一种磁吸爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种磁吸爬壁机器人，包括车架、均设于车架上的电磁吸附组件、行走组件、温度传感器和控制组件；行走组件驱动车架行走；温度传感器检测电磁吸附组件吸引的磁性壁面的温度；控制组件与温度传感器信号连接且与电磁吸附组件控制连接，控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，控制电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面。其控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，灵活控制调整电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引磁性壁面，进而解决了因磁性壁面温度过高导致吸附力降低，导致可能从磁性壁面上掉落摔坏的问题，其能够稳定的吸附于磁性壁面上，不易脱落。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸爬壁机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种磁吸爬壁机器人。
技术介绍
磁吸爬壁机器人在高空焊接、清洗作业中具有广泛的应用，其原理为借助磁性吸附力使得其主体附着在磁性壁面上，然后在行走组件的驱动下实现在磁性壁面上的行走。同时，配合清洗机构、焊接机构等作业机构完成特殊高空作业。现有的磁吸爬壁机器人的吸附方式主要为永磁吸附、电磁吸附。其中，永磁吸附以吸附力大、结构简单可靠取得了广泛应用。但永磁吸附的吸附力不可调整，导致爬壁机器人在复杂磁性壁面上承受较大负载导致行走阻力较大。而电磁吸附的爬行机器人则实现了吸附力大小的灵活可控，因此该类机器人具有更为广泛的通用性。但是，其依然存在较多问题，主要体现在：对应焊接类机器人而言，在实际爬行焊接过程中，磁性壁面不同位置的温度存在很大差异，而磁性壁面温度过高，很容易导致永磁吸附力、电磁吸附力降低，进而存在磁吸爬壁机器人从磁性壁面上掉落摔坏的风险。因此，亟需提出一种磁吸爬壁机器人，能够解决以上问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种磁吸爬壁机器人，能够解决因磁性壁面温度过高导致吸附力降低，导致可能从磁性壁面上掉落摔坏的问题，其能够稳定的吸附于磁性壁面上，不易脱落。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种磁吸爬壁机器人，包括：车架；电磁吸附组件，设置于所述车架上；行走组件，设置于所述车架上，用于驱动所述车架行走；温度传感器，设置于所述车架上，所述温度传感器用于检测所述电磁吸附组件吸引的磁性壁面的温度；控制组件，与所述温度传感器信号连接且与所述电磁吸附组件控制连接，所述控制组件被配置为根据所述温度传感器反馈的温度信号，控制所述电磁吸附组件的电磁吸附力，以用于电磁吸引所述磁性壁面。可选地，所述磁吸爬壁机器人还包括：永磁吸附组件，设置于所述车架或所述行走组件上，用于永磁吸引所述磁性壁面。可选地，N个所述电磁吸附组件间隔分布于所述车架的底端，且N个所述温度传感器分别用于检测各所述电磁吸附组件吸引的所述磁性壁面的不同位置的温度，N≥2；其中，所述控制组件被配置为根据各所述温度传感器反馈的温度信号，分别控制各所述电磁吸附组件的电磁吸附力。可选地，所述磁吸爬壁机器人还包括：姿态传感器，设置于所述车架上且与所述控制组件信号连接，所述姿态传感器用于检测所述车架的姿态；其中，所述控制组件还被配置为根据所述姿态传感器反馈的姿态信号以及各所述温度传感器反馈的温度信号，分别控制各所述电磁吸附组件的电磁吸附力。可选地，所述电磁吸附组件包括：连接架，设置于所述车架的底端；电磁壳体，可拆卸地设置于所述连接架上；电磁体，设置于所述电磁壳体内。可选地，所述电磁壳体包括：主壳体，设置于所述连接架上，所述电磁体装配于所述主壳体内；摩擦端盖，可拆卸地盖设于所述主壳体远离所述连接架的一端上，以使所述摩擦端盖的外端面朝向所述磁性壁面。可选地，所述主壳体上开设有安装槽，所述电磁体装配于所述安装槽内，所述电磁壳体还包括槽盖，所述槽盖盖设于所述安装槽的槽口上。可选地，所述电磁吸附组件上设置有滚动件，所述电磁吸附组件能够通过所述滚动件滚动接触所述磁性壁面。可选地，所述电磁吸附组件上设置有至少两个所述滚动件，至少两个所述滚动件分布于所述电磁吸附组件的周侧。可选地，所述滚动件为万向球或万向轮。