车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆技术

本技术涉及使得能够通过自动驾驶将车辆从停车位置安全地开出到车辆驾驶区域的车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆。该车辆控制设备包括：通知控制单元，该通知控制单元在车辆从停车位置移动时控制向周围的通知；以及运动控制单元，该运动控制单元控制车辆从停车位置自动移动以汇入到车辆驾驶区域并在进入车辆驾驶区域之前暂时停止。本技术能够应用于例如执行自动驾驶的车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆
本技术涉及车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆，尤其涉及使得能够自动驾驶以安全地将车辆从停车位置带到车辆交通区域的车辆控制设备、车辆控制方法、程序以及车辆。
技术介绍
常规地，已经提出，在新手驾驶员驾驶车辆并离开停车场前往道路的情况下，确定是否难以右转，并引导右转或左转的路线(例如，参考专利文献1)。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请特开号2006-133148
技术实现思路
本专利技术要解决的问题但是，在专利文献1中，没有检查自动驾驶将车辆从停车位置带到车辆交通区域的情况。本技术是已经考虑到这样的状况而做出的，并且使得能够自动驾驶以将车辆从停车位置带到车辆交通区域。问题的解决方案根据本技术的第一方面的车辆控制设备包括：通知控制单元，所述通知控制单元控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及操作控制单元，所述操作控制单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。由车辆控制设备执行的根据本技术的第一方面的车辆控制方法包括：控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。根据本技术的第一方面的用于使计算机执行处理的程序包括：控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知；以及使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。根据本技术的第二方面的车辆包括：通知单元；通知控制单元，所述通知控制单元控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的由通知单元向周围的通知；驱动单元；以及操作控制单元，所述操作控制单元控制驱动单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。在本技术的第一方面中，控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的向周围的通知，车辆从停车位置移动以汇入到车辆交通区域，并且在进入车辆交通区域之前暂时停止。在本技术的第二方面中，控制在车辆从停车位置自动移动的情况下的由通知单元向周围的通知，并且控制驱动单元使车辆从停车位置移动以使车辆汇入车辆交通区域，并在车辆进入车辆交通区域之前使车辆暂时停止。附图说明图1是图示对其应用本技术的车辆的示例性配置的框图。图2是图示车身系统控制单元和车身系统的示例性配置的框图。图3是图示车辆检测区域的示例的图。图4是用于说明出库处理的流程图。图5是用于说明出库处理的流程图。图6是图示出库处理的示例的图。图7是图示出库处理的示例的图。图8是图示出库处理的示例的图。图9是图示出库处理的示例的图。图10是图示计算机的示例性配置的图。具体实施方式在下文中，将描述用于执行本技术的模式。将按照以下顺序进行描述。1.实施例2.修改3.其它<1.实施例>首先，将参考图1至8描述本技术的实施例。<车辆控制系统100的示例性配置>图1是图示车辆控制系统100的示意性功能的示例性配置的框图，该车辆控制系统100是可以对其应用本技术的移动体控制系统的示例。注意的是，在其中提供了车辆控制系统100的车辆10与其它车辆有区别的情况下，车辆10被称为本车。车辆控制系统100包括输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、车载设备104、输出控制单元105、输出单元106、驱动系统控制单元107、驱动系统108、车身系统控制单元109、车身系统110、存储单元111和自动驾驶控制单元112。输入单元101、数据获取单元102、通信单元103、输出控制单元105、驱动系统控制单元107、车身系统控制单元109、存储单元111和自动驾驶控制单元112经由通信网络121相互连接。通信网络121包括例如符合可选标准的车载通信网络(可选标准例如控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)或FlexRay(注册商标))。注意的是，可以在没有通信网络121的情况下直接连接车辆控制系统100的每个单元。注意的是，在下文中，在车辆控制系统100的每个单元经由通信网络121执行通信的情况下，省略通信网络121的描述。例如，在输入单元101和自动驾驶控制单元112经由通信网络121彼此通信的情况下，简单地描述输入单元101和自动驾驶控制单元112彼此通信。输入单元101包括由乘员用来输入各种数据、指令等的设备。例如，输入单元101包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关或操纵杆之类的操作设备，以及可以通过除了使用声音、手势等的手动操作以外的方法来执行输入的操作设备。此外，例如，输入单元101可以是诸如使用红外线和其它无线电波的远程控制设备之类的外部连接设备，或者是与车辆控制系统100的操作兼容的移动设备或可穿戴设备。输入单元101基于由乘员输入的数据、指令等生成输入信号，并将该输入信号供应给车辆控制系统100的每个单元。数据获取单元102包括各种传感器，该传感器获取用于车辆控制系统100的处理的数据，并将获取的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。例如，数据获取单元102包括检测本车的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量设备(IMU)，检测加速踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、引擎速度、马达速度、车轮转速等的传感器。此外，例如，数据获取单元102包括检测本车外部的信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括成像设备，诸如飞行时间(ToF)相机、立体相机、单眼相机、红外相机、其它相机等。此外，例如，数据获取单元102包括检测天气、气象现象等的环境传感器，以及检测本车周围的物体的周围信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括例如超声波传感器、雷达、光检测和测距以及激光成像检测和测距(LiDAR)、声纳等。而且，例如，数据获取单元102包括各种传感器以检测本车的当前位置。具体而言，例如，数据获取单元102包括从全球导航卫星系统(GNSS)卫星接收GNSS信号的GNSS接收器等。此外，例如，数据获取单元102包括检测车内信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取单元102包括对驾驶员进行成像的成像设备、检测驾驶员的生物信息的生物特征传感器、收集车内的声音的麦克风等。例如，在座椅表面、方向盘等中提供生物特征传感器，并检测坐在座椅上的乘员或握着方向盘的驾驶员的生物信息。通信单元103与车载设备104、车辆外部的各种设备、服务器、基站等进行通信。通信单元103发送从车辆控制系统100的每个单元供应的数据，并将接收到的数据供应给车辆控制系统100的每个单元。注本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制设备，包括：/n通知控制单元，被配置为控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及/n操作控制单元，被配置为使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181220 JP 2018-2379451.一种车辆控制设备，包括：
通知控制单元，被配置为控制在车辆从停车位置移动的情况下的向周围的通知；以及
操作控制单元，被配置为使所述车辆从停车位置自动移动以使所述车辆汇入车辆交通区域并在所述车辆进入车辆交通区域之前使所述车辆暂时停止。


2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在作为车辆交通区域的车辆道路的边缘附近使所述车辆暂时停止。


3.根据权利要求2所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。


4.根据权利要求3所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在车辆道路的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入车辆道路。


5.根据权利要求4所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆汇入的车辆道路的第一车道与所述车辆之间存在第二车道并且第二车道上的可见性差的情况下，操作控制单元在第二车道中的视场被打开的位置附近使所述车辆暂时停止。


6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在第二车道上的视场被打开的位置附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆汇入第一车道。


7.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中
在车辆道路与所述车辆之间存在人行道的情况下，操作控制单元在人行道的边缘附近使所述车辆暂时停止。


8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，还包括：
车外信息检测单元，被配置为将在所述车辆在人行道的边缘附近停止之后的用于检测障碍物的处理所专注的区域从在所述车辆在人行道的边缘附近停止之前的所述用于检测障碍物的处理所专注的区域改变。


9.根据权利要求8所述的车辆控制设备，其中
在所述车辆在人行道的边缘附近停止的状态下确认安全的情况下，操作控制单元使所述车辆进入人行道。


10.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中
操作控制单元在包括车辆道路的道路的各分区之间的边界附近使所述车辆暂时停止。

【专利技术属性】
技术研发人员：田森正纮，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP