本发明专利技术提供了一种主动式建筑外墙安全扫描装置，包括导向组件、连杆模块以及扫描模块；导向组件包括上导向杆及下导向杆，上导向杆与下导向杆之间套设有中心件以将上导向杆与下导向杆固定连接；连杆模块包括摆动气缸，摆动气缸的摆动轴从中心件的中间穿过，摆动轴处设有摆杆，摆杆的中间位置与摆动轴固定连接；摆杆的两端各设有一根摆臂，两摆臂的一端部与摆杆的一端部铰接；上导向杆及下导向杆均设有导向槽，两根摆臂的端部均设有滑块，两滑块与对应的摆臂的端部铰接，两滑块对应置于上导向杆及下导向杆的导向槽内，两个滑块上均设有扫描模块。本发明专利技术的有益效果在于：实现对墙面的高效扫描，从而为规避障碍或者危险提供信息。从而为规避障碍或者危险提供信息。从而为规避障碍或者危险提供信息。
【技术实现步骤摘要】
一种主动式建筑外墙安全扫描装置
[0001]本专利技术涉及一种建筑外墙安全扫描装置，尤其是指一种主动式建筑外墙安全扫描装置。
技术介绍
[0002]建筑外墙机器人正越来越多地被广泛应用于外墙施工中，随之而来的是机器人高空动作安全问题和高空施工安全问题，因为人工穿插作业和交叉施工在建筑行业中普遍存在。
[0003]受限于吊臂外伸长度，建筑外墙机器人一般设计成贴近墙面，间距很窄，导致机器人在上升、驻停施工和下降的过程中，严禁遭遇突发的外伸出于墙面的障碍，如工人向外开窗，工人施工工具或器材外搭出墙面或窗户，工人骑或爬在墙外或窗外施工等，这些人为产生的突发障碍物严重构成机器人的安全隐患。
[0004]目前解决的主要方式是通过人工在地观察机器人所在空中区域的周遭环境，预先发现并判断隐患，再主动手动干预机器人自动化施工流程。但是，当机器人距离人较高时，人的观察往往间断、低效和局部，不能及时精准地做出有效判断。
[0005]因此急需一种建筑外墙安全扫描装置，扫描区域环境的物理特征是否会对机器人的高空动作和施工安全构成障碍危害，从而控制机器人的动作。
技术实现思路
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种主动式建筑外墙安全扫描装置，包括：导向组件、连杆模块以及扫描模块；
[0007]所述导向组件包括上导向杆及下导向杆，上导向杆与下导向杆之间套设有中心件以将上导向杆与下导向杆固定连接；
[0008]所述连杆模块包括摆动气缸，摆动气缸的摆动轴从中心件的中间穿过，摆动轴处设有摆杆，摆杆的中间位置与摆动轴固定连接；摆杆的两端各设有一根摆臂，两摆臂的一端部与摆杆的一端部铰接；
[0009]所述上导向杆及下导向杆均设有导向槽，两根摆臂的端部均设有滑块，两滑块与对应的摆臂的端部铰接，两滑块对应置于上导向杆及下导向杆的导向槽内，两个滑块上均设有扫描模块。
[0010]进一步的，所述上导向杆及下导向杆均为空心杆。
[0011]进一步的，两个滑块上均设有连柱，两根连柱对应设于上导向杆及下导向杆的导向槽内，两个扫描模块固定在对应的连柱上。
[0012]进一步的，所述上导向杆的上端套设有用于限位的第一塞块，下导向杆的下端套设有用于限位的第二塞块。
[0013]进一步的，所述中心件内部设有轴承，轴承套设在摆动轴上。
[0014]进一步的，轴承设有两个，分别为前置轴承及后置轴承，前置轴承设在摆动轴靠近
摆动气缸一端，后置轴承对应套设在摆动轴远离摆动气缸的另一端。
[0015]进一步的，所述上导向杆及下导向杆上均横设有横杆，两根横杆上均设有第一紧固件，下导向杆的下端设有第二紧固件。
[0016]进一步的，所述扫描模块包括线激光雷达，线激光雷达下方设有线激光雷达安装件，线激光雷达安装件的下方设有光电滑环，光电滑环的中间穿过有一根滑环转轴，滑环转轴与光电滑环固定连接，滑环转轴的上端与线激光雷达安装件固定连接，光电滑环的下端设有光电滑环安装件，光电滑环固定在光电滑环安装件上，光电滑环安装件的下方设有扫描伺服电机，扫描伺服电机的输出轴与光电滑环安装件固定连接。
[0017]进一步的，所述扫描模块还包括大护罩，大护罩套设在线激光雷达上。
[0018]进一步的，所述扫描模块还包括小护罩，小护罩套设在扫描伺服电机上。
[0019]本专利技术的有益效果在于：通过摆动气缸的摆动轴输出动力，能够带动摆杆摆动，进而带动摆臂摆动，在摆臂端部的滑块沿着导向槽移动，实现扫描模块的升降，从而实现对墙面的高效扫描，从而为规避障碍或者危险提供信息。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的机构获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例的主动式建筑外墙安全扫描装置整体结构图；
[0022]图2为本专利技术实施例的导向组件结构图；
[0023]图3为本专利技术实施例的导向组件分解结构图；
[0024]图4为本专利技术实施例的连杆模块结构图；
[0025]图5为本专利技术实施例的连杆模块剖面结构图；
[0026]图6为本专利技术实施例的连杆模块分解结构图；
[0027]图7为本专利技术实施例的扫描模块分解结构图；
[0028]图8为本专利技术实施例的主动式建筑外墙安全扫描装置应用场景第一状态图；
[0029]图9为本专利技术实施例的主动式建筑外墙安全扫描装置应用场景第二状态图。
[0030]其中，1、导向组件；2、连杆模块；3、扫描模块；11、上导向杆；12、下导向杆；13、第一紧固件；14、第二紧固件；15、第一塞块；16、第二塞块；21、摆动气缸；22、中心件；23、前置轴承；24、后置轴承；25、摆动轴；26、摆杆；27、摆臂；28、滑块；29、连柱；31、光电滑环安装件；32、扫描伺服电机；33、光电滑环；34、滑环转轴；35、线激光雷达安装件；36、线激光雷达；37、大护罩；38、小护罩；40、吊篮；41、主动式建筑外墙安全扫描装置；42、导轨；43、建筑外墙喷涂机器人。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其
他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明，本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0033]如图1
‑
图6所示，本专利技术的第一实施例为：一种主动式建筑外墙安全扫描装置，包括：导向组件1、连杆模块2以及扫描模块3；
[0034]导向组件1包括上导向杆11及下导向杆12，上导向杆11与下导向杆12之间套设有中心件22以将上导向杆11与下导向杆12固定连接；上导向杆11及下导向杆12套设在中心件22上通过螺栓固定。
[0035]连杆模块2包括摆动气缸21，摆动气缸21的摆动轴25从中心件22的中间穿过，摆动轴25处设有摆杆26，摆杆26的中间位置与摆动轴25固定连接；摆杆26的两端各设有一根摆臂27，两摆臂27的一端部与摆杆26的一端部铰接；
[0036]上导向杆11及下导向杆12均设有导向槽，两根摆臂27的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种主动式建筑外墙安全扫描装置，其特征在于，包括：导向组件、连杆模块以及扫描模块；所述导向组件包括上导向杆及下导向杆，上导向杆与下导向杆之间套设有中心件以将上导向杆与下导向杆固定连接；所述连杆模块包括摆动气缸，摆动气缸的摆动轴从中心件的中间穿过，摆动轴处设有摆杆，摆杆的中间位置与摆动轴固定连接；摆杆的两端各设有一根摆臂，两摆臂的一端部与摆杆的一端部铰接；所述上导向杆及下导向杆均设有导向槽，两根摆臂的端部均设有滑块，两滑块与对应的摆臂的端部铰接，两滑块对应置于上导向杆及下导向杆的导向槽内，两个滑块上均设有扫描模块。2.如权利要求1所述的主动式建筑外墙安全扫描装置，其特征在于，所述上导向杆及下导向杆均为空心杆。3.如权利要求2所述的主动式建筑外墙安全扫描装置，其特征在于，两个滑块上均设有连柱，两根连柱对应设于上导向杆及下导向杆的导向槽内，两个扫描模块固定在对应的连柱上。4.如权利要求3所述的主动式建筑外墙安全扫描装置，其特征在于，所述上导向杆的上端套设有用于限位的第一塞块，下导向杆的下端套设有用于限位的第二塞块。5.如权利要求1所述的主动式建筑外墙安全扫描装置，其特征在于，所述中心件内部设有轴承，轴承套设...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭文，正端，郑之增，刘园园，
申请(专利权)人：筑橙科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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