本技术的有益效果：不同于现有的磁吸爬壁机器人，本技术的磁吸爬壁机器人包括电磁吸附组件、温度传感器、控制组件；温度传感器设于车架上，用于检测磁性壁面的温度；控制组件与温度传感器信号连接且与电磁吸附组件控制连接，其控制组件根据温度传感器反馈的温度信号，灵活控制调整电磁吸附组件的电磁吸附力，以保持充足的电磁吸附力，用于电磁吸引磁性壁面，进而解决了因磁性壁面温度过高导致吸附力降低，导致可能从磁性壁面上掉落摔坏的问题，其能够稳定的吸附于磁性壁面上，不易脱落。附图说明图1是本技术提供的磁吸爬壁机器人的车架位置处的结构示意图；图2是图1中A处的局部放大图；图3是本技术提供的磁吸爬壁机器人的控制组件与温度传感器及姿态传感器的电路连接关系示意图。图中：X-车架的长度方向；1-车架；2-电磁吸附组件；21-连接架；22-电磁壳体；221-主壳体；222-摩擦端盖；223-槽盖；3-滚动件；4-行走组件；41-驱动履带；5-永磁吸附组件；51-永磁单体；6-温度传感器；7-控制组件；8-姿态传感器。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。如图1-3所示，本实施例提出了一种磁吸爬壁机器人以及基于该磁吸爬壁机器人的吸附控制方法，尤其是指应用于焊接领域的焊接类磁吸爬壁机器人。其中，磁吸爬壁机器人包括车架1、N个电磁吸附组件2、滚动件3、行走组件4、永磁吸附组件5、N个温度传感器6、控制组件7和姿态传感器8，N≥2，图中X表示车架1的长度方向。电磁吸附组件2设置于车架1上，电磁吸附组件2用于电磁吸引磁性壁面(图中未示出)，电磁吸附组件2上设置有滚动件3，各电磁吸附组件2能够通过滚动件3滚动接触磁性壁面。行走组件4设置于车架1上，行走组件4用于驱动车架1行走。永磁吸附组件5设置于车架1或行走组件4上。本实施例中，永磁吸附组件5设置于行走组件4上。永磁吸附组件5用于永磁吸引磁性壁面，进而通过永磁吸附组件5吸引磁性壁面，来为车架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁吸爬壁机器人，其特征在于，包括：/n车架(1)；/n电磁吸附组件(2)，设置于所述车架(1)上；/n行走组件(4)，设置于所述车架(1)上，用于驱动所述车架(1)行走；/n温度传感器(6)，设置于所述车架(1)上，所述温度传感器(6)用于检测所述电磁吸附组件(2)吸引的磁性壁面的温度；/n控制组件(7)，与所述温度传感器(6)信号连接且与所述电磁吸附组件(2)控制连接，所述控制组件(7)被配置为根据所述温度传感器(6)反馈的温度信号，控制所述电磁吸附组件(2)的电磁吸附力，以用于电磁吸引所述磁性壁面。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁吸爬壁机器人，其特征在于，包括：
车架(1)；
电磁吸附组件(2)，设置于所述车架(1)上；
行走组件(4)，设置于所述车架(1)上，用于驱动所述车架(1)行走；
温度传感器(6)，设置于所述车架(1)上，所述温度传感器(6)用于检测所述电磁吸附组件(2)吸引的磁性壁面的温度；
控制组件(7)，与所述温度传感器(6)信号连接且与所述电磁吸附组件(2)控制连接，所述控制组件(7)被配置为根据所述温度传感器(6)反馈的温度信号，控制所述电磁吸附组件(2)的电磁吸附力，以用于电磁吸引所述磁性壁面。


2.如权利要求1所述的磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸爬壁机器人还包括：
永磁吸附组件(5)，设置于所述车架(1)或所述行走组件(4)上，用于永磁吸引所述磁性壁面。


3.如权利要求1-2中任一项所述的磁吸爬壁机器人，其特征在于，N个所述电磁吸附组件(2)间隔分布于所述车架(1)的底端，且N个所述温度传感器(6)分别用于检测各所述电磁吸附组件(2)吸引的所述磁性壁面的不同位置的温度，N≥2；
其中，所述控制组件(7)被配置为根据各所述温度传感器(6)反馈的温度信号，分别控制各所述电磁吸附组件(2)的电磁吸附力。


4.如权利要求3所述的磁吸爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸爬壁机器人还包括：
姿态传感器(8)，设置于所述车架(1)上且与所述控制组件(7)信号连接，所述姿态传感器(8)用于检测所述车架(1)的姿态；
其中，所述控制组件(7)还被配置为根据所述姿态传感器(8)反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，张俊，吴成杰，段瑞民，陈永，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11