一种缓冲结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种缓冲结构及机器人，通过设置缓冲结构，该缓冲结构包括壳体、活塞、浮动头。壳体的中空内腔依次包括浮动腔、活塞腔、气腔，壳体上还设有与气腔连通的输气通道；活塞滑动设于活塞腔内；浮动头活动设置在浮动腔内，浮动头的输出端伸出于壳体的开口并与外部抓手相连；输气通道则与外部气源连通。外部气源通过输气通道向气腔内输气，使得气腔内具有一定气压，气腔内的气压传递至活塞腔内，由活塞推动浮动头的第一端顶在壳体的内壁上并具有一定的压紧力。抓手受到冲击超过该压紧力时，带动浮动头以及活塞向后移动，实现了轴向上的柔性缓冲。通过设置具有柔性缓冲功能的缓冲结构，解决了现有机器人受到冲击易影响寿命的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种缓冲结构及机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种缓冲结构及机器人。
技术介绍
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人应用在分拣、装箱工作中，已经较为普遍，机器人在工作过程中，分拣或装箱都有一定的精度要求，容易与箱体或产品发生碰撞使机器人易受到冲击，从而导致结构受损，严重影响了机器人的寿命。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种缓冲结构及机器人，以解决现有机器人受到冲击易影响寿命的问题。为解决上述问题，本技术的技术方案为：本技术的一种缓冲结构，包括壳体、活塞、浮动头；所述壳体轴向上的第一端开有开口，且所述开口与所述壳体的中空内腔连通；所述中空内腔沿轴向第一端朝向第二端依次包括互相连通的浮动腔、活塞腔、气腔；所述壳体的外表面上开有与所述气腔连通的输气通道；所述壳体轴向上的第二端用于连接外部机器人；所述浮动头活动设置于所述浮动腔内，所述浮动头轴向上的第一端与所述壳体的内壁面相接触，且所述浮动头的输出端穿设并伸出于与所述开口，用于连接外部抓手；所述活塞滑动连接于所述活塞腔，所述活塞轴向上的第一端用于顶升所述浮动头；所述输气通道与外部气源连通，用于向所述气腔内供气。本技术的缓冲结构，所述活塞轴向上的第二端伸入于所述气腔，且所述活塞轴向上的第二端上设有密封圈，用于密封所述活塞与所述气腔。本技术的缓冲结构，还包括限位件，所述限位件设于所述气腔内，用于检测所述活塞的极限缓冲位置并报警。本技术的缓冲结构，还包括中间支点件；所述中间支点件活动设置于所述浮动头的外壁面与所述浮动腔的内壁面之间，用于支撑所述浮动头与所述壳体之间的相对位置并引导所述浮动头的移动方向。本技术的缓冲结构，所述浮动头的外壁面上设有与所述活动支点件相对应的第一缺口，所述浮动腔的内壁面上设有与所述第一缺口相对应的第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口配合形成容置槽，所述活动支点件活动设置于所述容置槽内。本技术的柔性动力头，所述活动支点件为若干钢珠，所述第一缺口为均布于所述浮动头周侧的若干球型槽，所述第二缺口为与若干所述球形槽相对应的若干圆弧槽，所述圆弧槽的长度方向为所述浮动头的轴线方向；若干所述球形槽与若干所述圆弧槽配合形成若干所述容置槽，所述钢珠分别容置于相对应的所述容置槽内。本技术的缓冲结构，还包括前端盖，所述前端盖盖设于所述壳体轴向上的第一端，所述前端盖上开设有所述第一开口，且所述前端盖朝向所述壳体的内腔的壁面为与所述浮动头轴向上的第一端相接触的面。本技术的缓冲结构，还包括第一连接板；所述第一连接板连接于所述浮动头的输出端，所述连接板背离所述浮动头的面用于连接所述外部抓手。本技术的缓冲结构，还包括第二连接板；所述第二连接板连接于所述壳体轴向上的第二端，所述第二连接板背离所述壳体的面用于连接所述外部机器人。本技术的缓冲结构，输气通道上设有调压阀，用于调整所述气腔内的气压。本技术的一种机器人，包括上述任意一项所述的缓冲结构。本技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：本技术一实施例通过在机器人与抓手之间设置了缓冲结构，该缓冲结构包括壳体、活塞、浮动头。其中，壳体的中空内腔依次包括浮动腔、活塞腔、气腔，壳体上还设有与气腔连通的输气通道；活塞滑动设于活塞腔内，并配合形成一类似于气缸的结构；浮动头活动设置在浮动腔内，浮动头的输出端伸出于壳体的开口并与外部抓手相连；输气通道则与外部气源连通。外部气源通过输气通道向气腔内输气，使得气腔内具有一定气压，气腔内的气压传递至活塞腔内，推动活塞朝向浮动头运动，并由活塞推动浮动头的第一端顶在壳体的内壁上并具有一定的压紧力。抓手受到冲击超过该压紧力时，带动浮动头以及活塞向后移动，实现了轴向上的柔性缓冲；当抓手收到的冲击消除后，活塞带动浮动头回到初始位置。通过设置具有柔性缓冲功能的缓冲结构，避免了冲击对机器人造成结构受损，解决了现有机器人受到冲击易影响寿命的问题。2、本技术一实施例在气腔内设置了限位件，在受到冲击时，活塞后移至极限缓冲位置时，触发限位件，限位件进行报警操作。附图说明图1为本技术的缓冲机构的示意图；图2为本技术的缓冲机构的剖视图附图标记说明：1：缓冲机构；101：第一连接板；102：第二连接板；103：气管快插接头；104：壳体；105：浮动头；106：活塞；107：密封圈；108：限位件；109：钢珠；2：抓手。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种缓冲结构及机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。实施例一参看图1，在一个实施例中，一种缓冲结构，其特征在于，包括壳体104、活塞106、浮动头105。壳体104轴向上的第一端开有开口，且开口与壳体104的中空内腔连通。中空内腔沿轴向第一端朝向第二端依次包括互相连通的浮动腔、活塞106腔、气腔。壳体104的外表面上开有与气腔连通的输气通道，输气通道用于与外部气源连通，并向气腔内供气。进一步地，输气通道上可设置调压阀，以调整气腔内的气压。壳体104轴向上的第二端用于连接外部机器人。浮动头105活动设置于浮动腔内，浮动头105轴向上的第一端与壳体104的内壁面相接触，且浮动头105的输出端穿设并伸出于与开口，用于连接外部抓手2。活塞106则滑动连接于活塞106腔，配合形成一类似于气缸的结构，活塞106轴向上的第一端用于顶升浮动头105。具体地，活塞106的周侧可设置一道或更多道气封，以密封活塞106与活塞106腔之间的间隙。本实施例通过在机器人与抓手2之间设置缓冲结构，该缓冲结构包括壳体104、活塞106、浮动头105。其中，壳体104的中空内腔依次包括浮动腔、活塞106腔、气腔，壳体104上还设有与气腔连通的输气通道；活塞106滑动设于活塞106腔内，并配合形成一类似于气缸的结构；浮动头105活动设置在浮动腔内，浮动头105的输出端伸出于壳体104的开口并与外部抓手2相连；输气通道则与外部气源连通。外部气源通过输气通道向气腔内输气，使得气腔内具有一定气压，气腔内的气压传递至活塞106腔内，推动活塞106朝向浮动头105运动，并由活塞106推动浮动头105的第一端顶在壳体104的内壁上并具有一定的压紧力。抓手2受到冲击超过该压紧力时，带动浮动头105以及活塞106向后移动，实现了轴向上的柔性缓冲；当抓手2收到的冲击消除后，活塞106带动浮动头105回到初始位置。通过设置具有柔性缓冲功能的缓冲结构，避免本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种缓冲结构，其特征在于，包括壳体、活塞、浮动头；/n所述壳体轴向上的第一端开有开口，且所述开口与所述壳体的中空内腔连通；所述中空内腔沿轴向第一端朝向第二端依次包括互相连通的浮动腔、活塞腔、气腔；所述壳体的外表面上开有与所述气腔连通的输气通道；所述壳体轴向上的第二端用于连接外部机器人；/n所述浮动头活动设置于所述浮动腔内，所述浮动头轴向上的第一端与所述壳体的内壁面相接触，且所述浮动头的输出端穿设并伸出于与所述开口，用于连接外部抓手；/n所述活塞滑动连接于所述活塞腔，所述活塞轴向上的第一端用于顶升所述浮动头；/n所述输气通道与外部气源连通，用于向所述气腔内供气。/n

