩用于收集高压水枪喷嘴喷喷向幕墙拼缝的水，所述集水槽可以接下从喷头集水罩泄露的水，避免水花四溅，避免影响周边。进一步地，所述淋水装置还包括：供水罐、集水罐、集水泵；所述集水泵的进水口通过水管分别与所述喷头集水罩、集水槽连接，所述集水泵的出水口通过水管与集水罐连接，所述集水罐通过水管与供水罐连接，所述供水罐通过水管与高压水泵连接。所述集水泵可以将集水罩和集水槽的水收集至集水罐，集水罐收集的水可以输出给供水罐，所述供水罐用于给高压水枪喷嘴供水。进一步地，所述高空玻璃幕墙试水机器人，还包括：安装在所述吊篮装置的电动伸缩杆，安装在所述电动伸缩杆上的吸盘，所述电动伸缩杆设置在所述集水槽的两端。所述吸盘可以将吊篮装置吸附在高空玻璃幕墙上，避免吊篮装置晃动，方便对高空玻璃幕墙进行淋水实验。进一步地，所述喷头集水罩为喇叭状。进一步地，所述淋水装置还包括：与高压水枪喷嘴连接的电子压力表、电子控制阀。所述电子压力表用于显示高压水枪喷嘴中水的压力，所述电子控制阀用于控制高压水枪喷嘴。进一步地，所述高空玻璃幕墙试水机器人，还包括：安装在所述吊篮装置上的屏蔽罩，所述屏蔽罩围住所述吊篮装置、滑台导轨、移动滑台、机械手、淋水装置、摄像头；所述摄像头为视觉深度相机。视觉深度相机具有深度测量和视觉检测的功能，控制机械手姿态，保证喷嘴垂直于目标幕墙拼缝进一步地，所述吊篮装置包括：吊篮本体，安装在吊篮本体左端的左旋翼装置、左姿态传感器，安装在所述吊篮本体右端的右旋翼装置、右姿态传感器，安装在吊篮本体后侧的后旋翼装置。所述左姿态传感器、右姿态传感器用于获取吊篮装置的姿态，所述左旋翼装置、右旋翼装置用于调整吊篮装置的姿态，使吊篮装置保持水平。所述后旋翼装置用于将吊篮装置推向高空玻璃幕墙，同时抵消高压水枪喷嘴喷水时的反作用力。进一步地，所述吊篮装置还包括：安装在所述吊篮本体上的拖链支撑架，所述拖链支撑架设置在所述滑台导轨的一侧；所述淋水装置还包括拖链，所述拖链放置在所述拖链支撑架上；所述后旋翼装置为两个，对称设置在所述吊篮本体是后侧。进一步地，所述高空玻璃幕墙试水机器人，还包括：安装在所述吊篮装置上的控制箱，所述控制箱包括：电气柜体，分别安装在电气柜体内的控制板、机械手控制器、UPS电源、伺服控制器、工控机。进一步地，所述控制板将右姿态传感器、左姿态传感器、视觉深度相机获得的数据接收处理后发送给工控机处理；所述机械手控制器用于控制机械手；所述UPS电源为设备在非正常情况下断电情况下提供临时用电；所述伺服控制器驱动移动滑台的伺服电机。采用上述方案，本技术提供一种高空玻璃幕墙试水机器人，摄像头可以拍摄到高空幕墙的图像，控制箱继而识别出幕墙拼缝，高压水泵给高压水枪喷嘴供水，高压水枪喷嘴便可以对准幕墙拼缝进行淋水试验。无需人工手持高压水枪，极大的降低了工作人员的劳动强度，方便使用。通过调节吊篮装置的高度，继而可以对整个高空玻璃幕墙进行淋水试验。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为淋水装置的结构示意图；图3为滑台导轨、移动滑台、机械手、摄像头的结构示意图；图4为吊篮本体的结构示意图；图5为高压水枪喷嘴、电子压力表、电子控制阀、高压水泵的结构示意图；图6为控制箱的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。请参阅图1-图6，本技术提供一种高空玻璃幕墙试水机器人，包括：吊篮装置10，安装在所述吊篮装置10上的滑台导轨11，与所述滑台导轨11匹配的移动滑台12，安装在所述移动滑台12上的机械手13，淋水装置，摄像头14；所述淋水装置包括：高压水枪喷嘴15、与所述高压水枪喷嘴15连接的高压水泵16，所述高压水枪喷嘴15、摄像头14安装在所述机械手13上，所述摄像头14设置在所述高压水枪喷嘴15的一侧。摄像头14可以拍摄到高空幕墙的图像，控制箱34继而识别出幕墙拼缝，高压水泵16给高压水枪喷嘴15供水，高压水枪喷嘴15便可以对准幕墙拼缝进行淋水试验。无需人工手持高压水枪，极大的降低了工作人员的劳动强度，方便使用。通过调节吊篮装置10的高度，继而可以对整个高空玻璃幕墙进行淋水试验。在本实施例中，所述了淋水装置还包括：喷头集水罩17、集水槽18，所述高压水枪喷嘴15设置在所述喷头集水罩17内，所述集水槽18设置在所述喷头集水罩17的下方。所述喷头集水罩17用于收集高压水枪喷嘴15喷喷向幕墙拼缝的水，所述集水槽18可以接下从喷头集水罩17泄露的水，避免水花四溅，避免影响周边。在本实施例中，所述淋水装置还包括：供水罐19、集水罐20、集水泵21；所述集水泵21的进水口通过水管分别与所述喷头集水罩17、集水槽18连接，所述集水泵21的出水口通过水管与集水罐2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，包括：吊篮装置，安装在所述吊篮装置上的滑台导轨，与所述滑台导轨匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，淋水装置，摄像头；所述淋水装置包括：高压水枪喷嘴、与所述高压水枪喷嘴连接的高压水泵，所述高压水枪喷嘴、摄像头安装在所述机械手上，所述摄像头设置在所述高压水枪喷嘴的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，包括：吊篮装置，安装在所述吊篮装置上的滑台导轨，与所述滑台导轨匹配的移动滑台，安装在所述移动滑台上的机械手，淋水装置，摄像头；所述淋水装置包括：高压水枪喷嘴、与所述高压水枪喷嘴连接的高压水泵，所述高压水枪喷嘴、摄像头安装在所述机械手上，所述摄像头设置在所述高压水枪喷嘴的一侧。


2.根据权利要求1所述的一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，所述淋水装置还包括：喷头集水罩、集水槽，所述高压水枪喷嘴设置在所述喷头集水罩内，所述集水槽设置在所述喷头集水罩的下方。


3.根据权利要求2所述的一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，所述淋水装置还包括：供水罐、集水罐、集水泵；所述集水泵的进水口通过水管分别与所述喷头集水罩、集水槽连接，所述集水泵的出水口通过水管与集水罐连接，所述集水罐通过水管与供水罐连接，所述供水罐通过水管与高压水泵连接。


4.根据权利要求2所述的一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，还包括：安装在所述吊篮装置的电动伸缩杆，安装在所述电动伸缩杆上的吸盘，所述电动伸缩杆设置在所述集水槽的两端。


5.根据权利要求2所述的一种高空玻璃幕墙试水机器人，其特征在于，所述喷头集水罩为喇叭状。

【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭文，正端，刘鹏飞，孙超，段训玉，邓华，刘超群，
申请(专利权)人：筑橙科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44