【技术特征摘要】
1.一种缓冲结构，其特征在于，包括壳体、活塞、浮动头；
所述壳体轴向上的第一端开有开口，且所述开口与所述壳体的中空内腔连通；所述中空内腔沿轴向第一端朝向第二端依次包括互相连通的浮动腔、活塞腔、气腔；所述壳体的外表面上开有与所述气腔连通的输气通道；所述壳体轴向上的第二端用于连接外部机器人；
所述浮动头活动设置于所述浮动腔内，所述浮动头轴向上的第一端与所述壳体的内壁面相接触，且所述浮动头的输出端穿设并伸出于与所述开口，用于连接外部抓手；
所述活塞滑动连接于所述活塞腔，所述活塞轴向上的第一端用于顶升所述浮动头；
所述输气通道与外部气源连通，用于向所述气腔内供气。


2.如权利要求1所述的缓冲结构，其特征在于，所述活塞轴向上的第二端伸入于所述气腔，且所述活塞轴向上的第二端上设有密封圈，用于密封所述活塞与所述气腔。


3.如权利要求2所述的缓冲结构，其特征在于，还包括限位件，所述限位件设于所述气腔内，用于检测所述活塞的极限缓冲位置并报警。


4.如权利要求1所述的缓冲结构，其特征在于，还包括中间支点件；所述中间支点件活动设置于所述浮动头的外壁面与所述浮动腔的内壁面之间，用于支撑所述浮动头与所述壳体之间的相对位置并引导所述浮动头的移动方向。


5.如权利要求4所述的缓冲结构，其特征在于，所述浮动头的外壁面上设有与所述中间支点件相对应的第一缺口，所述浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞龙友，
申请(专利权)人：德屹智能科技扬州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32